bài toán điều khiển tối ưu phản hồi đầu ra

Ngày tải lên: 20/03/2015, 08:36

... tuyn tớnh Hng ca ma trn A kớ hiu l rankA Ma trn A Rmìn c gi l cú hng dũng y nu m < n v rank(A) = m Ma trn A c gi l cú hng ct y nu n m v rank(A) = n 11 Nu rank(A) bng s ct hoc s dũng ca A thỡ ... Do ú B = m ì n, B x (t) (t) u (t) , C (t) = 46 kerA (t) = n, m = k = m + k + l, n = 2n, kerA (t) = kerA (t) ì imB(t) , (t) = imB (t) ì kerA(t) imB suy A (t) 0 B (t) B (t) x (t) A (t) x ... ca nh lớ Caratheodory c tha món, thỡ phng trỡnh vi phõn (1.5) cú nghim (suy rng) x (t) Ta nhc li nh lớ Caratheodory v tn ti nghim suy rng ca phng trỡnh vi phõn vi v phi o c nh lớ Caratheodory...

Ngày tải lên: 15/08/2016, 15:55

... ca nh lớ Caratheodory c tha món, thỡ phng trỡnh vi phõn (1.5) cú nghim (suy rng) X (ớ) Ta nhc li nh lớ Caratheodory v tn ti nghim suy rng ca phng trỡnh vi phõn vi v phi o c nh lớ Caratheodory ... nhõn t Lagrange hoỏ" u thi gian > 0, c tớnh nh ngha bi Bõy gi ta T,T cú th "tuyn hm mc tiờu theo nghim ti Bi toỏn iu khin ti u c phỏt biu nh sau: Trong s tt c cỏc iu khin (the LagrangeX1multipliers) ... cp n X n , n X ra, t ) v B (t ) l maiu trn hm bin thi gian d H i x ' =t (thay ) = Aon x + B[0, u ,T], T - vect (vect 71 chiu) X (0) = X Q-, Hm mc tiờu cú dng ton phng {quadratic form) -A'...

Ngày tải lên: 15/08/2016, 20:59

... nh ngha 1.1.7 [1, trang 21] nh x f c gi l liờn tc ti im x X , nu vi mi dóy im (xn ) X hi t ti im x (X, dX ) thỡ dóy im (f (xn )) hi t ti f ( x) (Y, dY ) nh ngha 1.1.8 [1, trang 21] nh x f c ... 1.1.9 [1, trang 21] nh x f c gi l liờn tc u trờn A X nu > 0, > 0, x, x A : dX (x, x ) < thỡ dY (f (x), f (x )) < Nu f liờn tc u trờn A X thỡ f liờn tc trờn A nh ngha 1.1.10 [1, trang 24] ... khụng gian y nh ngha 1.1.11 [1, trang 24] Khụng gian metric (X, d) c gi l mt khụng gian y (khụng gian ) nu mi dóy c bn khụng gian ny hi t nh ngha 1.1.12 [1, trang 29] nh x T : X Y c gi l ỏnh...

Ngày tải lên: 22/08/2016, 09:10

... h cú dng: a A , b B Suy ra: s a Rank (sI-A, B) =Rank s b HV: Phạm Thị Tâm Huyền-TĐH - 15 - hdkh: pgS.TS Nguyễn Doãn Ph-ớc Nh vy nu s = a thỡ: Rank (sI-A, B) = < v ú h khụng iu ... nh lý 1.6 v tiờu chun Hautus thỡ h (1.13) iu khin c v ch khi: Rank ( sI AT , C T ) n vi mi s Suy ra: sI A Rank ( sI A , C ) Rank C n T T T a) c): h (1.12) quan sỏt c thỡ cn v l h ... khin c v theo nh lý 1.7 ca Kalman, iu ú tng ng vi: Rank (C T , AT C T , , ( An )T C T ) n Suy ra: Rank CT , ATC T , , ( An )T C T T C CA Rank n n CA Vớ d 1.11 Minh ho nh lý 1.13...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:12

