đánh giá tính điều khiển tĩnh của ô tô

... hay không cần phải xét điều kiện đủ) 46 Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục 3.3.2 Tiêu chuẩn Routh (1875) * Phát biểu: Điều kiện cần đủ để hệ thống tuyến tính ổn ... ) cố định, không ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Tính ổn định hệ thống phản ánh qua nghiệm tổng quát, nghiệm hoàn toàn không chịu ảnh hưởng tác động bên ngoài, tính ổn định tính chất bên ... số PTĐT để xét tính ổn định hệ thống theo phương pháp trên, người ta dùng tiêu chuẩn ổn định đại số tần số 3.3.1 Điều kiện cần Điều kiện cần thiết để hệ thống điều khiển tuyến tính ổn định hệ...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh x Biên gi i n nh v z ; z z v v Phép bi n il ng n tính K t lu n • Sau th c hi n phép bi n i l ng n tính, i u ki n c n v tính ... n h th ng liên t c n tính n nh t t c nghi m c a ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ... c n tính biên gi i n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: ...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh Tiêu ... Phương pháp vẽ QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: ... phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September 2006 Không ổn đònh Không ổn đònh Chưa kết luận © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn ... hệ số có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số lