... + 0, 26 4 = w w hay w ( 2, 736 0,104 K ) + w (1, 26 4 0, 528 K ) + 0, 6 32 K = Từ phơng trình ta xây dựng đợc dãy Routh-Hurwitz nh sau: w2 w1 w0 2, 736 0,104K 1 ,26 4 0, 528 K 0, 632K 0, 632K Để ... z a1 Bảng 2. 1 Các dãy tiêu chuẩn Jury z2 z nk a2 a nk an a n1 a n2 ak b0 b1 b2 b n1 b n2 b n3 c0 c1 c n2 z n1 a n1 zn an a1 a0 b n k b n1 b k1 b0 c2 c nk c n3 c n4 c k2 ... hay 2, 7w + 0, 6w + 0, = Ta có dãy Routh-Hurwitz có dạng nh sau: 2, 7 0,6 0,7 w2 w1 w0 0,7 Từ dãy Routh-Hurwitz ta thấy hệ số cột dấu hệ ổn định Ví dụ 2. 7: Một hệ thống điềukhiểnsố có sơđồ khối...
... Ng t Vcc S chân IC AT89C51 4KB 128 32 5V 40 AT89LV51 4KB 128 32 3V 40 AT89C1051 1KB 64 15 3V 20 AT89C2051 2KB 128 15 3V 20 AT89C 52 8KB 25 6 32 5V 40 AT89LV 52 8KB 25 6 32 3V 40 2. 5 B vi u n DS5000 ... EPROM Ký hi u ROM RAM I/O Timer Ng t Vcc S chân IC DS5000-8 8KB 128 32 5V 40 DS5000- 32 32KB 128 32 5V 40 DS5000T-8 8KB 128 32 5V 40 DS5000T- 32 32KB 128 32 5V 40 ði m đ c bi t chip có ch “T” theo ... Chương 2: Ph n c ng chip vi u n 8051 ð c tính k thu t Trư ng ðH Cơng nghi p Tp.HCM 8031 8051 80 52 ROM chip (KB) RAM chip (byte) 128 128 25 6 B đ nh th i 2Chân vào/ra 32 32 32 C ng n i ti...
... 1 .2 Khối bàn phím 1.3 Khối âm Chương 2: Sơđồ nguyên lý 2. 1 Giới thiệu sơ lược .9 2.2 Nguyên lý hoạt động KẾT LUẬN 12 ... Thúy Đồ án I: Mạch khoá số Trang 15 Tính hiệu mở khóa điềukhiển mức logic cao Khi mở khóa chânsố 10 IC cmos4081 lên mức 1, điềukhiển Q dẫn, có dòng qua cuộn dây relay Điềukhiển mở khóa 1 .2 Khối ... SVTH: Lê Hải Đăng Bùi Thị Thúy Đồ án I: Mạch khoá số Trang 1.1 .2. 1 Mô tả tổng quát 1.1 .2. 2 Đặc điểm 1.1 .2. 3 Ứng dụng 1.1 .2. 4 Các điều kiện hoạt động khuyến...
... truyền điềukhiển l D ( p ) v h m truyền kết hợp giữ bậc không v đối tợng điềukhiển l biểu diễn nh hình 1 .20 G ( p ) Dosơđồ tơng đơng hệ thống đợc Đối tợng điềukhiển r ( p) Bộ điềukhiển ... 1 .22 Hình 1 .22 Đáp ứng thời gian hệ thống ví dụ 1.15 1.4 Sử dụng Matlab để tìm biến đổi z v biến đổi z ngợc Trong Matlab, hộp công cụ hệ thống điềukhiển hỗ trợ vi c thiết kế hệ thống điềukhiển ... ) = lim z n z = lim z ) ( z 1) ( 0, 7 92 z z 0, 416 z + 0, 20 8 ) 0, 7 92 0, 7 92 = =1 z 0, 416 z + 0 ,20 8 0, 416 + 0, 20 8 1 .2. 12 Biến đối z ngợc Biến đổi z ngợc tơng tự nh biến đổi Laplace...
... khảo sát hai điềukhiểnsố đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... 3 .2 Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p đợc vi t ... đối tợng điềukhiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điềukhiểnsố hệ kín Tuy nhiên thực tế, vi c thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điềukhiển l khó khăn Do xét đến điềukhiển tỷ lệ-tích...
... thi máy tính số, thực thi đợc điềukhiển đợc sử dụng phổ biến công nghiệp nh l điềukhiển tỷ lệtích phân -vi phân hay gọi l điềukhiển PID Phơng trình đầu điềukhiển PID có dạng nh sau: t de ( ... điềukhiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình n y tơng đơng với sơđồ song song nh hình 4.3 a aek pk ek b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truyền điềukhiển PID theo sơđồ ... đề điềukhiển PID theo sơđồ nh hình l trình tích phân đến (integral windup) điềukhiển gây nên tợng hiệu chỉnh thời gian d i phản ứng đầu hệ thống Để tránh tợng n y phải khống chế đầu điều khiển...
