Nghiên cứu thiết kế mô phỏng động lực học và ổn định của ô tô 1 cầu và 2 cầu chủ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐỖ SĨ HẢI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ CẦU VÀ CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 S K C0 7 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH **************** LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐỖ SĨ HẢI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ CẦU VÀ CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520116 Hướng dẫn khoa học: TS LÂM MAI LONG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2015 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Đỗ Sĩ Hải Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 29/12/1987 Nơi sinh: Hớn Quản – Bình Phước Quê quán: Thanh Hóa Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: KP5 - Trảng Dài - Biên Hòa - Đồng Nai Điện thoại quan: Điện thoại di động: 0983273074 Fax: Email: dohaiauto@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ …./… đến ……/ …… Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 09/2007 đến 09/2011 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM Ngành học: Công nghệ kỹ thuật Ô tô Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Nghiên cứu tính ổn định phanh loại xe Bus chạy thành phố Hồ Chí Minh Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 18/07/2011, Trường Đại học Công nghiệp Tp HCM Người hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Văn Phụng Trang i III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 1/2012 đến Trường Đại học Công nghệ Đồng Nai Giảng viên Trang ii LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 09 năm 2015 Đỗ Sĩ Hải Trang iii LỜI CẢM TẠ Trong thời gian học tập nghiên cứu chương trình đào tạo sau đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, em tiếp thu đúc kết nhiều kiến thức bổ ích cho chuyên môn Với đề tài nghiên cứu hình thức luận văn thạc sĩ, em vận dụng kiến thức học để giải vấn đề thực tế Đề tài em nghiên cứu giải tính toán vấn đề động lực học ổn định ô tô, lần tiếp xúc nên em gặp nhiều khó khăn Với hướng dẫn tận tình thầy hướng dẫn GVC TS Lâm Mai Long hỗ trợ gia đình, bạn bè, đồng nghiệp Cho đến thời điểm luận văn em củng đạt kết mong muốn Đến đây, cho phép em gửi lời cảm ơn chân thành đến: - Ban Giám Hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM - Thầy GVC TS Lâm Mai Long - trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM - Quý thầy cô khoa Cơ Khí Động Lực - trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM - Gia đình, bạn bè đồng nghiệp Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, hỗ trợ động viên quý báu tất người Xin trân trọng cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2015 Học viên thực luận văn Đỗ Sĩ Hải Trang iv TÓM TẮT Đề tài: ”Nghiên cứu thiết kế mô động lực học ổn định ô tô cầu cầu chủ động” đề tài nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mô Đề tài thực thời gian từ tháng 09/2014 đến 09/2015 Những tính toán mô thực trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Nội dung luận văn trình bày cách đầy đủ cô đọng lý thuyết bám, trượt phân phối công suất; thực tính toán mô phần mềm MATLAB/SIMULINK Kết tính toán mô dựa thông số đầu vào điều kiện thực tế mặt đường tình trạng hoạt động ô tô cầu, cầu chủ động Kết đề tài làm sở cho nghiên cứu giảng dạy ngành công nghệ ô tô Việt Nam Trang v ABSTRACT “Researching Dynamical Simulation Design and Stabilization of Two-wheel Drive and Four-wheel Drive” is a theoretical subject combined with simulation This research was conducted from Septemper 2014 to Septemper 2015 Computations and simulations were executed in Ho Chi Minh City University of Technology and Education The Thesis content with theory of traction-skid and power distribution was presented compactly Progress computation and simulation were completed with MATLAB/SIMULINK software The result of computation and simulation based on entry parameter was the road surface’s reality condition and operation state of two-wheel drive and four-wheel drive The result of subject sets a foundation for research and education purposes in Auto Technology Trang vi MỤC LỤC Trang tựa Lý lịch khoa học i Lời cam đoan iii Lời cảm tạ iv Tóm tắt .v Mục lục vii Danh sách chữ viết tắt x Danh sách hình xiii Danh sách bảng xv Chƣơng 1: TỔNG QUAN CỦA ĐỀ TÀI .1 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu 1.2 Mục đích đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu giới hạn đề tài 1.4 Các phương pháp nghiên cứu Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Đặc tính trượt .3 2.2 Góc lệch hướng 2.2.1 Góc lệch bên bánh xe chịu lực ngang 2.2.2 Sự lăn lốp xe tác dụng đồng thời lực ngang Y lực vòng X 2.3 Đường đặc tính tốc độ động 10 2.4 Các lực tác dụng lên ô tô 11 2.4.1 Phản lực thẳng góc mặt đường tác dụng lên bánh xe .12 2.4.2 Lực cản không khí 12 3.4.3 Lực cản leo dốc .13 3.4.4 Lực cản quán tính 13 3.4.5 Lực cản lăn 13 2.5 Động lực học ô tô .14 Trang vii 2.5.1 Tốc độ cực đại ô tô 14 2.5.2 Khả tăng tốc cực đại ô tô 17 2.5.3 Khả leo dốc cực đại ô tô 20 2.6 Ổn định ngang dọc ô tô 24 2.6.1 Ổn định dọc ô tô .24 2.6.2 Ổn định ngang ô tô 27 2.7 Ổn định quay vòng ô tô 31 2.7.1 Quay vòng lý thuyết 31 2.7.2 Quay vòng thực tế 32 2.7.3 Ảnh hưởng phân bố lực kéo đến quay vòng ô tô 36 Chƣơng 3: TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAB/SIMULINK 46 3.1 Giới thiệu Matlab 46 3.2 Thông số kỹ thuật xe chọn để tính toán mô 46 3.3 Tốc độ cực đại ô tô 47 3.4 Khả tăng tốc cực đại ô tô 48 3.4.1 Khả tăng tốc cực đại ô tô bỏ qua trượt 48 3.4.2 Khả tăng tốc cực đại ô tô chạy cầu sau chủ động 48 3.4.3 Khả tăng tốc cực đại ô tô chạy hai cầu chủ động 50 3.4.4 Nhận xét 50 3.5 Khả leo dốc cực đại ô tô .51 3.5.1 Khả leo dốc cực đại ô tô bỏ qua trượt 51 3.5.2 Khả leo dốc cực đại ô tô chạy cầu sau chủ động .51 3.5.3 Khả leo dốc cực đại ô tô chạy hai cầu chủ động .52 3.5.4 Nhận xét 52 3.6 Góc lật ô tô lên dốc 53 3.6 Góc trượt ô tô lên dốc 53 3.6.1 Góc trượt ô tô lên dốc cầu sau chủ động 53 3.6.2 Góc trượt ô tô lên dốc hai cầu chủ động 54 Trang viii 3.6.3 Nhận xét 54 3.7 Giới hạn lật đổ ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 54 3.7.1 Góc giới hạn lật ô tô chuyển động thẳng đường nghiêng ngang .54 3.7.2 Vận tốc nguy hiểm ô tô chuyển động quay vòng đường nghiêng .54 3.8 Góc lệch hướng ô tô quay vòng 55 3.9 Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 56 3.10 Ô tô quay vòng cầu sau chủ động 58 3.11 Ô tô quay vòng hai cầu chủ động 60 Chƣơng 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 63 4.1 Kết luận 63 4.2 Kiến nghị hướng phát triển đề tài 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO .64 Trang ix DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT M T SỐ Ký hiệu HIỆU Tên gọi Đơn vị tính R Hệ số bám