bước 3 bước phác hoạ và nhận dạng

... dạng hệ thống Nhận dạng hệ thống xây dựng mô hình toán học hệ thống dựa liệu vào quan sát u(t) Heä thoáng y(t) tín hiệu tín hiệu vào Tùy theo phương pháp nhận dạng mà ta chọn tín hiệu vào thích hợp ... chất lượng nhận dạng ☺ Phương pháp phân tích tương quan đặc biệt thích hợp để nhận dạng đáp ứng xung trường hợp hệ thống có nhiễu đo lường ngẫu nhiên biên độ tín hiệu vào giới hạn ☺ Nhận dạng tốt ... 0; λ=10−5) α=1 Nếu nhiễu ⇒ nhận dạng xác đáp ứng xung Có nhiễu ⇒ đáp ứng xung nhận dạng không xác tín hiệu vào có biên độ bé 24 November 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 34 Kết ước lượng đáp ứng xung...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... ÐHBK TPHCM 17 Nhận dạng hệ thống ng ng 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Nhận dạng hệ thống ng ng Nhận dạng hệ thống phương pháp xây dựng mơ hình tốn hệ thống dựa vào liệu vào quan sát ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Thí dụ nhận dạng hệ thống ng ng Nhận dạng hệ thống sưởi dùng lượng mặt trời 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ nhận dạng hệ thống ng ng 27 October 2009 ... tốn học hệ thống động phương pháp mơ hình hóa nhận dạng hệ thống Số tiết: 30 LT + 15 TL Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mơ hình hóa Chương 3: Nhận dạng mơ hình khơng tham số Chương 4: Cấu trúc...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... mơ hình tốn hệ thống cách dựa vào qui luật vật lý chi phối hoạt động hệ thống Phương pháp mơ hình hóa áp dụng ta biết rõ cấu trúc hệ thống qui luật vật lý chi phối hoạt động hệ thống Các định luật ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Cổng Cổng (port) : cặp đầu cuối (terminal) mà qua lượng truyền vào khỏi hệ thống Một hệ thống có nhiều cổng (multiport system) Mỗi cổng có hai ngõ vào (ký hiệu U) hai ngõ ... October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Phân tích quan hệ nhân – Xác định biến HT Vì cổng đầu cuối mà qua cơng suất (năng lượng/đơn vị thời gian) truyền vào hệ thống nên quan hệ nhân cổng xác...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... TPHCM 30 Thớ d nhn dng mụ hỡnh h truyn ng mm J1 J2 b1 b2 k1 k2 l m 0.42 23 0.4581 0.1776 0.12 73 0.15 03 9 .34 05 0 .32 37 0. 132 3 S dng Toolbox Ident ca Matlab, nhn dng mụ hỡnh cú tham s ca h thng xung ... (t )] + k2 [1 (t ) (t ) ]3 = (t ) & & J 2&2 (t ) + b2 (t ) + k1[ (t ) (t )] + k2 [ (t ) (t ) ]3 + mgl sin[ (t )] = (t ) December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 30 Thớ d nhn dng mụ hỡnh h truyn ... 2009 (B d bỏo cú dng hi qui tuyn tớnh) â H T Hong - éHBK TPHCM 33 Cu trỳc mụ hỡnh h phi tuyn December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 34 Mụ hỡnh Hammerstein v mụ hỡnh Wiener Mụ hỡnh Hammerstein: khõu...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... (k , k ) R(k ) = R(k 1) + (k )[ (k ) T (k ) R(k 1)] 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 33 ... l l Trong ú l l h s dng nh v el = [0 0]T phn t th l 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 23 Thut toỏn qui c lng tham s 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 24 Ti cn thut toỏn c lng ... P(k ) = P(k 1) (k ) (k ) + T (k ) P(k 1) (k ) 29 December 2009 â H T Hong - éHBK TPHCM 30 Thut toỏn qui chun húa li k = k + R (k ) (k ) (k ) k R (k ) = (k , l ) (l ) T (l ) t: l =1...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... Hồng - ÐHBK TPHCM Sơ đồ thu thập liệu tổng qt e0(k) r(k) y0=const Chỉnh đònh u(k) Hệ thống cần nhận dạng y(k) Dữ liệu tạo từ thí nghiệm thu thập liệu vòng hở vòng kín Chú ý thí nghiệm vòng hở hàm ... Điều kiện tập liệu 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Giả thiết S1: Giả thiết hệ thống cần nhận dạng 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Mơ hình 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... n ⎡ Φ u (ω ) Φ ue (−ω )⎤ ≈ Φ v (ω ) ⎢ Cov ⎢ jω ˆ ⎥ Φ ue (ω ) λ0 ⎥ H (e , θ N ) ⎦ N ⎣ ⎦ ⎣ Nếu nhận dạng hệ hở: Φ ue (ω ) = ˆ ) ≈ n Φ v (ω ) Cov G (e ,θ N N Φ u (ω ) jω ˆ ) ≈ n H ( e jω ) Cov H...