... thống điều khiển Hệ thống điều khiển nhƣ hình bao gồm phần tử chủ yếu: đối tƣợng điều khiển (ĐTĐK), cấu điều khiển (CCĐK) vòng hồi tiếp (K).Với ký hiệu : r : tín hiệu đầu vào, mục tiêu điều khiển, ... đồ điều khiển mức bình trộn Hình 3.4 Sơ đồ công nghệ điều khiển mức bình trộn Hình 3.5 Sơ đồ khối điều khiển mức bình trộn với điều khiển PD Hình 3.6 Lƣu đồ thuật toán Hình 3.7 Sơ đồ mô điều khiển ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU VÀ TỐI ƢUĐA MỤC TIÊU 34 2.1 CHẤT LƢỢNG TỐI ƢU 34 2.1.1 Đặc điểm toán tối ƣu 34 2.1.1.1 Khái niệm 34 2.1.1.2 Điều kiện thành lập toán tối...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:13

... tối ưu cho toán điều khiển tối ưu đa mục tiêu có ràng buộc trạng thái Nhiệm vụ nghiên cứu Nghiên cứu tính toán điều khiển tối ưu, tối ưu đa mục tiêu, bao hàm thức vi phân, điều kiện cần tối ưu, ... b] x, x ∈ x∗ (t) + εB Ta có điều kiện cần tối ưu cho toán điều khiển tối ưu mục tiêu mà chúng chìa khóa để thiết lập điều kiện cần tối ưu cho toán điều khiển tối ưu đa mục tiêu Định lý 2.1 [21, ... cho lớp toán điều khiển tối ưu đa mục tiêu [3, 8, 9, 24] Với toán tối ưu mục tiêu (hàm mục tiêu hàm số), Ioffe [5] đưa điều kiện cần dạng Euler-Lagrange Hamilton cho toán điều khiển tối ưu ràng...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 23:54

Ngày tải lên: 17/10/2014, 19:23

... sát ξ = (ξ t , Ft ),1 ≤ t ≤ T trình quan sát Bài toán lọc tối ưu trình quan sát phận (θ , ξ ) hiểu xây dựng t (0 ≤ t ≤ T ) ước lượng bình phương tối thiểu hàm h t (θ , ξ ) Ft –đo sở quan sát ... ) → n → ∞ j! Chương II LỌC PHI TUYẾN TỐI ƯU: PHÉP NỘI SUY VÀ PHÉP NGOẠI SUY CỦA CÁC THÀNH PHẦN CỦA QUÁ TRÌNH GAUSSIAN ĐIỀU KIỆN II1 Phương trình lọc tối ưu Giả sử (θ , ξ ) = (θt , ξt ), ≤ t ≤ ... (3.5) giải với điều kiện ban đầu (θ , ξ ) , vec tơ ngẫu 39 nhiên (θ , ξ ) độc lập với (ε1 , ε ) = [ε (t ), ε (t )],t=1,2, hệ số hệ phương trình cho (3.4) (3.5) điều kiện ban đầu (θ , ξ ) giả...

Ngày tải lên: 24/04/2015, 18:52

... Dưới gradient hàm giá trị toán điều khiển tối ưu chứa tham số 2.1 Dưới gradient hàm giá trị toán điều khiển tối ưu chứa tham số Xét toán điều khiển tối ưu chứa tham số sau: Tìm vectơ điều khiển ... cứu điều khiển tối ưu có vai trò quan trọng việc hoàn thiện lý thuyết điều khiển tối ưu mà có ý nghĩa to lớn việc phân tích, nhằm đưa lời giải tốt cho toán điều khiển thực tế đặt như: điều khiển ... số Chương 11 Dưới gradient hàm giá trị toán điều khiển tối ưu chứa tham số 13 2.1 Dưới gradient hàm giá trị toán điều khiển tối ưu chứa tham số 13...