... định mức l +12V (logic 0) v -12V (logic 1) Mức tín hiệu n y cho phép truyền dẫn tín hiệu khoảng cách xa Hình 5.1 l sơđồchân cáp nối tiếp RS2 32 Hình 5.1: Cáp nối tiếp RS2 32 Viđiềukhiển AVR Atmega16 ... nối tiếp RS2 32 Hình 5 .2: Ghép nối viđiềukhiển Atmega 16 với máy tính qua truyền thông nối tiếp RS2 32 5 .2 Động điện chiều Động chiều Lab-Volt có thông số định mức nh sau: -Phần ứng: 22 0 V-1,5 ... lý điềukhiển trớc cho điện áp tơng ứng đặt v o phần ứng động Một điềukhiển đơn giản l điềukhiển tỷ lệ Trong thực tế, để có chất lợng điềukhiển tốt ngời ta phải sử dụng điềukhiển PID (bộ điều...
... liệu điềukhiển Hình sơđồ mạch tối thiểu để viđiềukhiển làm vi c đợc Hình 1: Mạch viđiềukhiển AT89S51 Phụ lục 2: Chuyển đổi mức tín hiệu từ TTL sang RS -23 2 ngợc lại 2: RSTiêu chuẩn RS -23 2 định ... tợng điềukhiển cụ thể Phụ lục Phụ lục 1: Mạch viđiềukhiển AT89S51 Để viđiềukhiển làm vi c sau đợc lập trình, phải mắc mạch cho viđiềukhiển Ngoài tùy theo ứng dụng ghép nối cổng viđiềukhiển ... sử dụng viđiềukhiển phải sử dụng nhiều viđiềukhiển Mỗi viđiềukhiển đảm nhận chức khác Ví dụ trình thu thập liệu yêu cầu viđiềukhiển riêng Tơng tự trình gửi truyền tín hiệu điềukhiển từ...
... điểm T (2) +N (2) đảo chiều điện áp máy phát đảo chiều quay động T (2) làm động quay thuận N (2) làm động quay ngược N T 2C T N RG2 RD2 K2 §G CKF Rf K1 §G N T 7 .2. 2.3 Điều kiện để máy làm vi c Máy ... lập * Nguyên lý làm vi c sơđồ mạch khống chế: Sơđồ cho phép điềukhiển máy làm vi c chế độ thử máy chế độ thử máy chế độ làm vi c tự động Ở chế độ thử máy công tắc 1CT, 2CT, 3CT đóng sang vị ... tiết Điều chỉnh van thủy lực cuộn dây: 1NC 2NC (trên mạch động lực), đóng mở tiếp điểm 1RTr 2RTr + Động ĐB (0, 125 kW, 28 00 vg/ph) bơm nước mát Động truyền động sơđồ động chiều ĐC (0,76 kW, 25 0 25 00...
... Hình 2. 10 Sơđồ khối Timer Hình 2. 11 Sơđồ khối Timer Sinh Vi n : Lê Trần Triệu Tuấn 29 ĐH Công Nghệ - ĐHQG Hà Nội Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình 2. 12 Sơđồ khối Timer Hình 2. 13 Sơđồ khối Timer 2/ 3 ... .9 Chương ViĐiềuKhiển DsPic30F4011 11 2. 1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỌ VIĐIỀUKHIỂN DSPIC 11 2.2 ĐẶC ĐIỂM CHUNG CỦA VIĐIỀUKHIỂN DSPIC30F4011 11 2. 2.1 Khối xử lý ... CPU .11 2.2 .2 Bộ chuyển đổi tương tự số ADC 12 2 .2. 3 Các cổng vào I/O Port ngoại vi 12 2 .2. 4 Bộ xử lý tín hiệu số 12 2 .2. 5 Một số đặc điểm...
... điểm T (2) +N (2) đảo chiều điện áp máy phát đảo chiều quay động T (2) làm động quay thuận N (2) làm động quay ngược N T 2C T N RG2 RD2 K2 §G CKF Rf K1 §G N T 7 .2. 2.3 Điều kiện để máy làm vi c Máy ... lập * Nguyên lý làm vi c sơđồ mạch khống chế: Sơđồ cho phép điềukhiển máy làm vi c chế độ thử máy chế độ thử máy chế độ làm vi c tự động Ở chế độ thử máy công tắc 1CT, 2CT, 3CT đóng sang vị ... tiết Điều chỉnh van thủy lực cuộn dây: 1NC 2NC (trên mạch động lực), đóng mở tiếp điểm 1RTr 2RTr + Động ĐB (0, 125 kW, 28 00 vg/ph) bơm nước mát Động truyền động sơđồ động chiều ĐC (0,76 kW, 25 0 25 00...