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... tín hiệu vào Nhận dạng mơ hình tuyến tính: Tín hiệu vào bé, thay đổi ngẫu nhiên cho trạng thái hệ thống thay đổi phạm vi nhỏ quanh điểm làm việc tĩnh Nhận dạng mơ hình phi tuyến: Tín hiệu vào ngẫu ... factor) Ma trận hiệp phương sai đặc tính tần số nhận dạng tỉ lệ nghịch với cơng suất tín hiệu vào (xem chương 6) ⇒ cơng suất tín hiệu vào lớn kết nhận dạng xác −1 ˆ ⎡ G ( e jω , θ N ) ⎤ n ⎡ Φ u (ω ... Xác định ngõ vào, ngõ hệ thống cần nhận dạng ⇒ xác định tín hiệu “kích thích“ để thực thí nghiệm thu thập số liệu vị trí đặt cảm biến để đo tín hiệu Chọn tín hiệu vào: Tín hiệu vào bao gồm thành...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... áp 2 .3. 2 .3 Phương pháp giải tích mạch điện Phương pháp dòng vòng Phương pháp đỉnh  Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 2: MƠ HÌNH HĨA 15 2 .3. 3 Phân tích vật lý hệ thống 2 .3. 3.1 ... HĨA 2 .3. 3 .3 Sự tương đồng hệ thống hệ thống điện Hình 2. 13: Sự tương đồng phần tử Hình 2.14: Sự tương đồng nguồn  Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 17 Chương 2: MƠ HÌNH HĨA 18 2 .3. 4 ... 2 .3. 4.2 Các phương trình cân nhiệt 2 .3. 5 Phân tích vật lý hệ lưu chất lỏng 2 .3. 5.1 Các phần tử lưu chất Các biến hệ lưu chất : • Áp suất: p • Thể tích: V • Lưu lượng: q (2.1) ⇒ q= [N/m2] [m3]...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... ⎦ ϕ = − tan −1 ⎢ 23 (3. 78) (3. 79) (3. 80) (3. 81) Thay (3. 80) (3. 81) vào (3. 73) (3. 74) ta xác đònh đáp ứng tần số hệ thống tần số ω mà không bò ảnh hưởng nhiễu Thí dụ 3. 8: Nhận dạng đặc tính tần ... + Y ) = Var( X ) + Var(Y ) © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động (3. 31) (3. 32) (3. 33) (3. 34) Chương 3: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH KHƠNG THAM SỐ • Hiệp phương sai (Covariance) Cho X Y hai biến ... Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động (3. 49) Chương 3: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH KHƠNG THAM SỐ 3. 3 PHÂN TÍCH ĐÁP ỨNG Q ĐỘ VÀ PHÂN TÍCH TƯƠNG QUAN Phân tích đáp ứng q độ 3. 3.1 3. 3.1.1 Phân tích đáp ứng xung v(t)...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... (4 .31 ) (4 .32 ) (4 .33 ) Chương 4: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ ϕ (k ) = [− y (k − 1) K − y (k − na )]T (4 .34 ) Mơ hình FIR: θ = [b1 K bnb ]T (4 .35 ) ϕ (k ) = [u (k − nk ) K u (k − nk − nb + 1)]T (4 .36 ) ... hồi qui tuyến tính (4 .30 ) có vector hồi qui khơng phụ thuộc vào tham số Nếu vector hồi qui phụ thuộc tham số ta viết (4 .30 ) lại dạng: ˆ y (k ,θ ) = ϕ T (k ,θ )θ (4 .37 ) (4 .37 ) gọi dự báo hồi qui ... động 12 Chương 4: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ 4 .3 CẤU TRÚC MƠ HÌNH HỆ PHI TUYẾN 4 .3. 1 Mơ hình có đặc tính phi tuyến Đặc tính phi tuyến đa dạng, cần cấu trúc mơ hình đủ linh hoạt để mơ tả đặc...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... (5 .34 ) có hàm mật độ xác suất là: © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 4: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ f (θ ; x1 , x2 , …, x N ) = f y (θ ; x N ) (5 .35 ) ∫ f y (θ ; x N )dx N (5 .36 ) ... [ 5.5 .3 ] Tính tốn đạo hàm Để sử dụng cơng thức (5. 73) , (5.74), (5.75) (5.78) ta phải tính đạo hàm theo tham số dự báo: © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 13 Chương 4: NHẬN DẠNG MƠ ... (θˆ(k )) z (k ) (5. 133 ) © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 4: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ ˆ ⎡ y (k ) ⎤ξ (k + 1) = C (θ (k − 1))ξ (k ) ˆ ⎢ψ (k )⎥ ⎣ ⎦ 22 (5. 