Ngày tải lên: 19/07/2015, 19:02

... 1) không lồi chặt x = Chương Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn 2.1 2.1.1 Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn Hệ điều khiển Xét hệ điều khiển xác định phương trình trạng ... cấp toán điều khiển tối ưu thời gian vô hạn Nhiệm vụ nghiên cứu -Tìm hiểu nghiệm nhớt liên tục phương trình đạo hàm riêng cấp 1; -Tìm hiểu toán điều khiển tối ưu nói chung; -Tìm hiểu toán điều khiển ... α∗ ) hay α∗ điều khiển tối ưu Ngược lại, α∗ điều khiển tối ưu v(x) = J(x, α∗ ) nghiệm nhớt phương trình (HJB), hàm kiểm định suy rộng 2.2 Ứng dụng nghiệm nhớt toán điều khiển tối ưu với thời...

Ngày tải lên: 23/07/2015, 23:54

... thuật tính toán tiến hóa, cải tiến thuật toán • Nghiên cứu lý điều khiển tối ưu tối ưu đa mục tiêu phương pháp giải toán tối ưu đa mục tiêu • Xây dựng giải toán tối ưu đa mục tiêu điều khiển mức ... truyền giải toán hai mục tiêu tối ưu với ẩn toán thông số điều khiển (có thể hệ số: KP; KI; KD điều khiển PID) Sau lấy nghiệm toán tối ưu hai mục tiêu lắp vào điều khiển từ mô kết điều khiển mức ... LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU VÀ TỐI ƯU ĐA MỤC TIÊU 2.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 2.1.1 Đặc điểm toán tối ưu 2.1.1.1 Khái niệm Một hệ điều khiển thiết kế chế độ làm việc tốt hệ trạng thái tối ưu theo tiêu...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... Cho tới lý thuyết điều khiển tối ưu phát triển theo nhiều hướng nghiên cứu khác như: điều khiển tối ưu không trơn, điều khiển tối ưu cho bao hàm thức vi phân, điều khiển tối ưu cho phương trình ... Chương Điều kiện cần cực trị cho toán điều khiển tối ưu elliptic nửa tuyến tính với ràng buộc trạng thái 92 3.1 Các điều kiện cần cực trị cho toán điều khiển tối ưu tổng quát 92 3.2 Các điều kiện ... điều khiển tối ưu elliptic với ràng buộc điều khiển (0.5) Vấn đề đặt là: nghiên cứu điều kiện cần cực trị bậc hai cho lớp toán điều khiển tối ưu elliptic với ràng buộc hỗn hợp điều khiển- trạng...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 21:59

... If ổl J (1.19) Cỏc phn t ca hp v trỏi cụng thc ny c gi l cỏc Ê di gradient Frộchet ca f ti X, cũn bn thn hp ú c gi l Ê di gradient Frộchet ca f ti X Tp hp f { x ) := 0f ( x ) , c gi l di vi ... ( ~ > 1)} N9oi ra> w ) = Tht vy, cho W = (1,0); ta cú jl(w ) = inf Z + 3z2 ( z i , z 2,z3) Ê G ( w ) n n ú, G( w) = { ( 2:1 , 2:2 , 23 ) e R : Z + z = 2, z = 0} D rng kim tra c rng z = ( ... mt khụng gian Banach X vo khụng gian i ngu X* ca X Gii hn trờn theo dóy theo ngha Painlevộ - Kuratowski i vi tụpụ chun ca X v tụpụ yu* ca X* ti X c xỏc nh bi Lim sup F(a;) := {x* e X* : x k ằX,...

