... TPHCM 30 Thớ d nhn dng mụ hỡnh h truyn ng mm J1 J2 b1 b2 k1 k2 l m 0.42 23 0.4581 0.1776 0.12 73 0.15 03 9 .34 05 0 .32 37 0. 132 3 S dng Toolbox Ident ca Matlab, nhn dng mụ hỡnh cú tham s ca h thng xung ... (t )] + k2 [1 (t ) (t ) ]3 = (t ) & & J 2&2 (t ) + b2 (t ) + k1[ (t ) (t )] + k2 [ (t ) (t ) ]3 + mgl sin[ (t )] = (t ) December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 30 Thớ d nhn dng mụ hỡnh h truyn ... 2009 (B d bỏo cú dng hi qui tuyn tớnh) â H T Hong - éHBK TPHCM 33 Cu trỳc mụ hỡnh h phi tuyn December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 34 Mụ hỡnh Hammerstein v mụ hỡnh Wiener Mụ hỡnh Hammerstein: khõu...
... (k , k ) R(k ) = R(k 1) + (k )[ (k ) T (k ) R(k 1)] 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 33 ... l l Trong ú l l h s dng nh v el = [0 0]T phn t th l 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 23 Thut toỏn qui c lng tham s 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 24 Ti cn thut toỏn c lng ... P(k ) = P(k 1) (k ) (k ) + T (k ) P(k 1) (k ) 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 30 Thut toỏn qui chun húa li k = k + R (k ) (k ) (k ) k R (k ) = (k , l ) (l ) T (l ) t: l =1...
... tín hiệu vào Nhậndạng mơ hình tuyến tính: Tín hiệu vào bé, thay đổi ngẫu nhiên cho trạng thái hệ thống thay đổi phạm vi nhỏ quanh điểm làm việc tĩnh Nhậndạng mơ hình phi tuyến: Tín hiệu vào ngẫu ... factor) Ma trận hiệp phương sai đặc tính tần số nhậndạng tỉ lệ nghịch với cơng suất tín hiệu vào (xem chương 6) ⇒ cơng suất tín hiệu vào lớn kết nhậndạng xác −1 ˆ ⎡ G ( e jω , θ N ) ⎤ n ⎡ Φ u (ω ... Xác định ngõ vào, ngõ hệ thống cần nhậndạng ⇒ xác định tín hiệu “kích thích“ để thực thí nghiệm thu thập số liệu vị trí đặt cảm biến để đo tín hiệu Chọn tín hiệu vào: Tín hiệu vào bao gồm thành...
... áp 2 .3. 2 .3 Phương pháp giải tích mạch điện Phương pháp dòng vòng Phương pháp đỉnh Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 2: MƠ HÌNH HĨA 15 2 .3. 3 Phân tích vật lý hệ thống 2 .3. 3.1 ... HĨA 2 .3. 3 .3 Sự tương đồng hệ thống hệ thống điện Hình 2. 13: Sự tương đồng phần tử Hình 2.14: Sự tương đồng nguồn Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 17 Chương 2: MƠ HÌNH HĨA 18 2 .3. 4 ... 2 .3. 4.2 Các phương trình cân nhiệt 2 .3. 5 Phân tích vật lý hệ lưu chất lỏng 2 .3. 5.1 Các phần tử lưu chất Các biến hệ lưu chất : • Áp suất: p • Thể tích: V • Lưu lượng: q (2.1) ⇒ q= [N/m2] [m3]...
... (4 .31 ) (4 .32 ) (4 .33 ) Chương 4: NHẬNDẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ ϕ (k ) = [− y (k − 1) K − y (k − na )]T (4 .34 ) Mơ hình FIR: θ = [b1 K bnb ]T (4 .35 ) ϕ (k ) = [u (k − nk ) K u (k − nk − nb + 1)]T (4 .36 ) ... hồi qui tuyến tính (4 .30 ) có vector hồi qui khơng phụ thuộc vào tham số Nếu vector hồi qui phụ thuộc tham số ta viết (4 .30 ) lại dạng: ˆ y (k ,θ ) = ϕ T (k ,θ )θ (4 .37 ) (4 .37 ) gọi dự báo hồi qui ... động 12 Chương 4: NHẬNDẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ 4 .3 CẤU TRÚC MƠ HÌNH HỆ PHI TUYẾN 4 .3. 1 Mơ hình có đặc tính phi tuyến Đặc tính phi tuyến đa dạng, cần cấu trúc mơ hình đủ linh hoạt để mơ tả đặc...