134 ) Nếu thuật tốn...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... jω );−π ≤ ω ≤ π Ngoài cấu trúc mô hình nhận dạng toàn cục θ ∈ DT (S , M ) thì: DC = { } θ Kết hợp đònh lý 6.2 đònh lý 6 .3, ta rút kết luận hàm truyền nhận dạng thỏa mãn: ⎧ G (e jω ,θˆN ) → G0 (e ... dk(1) (l )r (k − l ) + ∑ d k 2) (l )e0 (k − l ) (6 .3) u (k ) = ∑ dk (3 ) (l )r (k − l ) + ∑ d t( 4) (l )e0 (k − l ) (6.4) đó: {r (k )} chuỗi tín hiệu vào bên ngoài, tiền đònh, bò chặn {e0 (k )} chuỗi ... (6 .30 ) Kết tổng quát: θˆN → arg E [l (ε (k ,θ ),θ )] với xác suất N → ∞ θ ∈DM © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 5: Tính hội tụ phân bố tiệm cận tham số 6.2 .3 Tính vững tính nhận...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... thuộc phổ tín hiệu vào, không phụ thuộc dạng sóng tín hiệu vào ii Tín hiệu vào phải có biên độ hữu hạn, u ≤ u (k ) ≤ u iii Tín hiệu vào tuần hoàn có số ưu điểm Dạng sóng tín hiệu vào – Hệ số đỉnh ... nhận dạng mô hình tuyến tính, sử dụng nhận dạng mô hình phi tuyến đặc tính động hệ phi tuyến không phụ thuộc tần số mà phụ thuộc biên độ tín hiệu vào Thành phần tần số tín hiệu vào Tín hiệu vào ... Điều khiển Tự động Chương 7: Thực nghiệm nhận dạng hệ thống Bậc n 10 11 M=2n−1 15 31 63 127 255 511 10 23 2047 Hệ số a1, a2 a2, a3 a1, a4 a2, a5 a1, a6 a3, a7 a1, a2, a7, a8 a4, a9 a7, a10 a9,...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... is the covariance matrix The autocorrelation sequence is the acvs normalized to S0 ρτ = Sτ S0 2 .3 EXAMPLES OF STATIONARY PROCESSES and has properties: ρ0 = ρ−τ = ρτ for τ > |ρτ | ≤ for τ > ρτ ... = µ cov[Zt1 , Zt2 ] = E[(Zt1 − µ)∗ (Zt2 − µ)] = Sτ ∗ and hence S−τ = Sτ for a complex process 2 .3 Examples of stationary processes Let {Xt } be a sequence of uncorrelated rv’s such that E[Xt ]...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... Khi sử dụng mạng MLP để nhận dạng quan hệ vào/ra động diesel tàu thủy, số lượng nơron lớp vào lớp tương ứng số lượng thông số đầu vào động Ví dụ ứng dụng mạng MLP để nhận dạng mô hình động diesel ... hệ thông số đầu vào động (tình trạng kỹ thuật, điều kiện khai thác) thông số đầu (công suất, vòng quay tiêu khai thác khác) Và mạng MLP cho phép nhận dạng mối quan hệ Để nhận dạng quan hệ thông ... trị thực tế (prediction error) không 6% Exh gas temp 400 desired output 38 0 36 0 34 0 32 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 % Pridiction error 10 -5 -10 Hình Kết tính toán...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 11:01

... tín hiệu vào Nhận dạng mơ hình tuyến tính: Tín hiệu vào bé, thay đổi ngẫu nhiên cho trạng thái hệ thống thay đổi phạm vi nhỏ quanh điểm làm việc tĩnh Nhận dạng mơ hình phi tuyến: Tín hiệu vào ngẫu ... factor) Ma trận hiệp phương sai đặc tính tần số nhận dạng tỉ lệ nghịch với cơng suất tín hiệu vào (xem chương 6) ⇒ cơng suất tín hiệu vào lớn kết nhận dạng xác −1 ˆ ⎡ G ( e jω , θ N ) ⎤ n ⎡ Φ u (ω ... Xác định ngõ vào, ngõ hệ thống cần nhận dạng ⇒ xác định tín hiệu “kích thích“ để thực thí nghiệm thu thập số liệu vị trí đặt cảm biến để đo tín hiệu Chọn tín hiệu vào: Tín hiệu vào bao gồm thành...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... hình + Số liệu đo không xác Nhận Dạng Đối Tượng Bằng Matlab Hình 1: Đối tượng khối Single-Tank Cài đặt thông số mô Rồi tiến hành mô Đáp ứng đối tượng tính hiệu vào dạng bước nhảy Nhấn nút lưu lại ... cực Points, nhấn Estimate để tiến hành nhận dạng thu kết hình bên phải Kích đúp chuột vào hình P1D cửa số ident: United Thông số mô hình qua trình nhận dạng ... xuất cửa sổ GUI Identification Toolbox Nhập liệu vào GUI: Import data/ Time domain data Điền thông số vào cửa sổ Data Format for Signals Để nhận dạng ta thực hiện: Estimate/ Process models Chọn...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:04