tổng hợp bánh xe mặt đường x Hệ số bám dọc bánh xe mặt đường y Hệ số bám ngang bánh xe mặt đường R Độ trượt tổng hợp bánh xe mặt đường x Độ trượt dọc bánh xe mặt đường y Độ trượt ngang bánh xe mặt đường  Góc lệch hướng bánh xe chịu lực ngang Y Lực ngang tác dụng lên bánh xe N Y1 Lực ngang tác dụng lên bánh xe cầu trước N Y2 Lực ngang tác dụng lên bánh xe cầu sau N CY Độ cứng ngang bánh xe N/m CY Độ cứng ngang bánh xe cầu trước N/m CY Độ cứng ngang bánh xe cầu sau N/m Fk Lực kéo tiếp tuyến xe N Fk1 Lực kéo tiếp tuyến bánh xe cầu trước N Fk Lực kéo tiếp tuyến bánh xe cầu sau N Ymax Giới hạn bám ngang bánh xe N Y1max Giới hạn bám ngang bánh xe cầu trước N Y2 max Giới hạn bám ngang bánh xe cầu sau N Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe N Z Trang x Z1 Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe cầu trước N Z2 Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe cầu sau N Ne Công suất động thời điểm kW Công suất cực đại động kW nN Số vòng quay trục khủy ứng với công suất cực đại v/p ne Số vòng quay trục khủy thời điểm v/p Me Mômen xoắn động thời điểm Nm M eM Mômen xoắn cực đại động Nm M eP Mômen động ứng với công suất cực đại Nm Fw Lực cản gió N Fi Lực cản leo dốc N Fj Lực cản quán tính N Ff Lực cản lăn N a Khoảng cách từ cầu trước đến trọng tâm xe m b Khoảng cách từ cầu sau đến trọng tâm xe m hg Độ cao trọng tâm xe m hg Độ cao lực cản không khí m L Khoảng cách từ cầu trước tới cầu sau m r Bán kính làm việc bánh xe m f Hệ số cản lăn  Góc leo dốc K Hệ số cản không khí S Diện tích cản không khí m2 v Vận tốc chuyển động xe m/s m Khối lượng xe kg g Gia tốc trọng trường N max rad Ns / m4 m / s2 Trang xi L0 Chiều dài lớn ô tô m B0 Chiều rộng lớn ô tô m H0 Chiều cao lớn ô tô m j Hệ số ảnh hưởng chi tiết chuyển động quay j Gia tốc chuyển động ô tô m / s2 jmax Gia tốc chuyển động cực đại ô tô m / s2 ih Tỉ số truyền hộp số i01 Tỉ số truyền vi sai cầu trước i02 Tỉ số truyền vi sai cầu sau itln Tỉ số truyền hệ thống truyền lực tay số lớn itlI Tỉ số truyền hệ thống truyền lực tay số nhỏ tl Hiệu suất truyền lực r0 Bán kính thiết kế bánh xe  Hệ số kể đến biến dạng lốp rl Bán kính lăn bánh xe F Hệ số thay đổi bán kính lăn imax Độ dốc lớn mà ô tô vượt qua R m m Bán kính quay vòng m/N m Trang xii DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Sơ đồ khối Simulink mô tả đặc tính bánh xe theo Burckhardt Hình 2.2: Đồ thị thể mối quan hệ bám trượt bánh xe máy kéo Yanmar 3000 đường nhựa Hình 2.3: Sự lăn bánh xe đàn hồi chịu lực ngang Hình 2.4: Góc lệc hướng bánh xe chịu lực ngang tác dụng Hình 2.5: Đặc tính hướng lốp radial Hình 2.6: Đặc tính hướng lốp diagonal Hình 2.7: Sơ đồ lực tổng quát tác dụng lên ô tô 11 Hình 2.8: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô tăng tốc cầu sau chủ động 18 Hình 2.9: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô tăng tốc hai cầu chủ động 19 Hình 2.10: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc cầu sau chủ động 21 Hình 2.11: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô leo dốc hai cầu chủ động 23 Hình 2.12: Ô tô chuyển động đường nghiêng ngang 27 Hình 2.13: Quay vòng lý thuyết 31 Hình 2.14: Quay vòng thực tế 32 Hình 2.15: Quay vòng trung tính 33 Hình 2.20: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 = α2 33 Hình 2.16: Quay vòng thiếu 34 Hình 2.17: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 > α2 35 Hình 2.18: Quay vòng thừa 