động lực học mô hình một vệt bánh xe

... dụng lên bánh xe nghiêng sinh lực theo phương nằm ngang Lực gọi lực đẩy ngang”, tác động theo chiều vào bánh xe có camber âm, theo chiều xe bánh xe có camber dương Khi xe chạy đường vòng, lực ly ... Vì lốp xe kéo phía trước nên lực kéo lấn át lực có xu hướng làm cho bánh xe ổn định, giữ cho bánh xe chạy ổn định theo đường thẳng Hình - 23: Hồi vị bánh xe nhờ khoảng caster Khi bánh xe chuyển ... động thay đổi hướng chuyển động ô tô cần thiết Có thể thay đổi hướng chuyển động cách: + Thay đổi phương chuyển động bánh xe dẫn hướng (hình1 -1(a)) + Thay đổi mô men xoắn bánh sau chủ động (hình1 -1(b))...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:53

... khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động t ... dao động t (5): Hệ thống dao động với biên độ không đổi (biên giới ổn định) (5) (3) Hình Để biết hệ thống ĐKTĐ có ổn định hay không, ta phải giải PTVP mô tả trình động học Dạng tổng quát: a0 dn ... hình 3.10c 58 Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục jω jω jω λ λ ϕ α ϕ α ϕ (b) Hình 3.10 Các vùng phân bố nghiệm số (a) α ϕ (c) Ví dụ 3.6: Tìm k để hệ thống ĐKTĐ hình...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm G (s) = = R ( s ) a0 s n + a1s ... trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT &  x(t ) = Ax(t ) + Br (t )  c(t ) = Cx(t ) Phương trình đặc trưng Phương trình đặc...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phức pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 ... tiệm cận xác đònh qui tắc qui tắc Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một điểm trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(s) bên phải số lẻ 26 September 2006...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác ... thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin C ( jω ) Đặc tính ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Biểu đồ Bode – Biểu đồ Nyquist Biểu đồ Bode: hình vẽ gồm thành phần: Biểu đồ Bode biên độ: đồ thò biểu diễn mối quan hệ logarith đáp ứng biên...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc Hàm truyền: G(s) = 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 Đặc tính tần số: G ( jω ) = − T 2ω + 2ξTjω ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, hệ hở G(s) có đường cong Nyquist hình vẽ Biết G(s) ổn đònh Xét tính ổn đònh hệ thống kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Không ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK ... số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Thí dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hở có biểu đồ Bode hình vẽ Xác đònh độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống hở Hỏi hệ kín có ổn đònh không? Theo biểu ... đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Chú ý Trường hợp hệ thống hồi tiếp âm hình vẽ, áp dụng tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Bode, trường hợp hàm truyền hở G(s)H(s) 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... điều khiển tự động (1): Hệ thống ổn định không dao động (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống không ổn định dao động (5): Hệ thống dao động với biên ... thống biên giới ổn định K  1386 Bài toán: Xét tính ổn định cho hệ có mô tả toán học dạng mô hình trạng thái Cho hệ thống có mô hình trạng thái sau: x  Ax  Bu y  Cx  Du Điều kiện cần đủ hệ thống ... không ổn định - Nếu lim e(t )  dao động có biên độ không đổi t   hệ thống biên giới ổn định Ví dụ 1: Các trạng thái cân viên bi vị trí mô tả hình: Trên hình vẽ ta thấy thay đổi nhỏ trạng thái...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... Tiêu chuẩn Mikhailov (xem GT.ĐKTĐ trang 114) 4.3.3 Tiêu chuẩn Nyquist    Tiêu chuẩn Nyquist xét tính ổn định hệ kín hồi tiếp âm (hình a) dựa vào biểu đồ Nyquist hệ hở (hình b) Tiện dụng đáp ... nghĩa cách khác ổn định: Một hệ thống tuyến tính gọi ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không ... giới hạn ổn định đường Nyquist hệ hở qua điểm (-1,j0) Chứng minh: Ứng dụng nguyên lý góc quay (xem GT ĐKTĐ trang 116-117) 10/31/2014 17 4.3.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Chú ý: 1) Góc bao điểm...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... vào: Gỉa sử ta nhập số liệu sau chọn OK: Kết cửa sổ MATLAB Command Windows z= + 3.0000i - 3.0000i Hình vẽ cực zero: Trang 11 Vietebooks Nguyễn Hồng Cương Im aginary P art -1 -2 -3 -4 -3 -2 -1 R ... điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 1]; » ... chương trình khảo sát hệ có phương trình đặc trưng theo tiêu chuẩn đại số (tiêu chuẩn Hurwitz) xem hệ có ổn đònh hay không Trong cửa sổ lệnh (cửa sổ làm việc), gọi lệnh » hurwitz (chương trình...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Nếu bạn quan tâm đến chương trình liên hệ với PQT) Chương ... sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động - HE THONG ON DINH - Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 22 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG -...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... quỹ đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: j 180 n m arg( p j zi ) i arg( p j pi ) i i j Dạng hình học công thức là: j= 1800 + ( góc từ zero đến cực p j ) ( góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September ... giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero ỉ Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: G (s) 1 bm 1s bm an 1s an a1s n a n 1s a n mẫu số hàm truyền B ( s ) b0 s ... trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT x(t ) Ax(t ) Br (t ) c(t ) Cx(t ) Phương trình đặc trưng G(s) H (s) 26 September 2006...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống ... gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 19 19/ Theo tiêu ... đích học tập 20 d Δarg ( jω − pi ) = − π -∞≤ω ≤∞ 23/ Theo tiêu chuẩn Mikhailope, biểu đồ vector đa thức đặc tính hình hệ thống ổn định PTĐT có bậc: a b c d 24/ Nếu đường cong bao điểm M1 hình...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... giới tổ chức BHTG phân chia theo loại mô hình, là: i) Mô hình chi trả; ii) Mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng; iii) Mô hình giảm thiểu rủi ro, đó, mô hình giảm thiểu rủi ro phổ biến xu hướng ... tổ chức BHTG hoạt động theo mô hình giảm thiểu rủi ro chức năng, nhiệm vụ DIV hạn chế ( hoạt động theo mô hình chi trả với quyền hạn mở rộng) Tuy nhiên, kể từ đời vào hoạt động đến nay, DIV có ... mô hình Bởi vậy, vai trò tổ chức BHTG ngày phát huy xẩy khủng hoảng tài Tùy theo mô hình áp dụng mà tổ chức BHTG khẳng định phát huy vai trò Dưới số chức năng, nhiệm vụ tổ chức BHTG theo mô hình...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15