Ngày tải lên: 13/08/2016, 21:13

... giá trị tối ưu toán quy hoạch có tham số; cụ thể trình bày đánh giá cho vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu toán điều khiển tối ưu mô tả hệ tuyến tính rời rạc Ta xét toán điều khiển tối ưu (Pw ... toán học, điều khiển tối ưu tuyến tính rời rạc, tính ổn định tập nghiệm hàm giá trị tối ưu Nhiệm vụ nghiên cứu Nghiên cứu vi phân Fréchet vi phân Mordukhovich; lý thuyết quy hoạch toán học, điều ... tối ưu Trong phần này, ta thiết lập kết cho vi phân Mordukhovich hàm giá trị toán quy hoạch chứa tham số Từ đó, ta suy công thức tính vi phân Mordukhovich hàm giá trị tối ưu toán điều khiển tối...

Ngày tải lên: 14/08/2016, 23:12

... u) ≡ J(u) = T , ta có toán điều khiển tối ưu thời gian 13 Chương Bài toán điều khiển tối ưu nguyên lý cực đại Pontriagin Bài toán điều khiển tối ưu mô tả sau Xét hệ điều khiển x(t) ˙ = f (t, x(t), ... / max u(.)∈U u(.)∈U Điều khiển uˆ(.) gọi điều khiển tối ưu, cặp (ˆ x(.), uˆ(.)) gọi trình tối ưu toán điều khiển tối ưu (2.10)–(2.11) Người ta phân loại toán điều khiển tối ưu theo cấu trúc hàm ... x1 phương trình điều khiển x(t) ˙ = u(t) Các ví dụ trường hợp cụ thể toán điều khiển tối ưu đề cập chi tiết mục 2.2 Dạng tổng quát toán điều khiển tối ưu Mỗi toán điều khiển tối ưu liên quan đến...

Ngày tải lên: 20/08/2016, 12:39

... đồ điều khiển mức bình trộn Hình 3.4 Sơ đồ công nghệ điều khiển mức bình trộn Hình 3.5 Sơ đồ khối điều khiển mức bình trộn với điều khiển PD Hình 3.6 Lƣu đồ thuật toán Hình 3.7 Sơ đồ mô điều khiển ... LẬP BÀI TOÁN TỐI ƢU ĐA MỤC TIÊU 77 3.2.1 Đặt toán 77 3.2.2 Tính toán hai hàm mục tiêu 78 3.3 CHƢƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN TỐI ƢU BẰNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN CHO BÀI TOÁN TỐI ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU VÀ TỐI ƢUĐA MỤC TIÊU 34 2.1 CHẤT LƢỢNG TỐI ƢU 34 2.1.1 Đặc điểm toán tối ƣu 34 2.1.1.1 Khái niệm 34 2.1.1.2 Điều kiện thành lập toán tối...

Ngày tải lên: 12/04/2017, 07:36

... (0, 0)x + fu (0, 0)u = Af x + Bf u, tr õ tr ố ợ Mf = Bf , Af Bf , Af Bf , , Af n1 Bf rankMf = n t intC ố ợ ữỡ ởt số ỵ tỗ t t tố ữ tỗ t tố ữ ú t s t sỹ tỗ t tố...

Ngày tải lên: 16/06/2017, 11:03

... nghiên cứu điều khiển tối ưu thời gian điều khiển thành công cho giá trị hàm chi phí nhỏ điều khiển thành công phản hồi tối ưu thời gian Và để tồn điều khiển tối ưu thời gian cần tồn điều khiển thành ... Chương BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU THỜI GIAN ĐỐI VỚI HỆ Ô-TÔ-NÔM TUYẾN TÍNH 2.1 Bài toán điều khiển tối ưu thời gian hệ ô-tô-nôm tuyến tính Sau tóm tắt kết việc nghiên cứu toán điều khiển tối ưu tuyến ... thiết cho nội dung Chương 2, bao gồm toán điều khiển được, toán điều khiển tối ưu, hệ thời gian ngược tính điều khiển hệ ô-tô-nôm Chương 2: Bài toán điều khiển tối ưu thời gian hệ ô-tô-nôm tuyến tính...

Ngày tải lên: 16/06/2017, 11:03