35 Hình 2.19: Lực ngang Y tác động làm xuất α1 < α2 36 Hình 2.20: Lực ly tâm tác dụng ô tô quay vòng 36 Hình 2.21: Ô tô quay vòng cầu trước chủ động 38 Hình 2.22: Ô tô quay vòng cầu sau chủ động 41 Hình 2.23: Ô tô quay vòng hai cầu chủ động 43 Trang xiii Hình 3.1: Đồ thị khả bám trượt ô tô chuyển động thẳng 49 Hình 3.2: Đồ thị khả tăng tốc cực đại phụ thuộc hệ số bám dọc 51 Hình 3.3: Đồ thị khả leo dốc cực đại phụ thuộc hệ số bám dọc 53 Hình 3.4: Đồ thị mô tả mối quan hệ vận tốc lật đổ góc nghiêng mặt đường 55 Hình 3.5: Sơ đồ khối Simulink mô tả đặc tính góc lệch hướng bánh xe quay vòng 56 Hình 3.6: Đồ thị thể góc lệch hướng bánh xe cầu trước cầu sau phụ thuộc tốc độ quay vòng 56 Hình 3.7: Sơ đồ khối Simulink mô tả lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe ô tô quay vòng cầu trước chủ động 57 Hình 3.8: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe trước ô tô quay vòng cầu trước chủ động 57 Hình 3.9: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe sau ô tô quay vòng cầu trước chủ động 58 Hình 3.10: Sơ đồ khối Simulink mô tả lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe ô tô quay vòng cầu sau chủ động 59 Hình 3.11: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe trước ô tô quay vòng cầu sau chủ động 59 Hình 3.12: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe sau ô tô quay vòng cầu sau chủ động 60 Hình 3.13: Sơ đồ khối Simulink mô tả lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe ô tô quay vòng cầu sau chủ động 61 Hình 3.14: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe trước ô tô quay vòng hai cầu chủ động 61 Hình 3.15: Đồ thị thể lực ngang giới hạn bám ngang bánh xe sau ô tô quay vòng hai cầu chủ động Trang xiv 62 DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 2.1: Các hệ số thực nghiệm theo mô hình Burckhardt máy kéo Yanmar 3000 sử dụng bánh Bảng 2.2: Giá trị trung bình hệ số cản không khí K, diện tích cản diện S nhân tố cản không khí W loại ô tô 12 Bảng 2.3: Giá trị f cho số loại đường 14 Bảng 2.4: Hiệu suất truyền lực ô tô máy kéo 15 Trang xv Chƣơng TỔNG QUAN CỦA ĐỀ TÀI 1.1 Lý chọn đề tài Thế kỉ 21 chứng kiến bước phát triển kinh ngạc ô tô loại phương tiện vận chuyển khác Ngày nay, ô tô phương tiện phổ biến phương tiện khác, từ xe gia đình có công suất từ vài chục mã lực đến xe thể thao có công suất lên tới hàng nghìn mã lực Ô tô ngày mạnh mẽ mà đầy đủ tiện nghi đáp ứng tất nhu cầu người Mặc dù xuất xe chạy điện hay dạng lượng xanh lượng mặt trời, ô tô sử dụng nhiên liệu hóa thạch xăng, dầu phổ biến Động lực xe ô tô động đốt loại pittông Trên giới nói chung đất nước ta nói riêng, việc điều khiển ô tô lưu thông đường khó Tuy nhiên, để có xe ô tô hoạt động tốt người ta phải nghiên cứu, đánh giá đến yếu tố: Tốc độ đạt cực đại, khả leo dốc cực đại, khả tăng tốc cực đại, tính ổn định xe với loại trạng thái hoạt động ứng với loại địa hình khác nhau, phân bố tải trọng phù hợp cầu… Việt Nam v ẫ n chưa có nhiều bãi thử xe nên việc kiểm tra, đánh giá ô tô phần mềm mô hữu ích lí em chọn đề tài “Nghiên cứu thiết kế mô động lực học ổn định ô tô cầu cầu chủ động” Hiện nước ta có nhiều đề tài nghiên cứu động lực học ổn định để làm bật ảnh hưởng xe chạy hai cầu chủ động so với xe chạy cầu chủ động chưa có Ở nước ngành công nghiệp ô tô phát triển từ lâu, hãng sản xuất số công ty xây dựng nhiều khu thử xe thật nghiên cứu chạy mô chạy phần mềm dường hãng có chưa