điều kiện ổn định của hệ thống

... điện Ngoài hệ thống lái phân ra: Hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái không trợ lực Trong hệ thống lái có trợ lực lại phân hệ thống lái trợ lực điều khiển hệ thống lái trợ lực có điều khiển điện ... động hệ thống lái hệ thống quan trọng Sinh viên: Nguyễn Như Huế Lớp Cơ điện tử K46 Chương I: Tổng quan hệ thống lái Hình - 1: Các phương pháp quay vòng xe giới 1.1.2 Yêu cầu hệ thống lái Hệ thống ... dụng Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động số hệ thống lái phận hệ thống lái Hệ thống lái túy khí, hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái trợ lực có điều khiển Chương III: Đánh giá động lực học...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống ... giới ổn định Bài Xét tính ổn định hệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổn định b Không ổn định c Ở biên giới ổn định Bài Cho hệ thống có đối tượng điều ... CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ Khi xác định nghiệm số PTĐT để xét tính ổn định hệ thống theo phương pháp trên, người ta dùng tiêu chuẩn ổn định đại số tần số 3.3.1 Điều kiện cần Điều kiện cần thiết để hệ thống...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ... Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm ... thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s ... chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Dạng bảng Routh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Phát biểu tiêu chuẩn Điều kiện cần đủ để hệ thống ổn ... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0,3  a1a2 − a0 a3 > Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > ... = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình ... để hệ thống ổn đònh tất đònh thức chứa đường chéo ma trận Hurwitz dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... zero G0(s) (1) ⇔ ⇔ 26 September 2006 + G0 ( s ) =  G0 ( s ) =  ∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ ... 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: p1 ... (tt) Giao điểm QĐNS với trục ảo: Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September ... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn ... tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... lg K © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... TPHCM 74 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu trì hoãn 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng ... hình vẽ Biết G(s) ổn đònh Xét tính ổn đònh hệ thống kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Giải: Vì G(s) ổn đònh nên G(s) ... Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên giới ổn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh ©...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục Phần III Tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục I Ổn định hệ thống tuyến tính Điều kiện ổn định hệ thống Hệ thống ổn định lim e(t ... ổn định kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục Phần IV Kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục I Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện (mà có hệ thống xét ổn ... tính ổn định hệ thống điều khiển rời rạc Tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Ứng dụng Matlab kiểm tra tính ổn định hệ thống...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... dụ: hệ ổn định BIBO  với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệ ổn định 10/31/2014 Hệ thống không ổn định y(t) giới hạn ổn định 4.1 Khái niệm tính ổn định  Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ ổn định ... chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định Tất hệ số ... Từ nhận xét nêu ta định nghĩa cách khác ổn định: Một hệ thống tuyến tính gọi ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... chuẩn Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệ ổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặt phẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệ ổn đònh tất ... -1 R eal P a rt Khảo sát hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệ ổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1)...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệ ổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1) dấu với an • aj ≠ (j = 0,…,n) Tiêu chuẩn Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệ ổn đònh (các nghiệm phương trình ... GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 8: Khảo sát hệ thống: + _ 2s + s 10 s+5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... kiện ổn đònh ỉ ỉ ỉ ỉ Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực ... ÐHBK TPHCM A 10 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng ... đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ỉ 0, 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: a1a2 ỉ i 0, i 0,3 a0 a3 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: 0, i 0,4 a1a2...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... cầu đề c Tìm điều kiện để hệ ổn định d Trước hết phải tìm điều kiện để hệ thống ổn định, sau tìm điều kiện để sai số trạng thái xác lập thỏa mãn yêu cầu đề ra, kết hợp hai điều kiện kết cần tìm ... Muốn tìm điều kiện để sai số trạng thái xác lập hệ thống điều khiển tự động thỏa mãn điều kiện cho trước thì: a Tìm điều kiện để hệ không ổn định b Chỉ cần tính sai số xác lập tìm điều kiện để...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... đổ vỡ dây truyền hệ thống QTDND Đồng thời góp phần vào việc củng cố, chấn chỉnh hệ thống QTD để hệ thống phát triển an toàn, ổn định theo tinh thần thị số 57/CTTW Bộ trị Quyết định số 135/2000/QĐ-TTg ... chúng trì phát triển ổn định hệ thống tài - ngân hàng Những kết mà DIV đạt thể số mặt sau đây: Một là, thực công khai hóa sách BHTG theo quy định pháp luật với yếu tố: Quy định bắt buộc TCTD phải ... toàn hệ thống QTD nói riêng hệ thống ngân hàng nói chung Việc chi trả kịp thời tiền gửi bảo hiểm QTD thể vai trò DIV việc bảo vệ quyền lợi người gửi tiền, tạo lập lòng tin người dân hệ thống...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15