3 2 mô hình động lực học 3d

... hoạt động người Robot trợ lực người chủ yếu hỗ trợ phần chi người, đối tượng nghiên cứu mô hình động lực học phần chi người [2] Chu kỳ bước Phân tích hoạt động thể vận động sở để xây dựng mô hình ... biến thành   A  B D  Bq  G VCM20 12 (17) H Dữ liệu góc khớp Hình H mô hình động lực học hệ thống Simulink Trong mô hình này, khối Sfunction “man 120 920 ” chứa hệ phương trình vi phân ràng ... 53, 4581 1, 23 4 3 I yy I zz I xy I yz 0 0 I zx Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 407 D 0,1488 0,091 0 8,8101 0,0 738 0 0 C, E 0, 431 2 0,1766 0 11,1 836 0 ,22 50 0 0 B, F 0,4 4 32 ...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:48

... x + c21 x1 − (c21 + c31 ) x ⇔ 2 −(k 12 + k 22 )ϕ1 + k 22 ϕ 2 − (c 12 + c 22 )ϕ1 + c 22 + M x  J1ϕ1 =  J 2  2 = k 22 1 − (k 22 + k 32 )ϕ 2 + c 22 1 − (c 22 + c 32 )ϕ − M c (2) 2 .3 Kết tính toán ... − c 22 2 =  J 2  2 − k 22 1 + (k 22 + k 32 )ϕ 2 − c 22 1 + (c 22 + c 32 ) 2 = −M c − k 21 x + k21 x 2 − c 21 x1 + c21 x2 + F (t) + Fdt x1 = m1  m   x = k21 x1 − (k 21 + k31 ) x + c21 x1 ... thuyết học hệ nhiều vật để mô hình hóa thiết bị khoan, mô hình khoan xoay đập hình F(t) Mx k31 k21 k 22 Fdt m1 ϕ1 J1 c 12, k 12 J2 m2 2 c21 c 22 x1 Mcx Mc c31 x2 D x3 Hình Mô hình động lực học khoan...

Ngày tải lên: 17/01/2016, 07:49

... Giá trị mn 39 ,5 (kg) Af 0,14 (m2) Lf 0,65 (m) β 0,8 727 (rad) Ac 2 ,38 .10-4(m2) Lc 30 (m) Ec 1,99.108 (kN/m2) Hình Hình dạng kích thước mỏ neo dây neo PMP 2 .3. 2 Thông số động lực học môi trường ... kc Ta θ m kd Hình Mô hình động lực học tương tác mỏ neo đất 7 03 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV 2 .3 Các tham số mô hình tính toán 2 .3. 1 Thông số động học mỏ neo PMP ... lý u 5.08 (m) A 30 (m) θ Ta X α β Y L ϕ; Ti N i tan Wi Lt Ni Hình Mô hình hệ thống neo cầu phao PMP 2. 2 Mô hình động lực học 2. 2.1 Khả chống trượt đất chịu lực Khi chịu tác động lực căng dây neo...

Ngày tải lên: 17/01/2016, 07:49

... 2 ,3 Jz FCL x , mx 1,4 FCL l2 l2 Fx3 y , Fx2 2 ,3 2 ,3 Fz0 l1 1,4 2 ,3 Mf z 0 Mf FCL 1,4 1,4 Fz0 2 ,3 Fx Fz Fz2 Fy3 b2 FCL 1,4 Fx 2 ,3 Fz3 1,4 FK FC FC 2 ,3 l1 lw M 1,4 FAw Fz1 Fz4 mx Fx1 b2 M 2 ,3 ... Fz F 2CL Fx Fy Fz Hỡnh 2. 2 Mụ hỡnh ng lc ụ tụ mz Fy4 Fwx 1 Fy1 Fx4 b1 hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK Fwx Fwy 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 vF 1,4 FK FK F 2 ,3 C M 2 ,3 2 ,3 M1,4 1,4 Fx' r 1,4 2 ,3 Fx 2 ,3 Fx ... 3A Fwx x b11 my F F l1 1C 2C m 2K 1A 3K 3 M3 M F F 1C 1 F 1CL 3CL 3z0 1K F F 1K l2 F F F F 3C Jx mz F F 3C J z b 12 Fwy FAw F Fx 3CL m2A2 F2C F2K M2 F 1z0 F Fx 1CL F Fy 2CL F3z F3y F 2z0...