... thuộc phổ tín hiệu vào, không phụ thuộc dạng sóng tín hiệu vào ii Tín hiệu vào phải có biên độ hữu hạn, u ≤ u (k ) ≤ u iii Tín hiệu vào tuần hoàn có số ưu điểm Dạng sóng tín hiệu vào – Hệ số đỉnh ... nhậndạng mô hình tuyến tính, sử dụng nhậndạng mô hình phi tuyến đặc tính động hệ phi tuyến không phụ thuộc tần số mà phụ thuộc biên độ tín hiệu vào Thành phần tần số tín hiệu vào Tín hiệu vào ... Điều khiển Tự động Chương 7: Thực nghiệm nhậndạng hệ thống Bậc n 10 11 M=2n−1 15 31 63 127 255 511 10 23 2047 Hệ số a1, a2 a2, a3 a1, a4 a2, a5 a1, a6 a3, a7 a1, a2, a7, a8 a4, a9 a7, a10 a9,...
... is the covariance matrix The autocorrelation sequence is the acvs normalized to S0 ρτ = Sτ S0 2 .3 EXAMPLES OF STATIONARY PROCESSES and has properties: ρ0 = ρ−τ = ρτ for τ > |ρτ | ≤ for τ > ρτ ... = µ cov[Zt1 , Zt2 ] = E[(Zt1 − µ)∗ (Zt2 − µ)] = Sτ ∗ and hence S−τ = Sτ for a complex process 2 .3 Examples of stationary processes Let {Xt } be a sequence of uncorrelated rv’s such that E[Xt ]...
... Khi sử dụng mạng MLP để nhậndạng quan hệ vào/ra động diesel tàu thủy, số lượng nơron lớp vào lớp tương ứng số lượng thông số đầu vào động Ví dụ ứng dụng mạng MLP để nhậndạng mô hình động diesel ... hệ thông số đầu vào động (tình trạng kỹ thuật, điều kiện khai thác) thông số đầu (công suất, vòng quay tiêu khai thác khác) Và mạng MLP cho phép nhậndạng mối quan hệ Để nhậndạng quan hệ thông ... trị thực tế (prediction error) không 6% Exh gas temp 400 desired output 38 0 36 0 34 0 32 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 % Pridiction error 10 -5 -10 Hình Kết tính toán...
... tín hiệu vào Nhậndạng mơ hình tuyến tính: Tín hiệu vào bé, thay đổi ngẫu nhiên cho trạng thái hệ thống thay đổi phạm vi nhỏ quanh điểm làm việc tĩnh Nhậndạng mơ hình phi tuyến: Tín hiệu vào ngẫu ... factor) Ma trận hiệp phương sai đặc tính tần số nhậndạng tỉ lệ nghịch với cơng suất tín hiệu vào (xem chương 6) ⇒ cơng suất tín hiệu vào lớn kết nhậndạng xác −1 ˆ ⎡ G ( e jω , θ N ) ⎤ n ⎡ Φ u (ω ... Xác định ngõ vào, ngõ hệ thống cần nhậndạng ⇒ xác định tín hiệu “kích thích“ để thực thí nghiệm thu thập số liệu vị trí đặt cảm biến để đo tín hiệu Chọn tín hiệu vào: Tín hiệu vào bao gồm thành...
... hình + Số liệu đo không xác NhậnDạng Đối Tượng Bằng Matlab Hình 1: Đối tượng khối Single-Tank Cài đặt thông số mô Rồi tiến hành mô Đáp ứng đối tượng tính hiệu vào dạngbước nhảy Nhấn nút lưu lại ... cực Points, nhấn Estimate để tiến hành nhậndạng thu kết hình bên phải Kích đúp chuột vào hình P1D cửa số ident: United Thông số mô hình qua trình nhậndạng ... xuất cửa sổ GUI Identification Toolbox Nhập liệu vào GUI: Import data/ Time domain data Điền thông số vào cửa sổ Data Format for Signals Để nhậndạng ta thực hiện: Estimate/ Process models Chọn...