... p (2. 37) 0 & x && = 0 x (2. 38) x −2km ke 2k m + Va & 2Iw 2I w x (2 M w + ) Rr (2 M w + ) Rr r r Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ... tới hai phương trình chuyển động mà mơ tả hồn tồn hoạt động robot cân Hình 2. 1: Sơ đồ tự bánh Hình 2.2Sơ đồ tự khung Do khơng gian trạng thái hệ thống là: 1 & φ φ 2k m ... dạng xe hai bánh tự cân dùng robot 1.5 .2 Mơ hình tốn 1.5.3 Chiếnlược điều khiển 1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển PID thích nghi trực tiếpdựasở mơ hình mẫu (Model Reference Adaptive...
... nghiệp gồm 12 mẫu sử dụng tông màu: tím ánh đỏ, xanh pháp, vàng thể phong cách trẻ trung, động nhng duyên dáng -Sinh viên: Tạ Thuý Quỳnh (CD04 022 , khoá học 20 04 -20 08) với đồ án tốt nghiệp gồm 10 ... sắc: Năm 20 09 kết hợp hài hoà phong phú với nhng tông màu nh: màu trắng, đen, xanh lam, đỏ, vàng tạo xu hớng 20 09 phong phú, sinh động 20 06, khắc phục hạn chế xu hớng năm 20 06 tông màu vàng, đỏ, ... kế, nhằm thống hình thức hợp lý sơri mẫu Kết cấu biểu tợng đề tài su tập đợc dựasở nghiên cứu xu hớng mốt 20 0 920 10, sở lý luận thực tiễn (Hình13) Biểu tợng su tập hệ thống giấu hiệu đợc đơn giản...
... triển sở hạ tầng thành phố 3.1 .2 Cơsở xây dựng tiêu đánh giá nhạy cảm môi trờng Việc lựa chọn tiêu đánh giá dựa vào sởtiếpcận sinh thái cảnh quan quy hoạch, mụctiêu bảo tồn, yêu cầu hệ thống ... Trắng 23 10000 23 10000 Chú giải Đảo Cát Bà Sông 23 00000 23 00000 Ranh giới huyện Ranh giới bảo tồn Khu bảo tồn RNM Phân cấp mức độ không phù hợp 22 90000 22 90000 Phù hợp Thấp Trung bình Cao RÊt cao 20 ° ... Trắng 23 10000 23 10000 Chú giải Đảo Cát Bà Sông 23 00000 23 00000 Ranh giới huyện Ranh giới bảo tồn Khu bảo tồn RNM Phân cấp mức độ không phù hợp k ilometers 20 40' 34" 20 40' 59" 22 90000 22 90000...
... hình thành tình cảm dựasở tổng hợp khái quát cảm xúc Với đề tài “Theo anh/chị tiếp xúc thầy trò giảng đường đại học có hình thành tình cảm dựasở tổng hợp khái quát cảm xúc không, sao?” mục ... Sự tiếp xúc thầy trò giảng đƣờng đại học có hình thành tình cảm dựasở tổng hợp khái quát cảm xúc khơng, sao? Tiếp xúc thầy trò giảng đường đại học – giao tiếp sư phạm Giao tiếp tác động trực tiếp ... hình thành tình cảm dựa tổng hợp khái quát cảm xúc hay không giải thích, nhiên nhóm lại đặt nhan đề cho luận là: tiếp xúc thầy trò giảng đường đại học với hình thành tình cảm dựasở tổng hợp khái...
... có vai ỡng hình thành nhân cách cho em.Vì th , cách ứng xử thơng minh hợp tình, hợp lý củ n ời th y tình huốn s p ạm c thể có vai trò l n làm nên thành công công tác giáo d c Trên th c t , tình ... thỏa mãn nhu c u cá nhân m i gây xúc c m, tình c m 2.2So sánh xúc c m với tình c m: 2. 2.1 Sự giống nhau: - ều hi n th c khách quan tác động vào tác nhân mà có, biểu th thái độ n ời đối v i hi ... xuyên lâu dài nên hình thành c m xúc ổn đ nh n lòng củ trò Do đ tn tr n md sở s tổng hợp khái quát c m hình thành th y trò Tình c m l tiêu c c N u l n tn v t n tn ời th y trở thành trò h c tập v...