công bố rộng rãi bên Trang 1.2 Mục tiêu đề tài Trên sở lý thuyết bám trượt, phân phối công suất thực tính toán mô số toán động lực học ổn định để làm bật tính xe chạy hai cầu so với xe chạy cầu chủ động 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu giới hạn đề tài Do thời gian thực đề tài có hạn nên nghiên cứu lý thuyết phân tích động lực học, ổn định ngang dọc, trạng thái quay vòng xe cầu sau chủ động hai cầu chủ động điều kiện cụ thể 1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu - Phương pháp phân tích lý luận, tham khảo tài liệu - Tính toán mô MATLAB/SIMULINK 1.5 nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Đề tài sử dụng mô hình Burckhardt để xác định hệ số bám tạo tiền đề cho việc xác định thông số động lực học ổn định ô tô - Kết đề tài ứng dụng việc nghiên cứu giảng dạy Trang Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Đặc tính trƣợt Theo mô hình Burckhardt, quan hệ hệ số bám dọc (  x ) hệ số bám ngang (  y ) với độ trượt bánh xe xác định theo hệ số bám tổng hợp độ trượt tổng hợp hai phương dọc ngang Dựa quan điểm Kamm tính chất bám – trượt xuất góc lệch bên (Grecenko, 1993), quan hệ hệ số bám tổng hợp (  R ) độ trượt theo phương tổng hợp (  R ) biểu diễn theo công thức: R  C1.(1  eC  )  C3. R (2.1) Với:  R   x2   y2 (2.2) R Trong  x ,  y ,  R độ trượt dọc, độ trượt ngang độ trượt tổng hợp xe: - Bánh xe chủ động: 2  RR   xR2   yR  (1   xR )2 tg R2   xR (2.3) - Bánh xe bị động: 2  RF   xF2   yF  (1   xF )2 tg F2   xF (2.4) Trong đó: C1, C2 C3 hệ số thực nghiệm - C1 giá trị lớn đường cong bám C1 phụ thuộc vào tính chất điều kiện mặt đường, tải trọng pháp tuyến kết cấu mấu bám bánh xe - C2 đặc trưng cho hình dáng đường cong bám, chủ yếu độ dốc nhánh tuyến tính C2 phụ thuộc đáng kể vào loại đường độ trượt bánh xe Trang - C3 xác định sai khác giá trị lớn đường cong bám với giá trị hệ số bám trượt hoàn toàn (  R =1) Theo Bảng 2, [3] ta có: Bảng 2.1: Các hệ số thực nghiệm theo mô hình Burckhardt máy kéo Yanmar 3000 sử dụng bánh C1 C2 C3 Đường nhựa 0,84 23 0,12 Đường đất 0,79 12 0,15 Mặt ruộng gốc rạ 0,76 0,18 Loại đường Hệ số bám dọc hệ số bám ngang tính theo công thức: x  R  x  y   R y R R (2.5) Các công thức (2.1) (2.2) thỏa mãn toàn vùng (0   x ;  y  1) , hệ số C1, C2 C3 xác định dễ dàng trường hợp  y  Có nghĩa cần tổ chức thí nghiệm kéo bám để xác định độ trượt bánh xe theo phương dọc Khi   nên  y   y  ,  R   x R   x Từ phương trình thực nghiệm ta sử dụng MATLAB/SIMULINK để mô tả đặc tính bám trượt bánh xe với hai thông số đầu vào độ trượt dọc  x góc lệch hướng  Trang S K L 0 [...]... 2 .17 : Lực ngang Y tác động làm xuất hiện 1 > 2 35 Hình 2 .18 : Quay vòng thừa 35 Hình 2 .19 : Lực ngang Y tác động làm xuất hiện 1 < 2 36 Hình 2. 20: Lực ly tâm tác dụng khi ô tô quay vòng 36 Hình 2. 21 : Ô tô quay vòng bằng cầu trước chủ động 38 Hình 2. 22: Ô tô quay vòng bằng cầu sau chủ động 41 Hình 2. 23: Ô tô quay vòng bằng hai cầu chủ động 43 Trang xiii Hình 3 .1: Đồ thị khả năng bám trượt khi ô tô. .. cầu chủ động 19 Hình 2 .10 : Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi leo dốc bằng cầu sau chủ động 21 Hình 2 .11 : Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi leo dốc bằng hai cầu chủ động 23 Hình 2 . 12 : Ô tô chuyển động trên đường nghiêng ngang 27 Hình 2 .13 : Quay vòng lý thuyết 31 Hình 2 .14 : Quay vòng thực tế 32 Hình 2 .15 : Quay vòng trung tính 33 Hình 2. 