dao động của hệ có một bậc tự do

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... với hệ kết cấu đàn hồi tuyến tính có bậc tự chịu tác động ngoại lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có điều kiện đầu tham số đặc trưng đại lượng khoảng Với hệ ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24

... cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời ... so với hệ (1.3) yếu tố vi phân Hiện nay, lý thuyết động lực học cung cấp hầu hết lời giải cho việc tìm nghiệm hệ (1.4) , , , đại lượng xác định [9] Hình 1: Hệ kết cấu dao động bậc tự có cản nhớt ... Bài toán động lực học Xét toán dao động hệ kết cấu bậc tự có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈( ) + ̇( ) + ()= ( ) (1.4) Đây hệ kết cấu phổ biến đơn giản nghiên cứu động lực...

Ngày tải lên: 04/10/2013, 09:02

... với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hớng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc ... robot có bậc tự d lại có số bậc tự lớn số biến cần điều khiển nhờ có số bậc tự d mà robot có khả di chuyển linh hoạt , mềm mại vùng làm việc , giải vấn đề điều khiển hệ thống nh : yêu cầu động ... Robot có bậc tự d Bậc tự robot thớc đo để đánh giá khả chuyển động robot ( chuyển động quay hay tịnh tiến ) Thông thờng robot có số bậc tự tơng ứng với số biến cần điều khiển nhng robot có khả...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác ... dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng đối xứng,...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Lực cản có chiều ngược với chiều chuyển động có cường độ r(z, t) Vậy ta có : ⎡ ∂2 y⎤ p ( z , t ) = q ( z , t ) − ⎢ − m( ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều ... nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức đơn giản Vấn đề phải xác định khối lượng thay M vị trí để cho tần số dao động riêng hệ thay ... thiết gần sau: “hai hệ tương đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10)...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... Hình 1.7 ta có số nhận xét sau : - Dao động hệ chưa có hấp thụ dao động có biên độ tăng giảm đột ngột có dạng giống hiên tượng phách Dao động hệ lắp hấp thụ dao động có dạng dao động điều hòa ... xét mô hình dao động hệ bậc tự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệ dao động với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực ... xo có độ cứng k1 cản nhớt có hệ số cản c1 Bộ giảm chấn có khối lượng m2 liên kết với hệ lò xo có độ cứng k2 cản nhớt m1 fe(t) y1 c1 k1 có hệ số cản c2 Ngoại lực kính động tác dụng vào hệ có...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:39

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... quay với vận tốc gĩc Sự cn (do cĩ độ lệch trục quay v trọng tm trục l Thiết lập phương trình vi phn dao động hệ v tính tần số dao động tự nhin hệ Hình 1.5 Dao động hệ moteur dầm Đs  + x c mµω ... phân dao động hệ xác định tần số dao động riêng Hình 1.6 Dao động hệ bậc tự Bài 1.7 Khối trụ khối lượng m gắn vào cứng không khối lượng tạo thành lắc (hình 1.7) Thiết lập phương trình vi phân dao ... ngang Thiết lập phương trình vi phn dao động v tính tần số dao động tự nhin nĩ Hình 1.4 Dao động bậc tự  Đs ϕ + 6c  ϕ + ω n ϕ = 0; m ωn = 6kl mb Bài 1.5 Một moteur điện khối lượng M đặt trn...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 13:20

... khâu liên kết với khớp động để tạo nên chuyển động robot Nguồn động lực động điện (một chiều động bƣớc), hệ thống xy lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động Dụng cụ thao tác ... thuyết mô điều khiển rô bốt hai bậc tự bƣớc tiếp cận để tiến tới nghiên cứu mở rộng thành toán điều khiển chuyển động rô bốt n bậc tự Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại ... phƣơng trình động lực học rô bốt có tính chất sau: - Có độ phi tuyến cao - Có tác động xuyên chéo khớp với - Ma trận H xác định dƣơng đối xứng 23 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... biến thiên moment động lượng cho khối trụ ta có: J 0ϕ = − mgl sin ϕ (1) Với: m( R + L ) mR + mL2 = 2 Hình 1.7 Dao động lắc Vì dao động hệ bé nên ta lấy gần đúng: sin ϕ ≈ ϕ Vậy ta có phương trình ... 1.10 Dao động hệ bậc tự Chọn toạ độ suy rộng x độ dòch chuyển vật m so với vò trí cân Vì lò xo có mặt cắt ngang bxh nên độ cứng lò xo là: 3EI bh3 k = với I = 12 l Nếu xem vật nặng m dao động ... ω →Ω 2mΩ ⎢ Ω ⎣ ⎦ Từ (2) ta thấy tần số lực cưỡng tần số dao động riêng hệ tượng cộng hưởng xảy ra, lúc hệ dao động với biên độ lớn Dao động vật m thể đồ thò sau: lim x = ...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:22

... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau ... z0 a x0 a 0y a z0 p x0   p 0y  p z0    (II.5) Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Bước 1: Chọn hệ tọa độ sở, gắn hệ tọa độ mở rộng lên khâu: - Giả định vị trí ban đầu robot ... chuyển tọa độ hệ i hệ i-1 phép quay phép tịnh tiến sau: - Quay quanh trục z i −1 góc θ i , sau tịnh tiến hệ O i −1 -x i −1 y i −1 z i −1 dọc ' ' ' ' theo trục z i −1 khoảng d i để nhận hệ O i -x...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... thức liên hện chúng Mặt khác, ta có mối liên hệ khối lượng m, vận tốc vx động lượng px sau px px = mvx ⇒ vx = m Do đó, ta có p2 Ex = mvx = x (38) 2m Như vậy, theo học cổ điển lượng hệ tính sau ... gọi toán tử Hamiltonian hay toán tử lượng hệ Năng lượng hệ tổng động Trong (36) d2 V (x) năng, nên − toán tử mô tả động hệ Theo 2m dx2 học cổ điển, động hạt theo phương x xác định Ex = mvx (37) ... toán tử động 2m học lượng tử Động T =− d2 2m dx2 Mối liên hệ đại lượng vật lí học cổ điển học lượng tử phổ biến Do đó, học lượng tử có định đề quan trọng sau: Mỗi thuộc tính vật lí lượng, động lượng,...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... tay, chuyển động người (vai khuỷu tay) chuyển động cổ tay Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm ... Yamaha có trục tự Có hai mối quan hệ ta đề cập đến phát động: vận tốc pit-tông phát động lực tác động lên lối phát động với công suất lối vào Lực tác động lên lối vào vận tốc pit-tông tác động ... tố có quan hệ chặt chẽ với Mối quan hệ phức tạp nên gây khó khăn tối ưu hoá hệ thống Do phần này, mô tả yếu tố động Robot đặc tính 2.2.1 Độ ổn định Độ ổn định có liên quan tới dao động chuyển động...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39

... ng qu o c bn m chỳng ta s nghiờn cu di õy Đối với robot bàn tay bậc tự , yêu cầu công nghệ điều khiển chuyển động hai điểm tác động cuối E1 , E2 tay máy đến đích kép nên không cần quan tâm nhiều ... chuyn ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụng cho robot dạng ... ni th nm Do ú ta tớnh c ng nng ca tõm ni t n theo cụng thc sau : Trong ú mi ,Vi, vi i =(1,25); i ln lt l lng , tc v gúc quay ca ni th i V Ji l Jacobien ca ni th i c tớnh bi cụng thc Do robot...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:44

... kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 K1 + ... Kết luận Sử dụng phơng pháp VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... Quy luật dao động hệ Bài 23: Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động Với α = β = , Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Bài 24: Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động Với k1 ... mode tương ứng Quy luật chuyển động hệ Bài 28: Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với α = 0.25 , m = kg, k= N/ m f(t) = 2*sin(t) N Hãy 1.Các ma trận M, K, C 2.Pt vp chuyển động hệ 3.Xác định tần số riêngvà ... Cho hệ hình vẽ Hãy xác định: Phương trình vi phân chuyển động hệ Tính tần số riêng vectơ mode tương ứng Hình Mô hình vật lý 10 Cho hệ hình vẽ 10 Hãy xác định: Phương trình vi phân chuyển động hệ...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03