... c1N1 = d1N1 = 1 N2 tập mờ đầu vào A21,A 22, ,A2N2 khoảng [ 2, 2] x2 có hàm liên thuộc A2(x2), j = 1 ,2, ,N2 dạng hình thang cân cho hình (3.5) với a21 = b21 = 2 c2N2 = d2N2 = 2 Kí hiệu giá trị ... 17 18 20 20 2. 4.1.1 Nguyên lý trung bình 21 2. 4.1 .2 Nguyên lý cận phải 2. 4.1.3 Nguyên lý cận trái 2. 4 .2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 21 21 22 2. 4 .2. 1 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm cho luật hợpthành ... nhiều) mệnh đề hợpthành AB Một luật hợpthànhcó mệnh đề hợpthành gọi luật hợpthành đơn, ngược lại có luật hợpthành kép Xét luật hợpthành R biểu diễn mô hình lái tơ gồm mệnh dề hợp thành: 18...
... khu vực TP Hạ Long 50 2. 1 .2 Hiện trạng phát triển kinh tế xã hội 58 2.2 Quy hoạch sử dụng đất TP Hạ Long 62 2 .2. 1 Quan điểm mụctiêu phát triển TP Hạ Long đến năm 20 10 62 2 .2. 2 Quy hoạch sử dụng ... Long đến năm 20 10 64 2. 2.3 Quy hoạch sử dụng đất TP Hạ Long phụ cận đến năm 20 20 70 2. 3 Hiện trạng xung đột môi trờng khu vực TP Hạ Long phụ cận 71 2. 3.1 Môi trờng nớc không khí 71 2. 3 .2 Hiện trạng ... không gian thành phố Hạ Long đến năm 20 10 Hình 2. 5b Bản đồ quy hoạch không gian thành phố Hạ Long đến năm 20 20 Hình 2. 6 Bản đồ trạng sử dụng đất khu vực TP Hạ Long phụ cận năm 20 04 Hình 2. 7 Minh...
... 22 II .2. 1 Lược đồ lớp 22 II .2. 2 Tính tồn vẹn liệu CSDL TIN 23 II .2. 3 Interface lớp persistent 24 II.3 Tạo nạp lược đồ CSDL 26 III ... 12 Hình 1-11 So sánh ODB RDB 16 Hình 2- 1 Lược đồ thực thể Tin 22 Hình 2- 2Lược đồ lớp 23 Hình 2- 3 Sơ đồ Mapped Coordinate System 27 Hình 2- 4 Cấu ... ĐỘ ÁN H XẠ 26 III.1 Tại có hệ tọa độ ánh xạ? 26 III .2 Các phép ánh xạ 26 III .2. 1 Các phép ánh xạ 27 III .2. 2 Công thức đổi tọa độ thực...
... bx p 2. ro = 16 42, 1 10 = 27 133 ,2( N) 2. 30 ,26 Lực P xác định sau: P 100 27 133 ,2. 100 = ⇒P= = 7579,1( N ) R 358 358 Lực U xác định sau: U 26 8 27 133 ,2. 268 = ⇒U = = 20 3 12( N ) R 358 358 2. 5.4 .2 Xây ... (Rad) 2. 3,14.( 120 / 180) + sin (2. 20) − sin( 2. 140) Từ ta xác định góc đặt lực: ⇒ δ = 5, 82 o Từ công thức (2 – 6) thay số vào ta có: ρ= 2. 0,146( cos 20 − cos140) (2. 3,14 .2 / 3) + sin 120 − 2. π / ... 2( d 12 x1 + d 22 x ) l η0 + δ o l' D (2 – 12) Trong đó: - d1 = d2 = 32 mm: Là đường kính xilanh làm việc cấu phanh trước cấu phanh sau - D = 32 mm: Là đường kính xilanh - x1 = x2 = 5,05 mm: Là...