20: Lực ngang Y tác động làm xuất hiện 1 = 2 33 Hình 2 .16 : Quay vòng... khi ô tô chuyển động trên đường nghiêng ngang 54 3.7 .1 Góc giới hạn lật khi ô tô chuyển động thẳng trên đường nghiêng ngang .54 3.7 .2 Vận tốc nguy hiểm khi ô tô chuyển động quay vòng trên đường nghiêng .54 3.8 Góc lệch hướng khi ô tô quay vòng 55 3.9 Ô tô quay vòng bằng cầu trước chủ động 56 3 .10 Ô tô quay vòng bằng cầu sau chủ động 58 3 .11 Ô tô quay vòng bằng hai cầu chủ động. .. ngang của các bánh xe khi ô tô quay vòng bằng cầu sau chủ động 59 Hình 3 .11 : Đồ thị thể hiện lực ngang và giới hạn bám ngang của bánh xe trước khi ô tô quay vòng bằng cầu sau chủ động 59 Hình 3 . 12 : Đồ thị thể hiện lực ngang và giới hạn bám ngang của bánh xe sau khi ô tô quay vòng bằng cầu sau chủ động 60 Hình 3 .13 : Sơ đồ khối Simulink mô tả lực ngang và giới hạn bám ngang của các bánh xe khi ô tô quay... 2. 3: Sự lăn của bánh xe đàn hồi khi chịu lực ngang 6 Hình 2. 4: Góc lệc hướng của bánh xe khi chịu lực ngang tác dụng 7 Hình 2. 5: Đặc tính hướng của lốp radial 9 Hình 2. 6: Đặc tính hướng của lốp diagonal 9 Hình 2. 7: Sơ đồ lực tổng quát tác dụng lên ô tô 11 Hình 2. 8: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi tăng tốc bằng cầu sau chủ động 18 Hình 2. 9: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi tăng tốc bằng hai cầu chủ động. .. tăng tốc cực đại, tính ổn định của xe với các loại trạng thái hoạt động ứng với các loại địa hình khác nhau, phân bố tải trọng phù hợp trên các cầu hiện nay ở Việt Nam v ẫ n chưa có nhiều bãi thử xe nên việc kiểm tra, đánh giá ô tô trên phần mềm mô phỏng là rất hữu ích đó cũng là lí do em chọn đề tài Nghiên cứu thiết kế mô phỏng động lực học và ổn định của ô tô 1 cầu và 2 cầu chủ động Hiện nay ở nước... Simulink mô tả lực ngang và giới hạn bám ngang của các bánh xe khi ô tô quay vòng bằng cầu trước chủ động 57 Hình 3.8: Đồ thị thể hiện lực ngang và giới hạn bám ngang của bánh xe trước khi ô tô quay vòng bằng cầu trước chủ động 57 Hình 3.9: Đồ thị thể hiện lực ngang và giới hạn bám ngang của bánh xe sau khi ô tô quay vòng bằng cầu trước chủ động 58 Hình 3 .10 : Sơ đồ khối Simulink mô tả lực ngang và giới... vòng trên xe cầu sau chủ động và hai cầu chủ động trong những điều kiện cụ thể 1. 4 Phƣơng pháp nghiên cứu - Phương pháp phân tích lý luận, tham khảo tài liệu - Tính toán bằng mô phỏng MATLAB/SIMULINK 1. 5 nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài - Đề tài đã sử dụng mô hình Burckhardt để xác định hệ số bám tạo tiền đề cho việc xác định các thông số động lực học và ổn định của ô tô - Kết quả của đề tài có... lớn nhất của ô tô m H0 Chiều cao lớn nhất của ô tô m j Hệ số ảnh hưởng của các chi tiết chuyển động quay j Gia tốc chuyển động của ô tô m / s2 jmax Gia tốc chuyển động cực đại của ô tô m / s2 ih Tỉ số truyền của hộp số i 01 Tỉ số truyền của vi sai cầu trước i 02 Tỉ số truyền của vi sai cầu sau itln Tỉ số truyền của hệ thống truyền lực ở tay số lớn nhất itlI 0 Tỉ số truyền của hệ thống truyền lực ở tay... Trang 1 1 .2 Mục tiêu của đề tài Trên cơ sở lý thuyết về bám trượt, phân phối công suất thực hiện tính toán bằng mô phỏng một số bài toán về động lực học và ổn định để làm nổi bật tính năng của xe chạy hai cầu so với xe chạy một cầu chủ động 1. 3 Đối tƣợng nghiên cứu và giới hạn của đề tài Do thời gian thực hiện đề tài có hạn nên chỉ nghiên cứu lý thuyết và phân tích động lực học, ổn định ngang và dọc,