Ngày tải lên: 12/06/2017, 10:13

... b21 l2 m 3A 3 F F 2C F F m 2K 1A 3K 3C 3 3 M3 1 F F 1C 1K 1 M F 1CL F 3CL F 3z0 F 3CL Fx m2A 2 F2C F2K 2 M2 2 F 1z0 F 1CL F F3y Fz F 2z0 F 2CL Fy 2CL F3z Fx Fx Fy Fz Hình 2. 6 Mô hình động ... hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 1,4 FK FC FC FK F 2 ,3 C 1,4 FK 1,4 FC JAy 1,4 M 2 ,3 2 ,3 Fx' M1,4 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 r Fx 2 ,3 Fx 1,4 Mf Mf 2 ,3 1,4 FCL FCL l2 2 ,3 1,4 2 ,3 ... 1 ,2 ,3, 4 15 Hình 2. 1 Cấu trúc mô hình động lực học ô tô 18 Hình 2. 2 Mô đun động lực học mặt phẳng xy 20 Hình 2 .3 Mô đun dao động lắc ngang (trái) lắc dọc (phải) 21 Hình 2. 4a...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:45

... (hỡnh 3. 3 .3. 5 ;3. 3 .3. 6) Qu o v quóng ng phanh c a hỡnh (3. 3 .3. 7; 3. 3 .3. 8) 50 Hỡnh 3. 3 .3. 3 th tc dc Hỡnh 3. 3 .3. 4 th tc ngang Hỡnh 3. 3 .3. 5 th h s trt sau Hỡnh 3. 3 .3. 6 th h s trt trc Hỡnh 3. 3 .3. 7 ... Jy M 2 ,3 mx M 1,4 FAw hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 1,4 FK FC FC FK FK F 2 ,3 C 1,4 FC 1,4 JAy 1,4 M 2 ,3 2 ,3 Fx' M1,4 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 r Fx Fx 1,4 2 ,3 Mf Mf 2 ,3 1,4 FCL ... gi; Hỡnh 3. 3 .2 .3 H s trt cu trc Hỡnh 3. 3 .2. 4 H s trt cu sau Hỡnh 3. 3 .2. 5 Quóng ng phanh Hỡnh 3. 3 .2. 6 Phn lc cu sau Hỡnh 3. 3 .2. 7 Phn lc cu trc Hỡnh 3. 3 .2. 8 Lc phanh cu sau 47 Hỡnh 3. 3 .2. 9 Lc phanh...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... x ,0 mx l2 Fx3 y , Fx2 z 0 Fz3 Fz2 Fy3 b2 Fy2 b 22 Hỡnh 2. 4 Mt chiu bng mz Fwx v Jy M 2 ,3 mx M 1,4 FAw hs 2 ,3 F x' 2 ,3 FK 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 FK FC 1,4 2 ,3 2 ,3 JAy 2 ,3 1,4 FC FK F 2 ,3 C 1,4 FK ... 1,4 FC JAy 1,4 M 2 ,3 2 ,3 Fx' M1,4 1,4 Fx' 1,4 2 ,3 r Fx Fx 1,4 2 ,3 Mf Mf 2 ,3 1,4 FCL FCL l2 2 ,3 M l1 1,4 2 ,3 1,4 Mf FCL f FCL 2 ,3 1,4 Fz0 Fz0 2 ,3 1,4 Fx Fx 2 ,3 Fz Fz 1,4 Hỡnh 2. 5 Mt chiu ng xỏc ... 42 Hỡnh 3. 3 .26 Gúc lch bờn bỏnh xe sau 42 Hỡnh 3. 3 .27 Gúc lch bờn bỏnh xe trc 42 Hỡnh 3. 3 .28 Qu o 42 Hỡnh 3. 3 .29 Quóng ng phanh 42 Hỡnh 3. 3 .30 th...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... .37 Hình 2. 10 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số  37 Hình 3. 1 Mô hình động lực học mặt phẳng chiếu đứng 38 Hình 3. 2 Mô hình động lực học mặt phẳng chiếu 41 Hình 3. 2 Mô hình động lực học ... J ay 12 12  M 12  ( Fx 12  Fz 12 f )[r0  (h 12   12 )]   J ay 21 21  M 21  ( Fx 21  Fz 21 f )[r0  (h21  21 )]  J   M  ( F  F f )[r  (h   )] 22 x 22 z 22 22 22  ay 22 22 3. 4 Các ... 19 Hình 1.5.Sơ đồ điều khiển ô tô 22 Hình 1.6 Quan hệ động lực học ô tô: j = 1 ,2 ,3, 4 . 23 Hình 2. 1 Cấu trúc mô hình động lực học ô tô 26 Hình 2. 2 Mô đun động lực học mặt...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

Ngày tải lên: 10/12/2013, 23:01

... X p ; a17  a37  a67  a77  a87  0; a18  X r Ve a21  Z u  Qe ; a 22  Z w ; a 23  Z q  U e ; a26  Z p Ve ; a24  g cos f sin q; a25  Z v  Pe ; a28  Z r ; a31  M u ; a34  a44  a64 ... a44  a64  a84  a41  a 42  a71  a 72  0; a27   g sin f sin q ; a 32  M w ; a 33  M q ; a35  M v ; a36  M p  Pe I xz  Re ( I xx  I zz ) ; a 43  cosfe ; I yy a38  M r  Re I xz  Pe ( ... Mã bài: 133 Nguyễn Quang Vịnh, Phan Tương Lai, Nguyễn Đức Ánh, Nguyễn Quang Hùng 588 Hình 8: Mô đường bay lên Kết luận Trong báo thực trình xây dựng mô hình toán học mô tả động lực học đường...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... thực tế 32 Hình 2. 15: Quay vòng trung tính 33 Hình 2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình 2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình 2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình 2. 18: Quay ... 35 Hình 2. 19: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình 2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình 2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình 2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động ... động 21 Hình 2. 11: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình 2. 12: Ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 27 Hình 2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình 2. 14: Quay vòng thực tế 32 ...

Ngày tải lên: 07/06/2016, 10:27

... trung tính 33 Hình 2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = 2 33 Hình 2. 16: Quay vòng thiếu 34 Hình 2. 17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > 2 35 Hình 2. 18: Quay vòng thừa 35 Hình 2. 19: Lực ngang ... ngang Y tác động làm xuất α1 < 2 36 Hình 2. 20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình 2. 21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình 2. 22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động 41 Hình 2. 23 : Ô tô ... 21 Hình 2. 11: Sơ đ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình 2. 12: Ô tô chuyển động đư ng nghiêng ngang 27 Hình 2. 13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình 2. 14: Quay vòng thực tế 32 Hình 2. 15:...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Tớnh m - sỏng to 21 B Hot ng thc hnh * Lm vic theo nhúm c HD HT TN-XH 2, lit kờ cỏc hot ng thuc dng : H c bn, H thc hnh, H ng dng Loi Hno cú nhiu v loi H no cú ớt HD HT TN-XH 2, 22 B Hot ng thc ... huynh v cng ng 23 Kt thỳc bui th nht Thu sn phm lm vic theo nhúm ca hc viờn Giao bi v nh : Thc hin hot ng 24 H thng cỏc bi HTH Phn Gii thiu chung Phn Cỏc hot ng hun Phn Ph lc 25 Cu trỳc ca ... iu kin c th ca a phng II Nội dung hun Hng dn hc 1: Hng dn hc mụn TNXH lp 2, Hng dn hc 2: Cỏch thc t chc dy hc mụn TNXH lp 2, theo mụ hỡnh trng tiu hc mi II Nội dung hun H1 So Sỏnh Hng dn hc v...

Ngày tải lên: 02/12/2016, 23:23

... phm ca mi ngi i vi mi bi hc c th) Vớ d 1: Dy bi 23 : Vn ng hng ng (trang 97) minh cho cỏc loi ng hng ng, SGK a cỏc hỡnh 23 . 1; 23 . 2a; 23 2b; 23 . 3; 23 . 4 Cỏc hỡnh ny mụ t c cỏc loi ng hng ng, th nhng ... phn c ch v quỏ trỡnh sinh lý thc vt núi riờng 2 .3 QUY TRèNH THIT K V SU TM CC mô hình 2 .3. 1 C s cho vic xõy dng qui trỡnh thit k v su tm cỏc mô hình T cu trỳc tng quỏt ca PPMHA vi t cỏch l phng ... THPT hin hnh [27 ]; [28 ]; [29 ] 1.1 .2 Tng quan tỡnh hỡnh nghiờn cu ng dng CNTT dy hc Vit Nam T nhng nm 60, nc ta bt u s dng mỏy tớnh in t Hi ng chớnh ph ó ngh quyt s 1 73- CP (1975) v 24 5- CP (1976)...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:10

... hình động 32 2 .3 Quy trình thiết kế mô hình động 39 2. 4 Sử dụng mô hình động để thiết kế giáo án dạy học 63 chế trình sinh học phần di truyền Sinh học 9- THCS theo hướng tích cực hóa hoạt động học ... số hình đóng vai trò minh họa cho kênh chữ (hình 1.1; hình 1 .2; hình 1 .3; hình 2. 1; hình 2. 2…) - Một số hình tư liệu cung cấp thông tin thay cho kênh chữ (hình 2 .3; hình 4; hình 5…) - Một số hình ... Đại học Thái Nguyên18 SL % SL % SL http://www.lrc-tnu.edu.vn % Microsoft Word 65 72 25 28 17 19 48 53 Microsoft Excel 36 40 54 60 12 31 34 Microsoft 31 34 59 66 25 38 4 86 96 1 3 3 87 97 1 2 82...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:14

... 0.050 Nòng 7. 820 7. 8 32 ống giảm 17.50 + + 0.0460 0.0 0. 23 7 0.000 0.0 0.05 0.560 2 chấn 3. 38 l 3. 38 l Piston 02. 80 0.079 0.1 53 0.0670 0.0 0.0 63 0.000 0.0 0.08 0.177 Vít tầm 00. 73 0.006 0.006 0.0001 ... Ver Các đờng thẳng FVAL (20 )_Ver.1, FVAL (30 )_Ver.1 FVAL (20 )_Ver .2, FVAL (30 )_Ver .2 có độ nghiêng bé (sai số góc tầm góc hớng nhỏ) Các đờng thẳng FVAL (20 )_Ver .3, FVAL (30 )_Ver .3 có độ nghiêng lớn (sai ... cứu động lực học pháo cối có kết cấu đế nhiều lớp Đế ổ cầu Đế dới Lớp H.14 -Mô hình đế có kết cấu lớp vi tài liệu tham khảo [1] Vũ Công Hàm - ALASKA, phần mềm mô động lực học hệ nhiều vật Học...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16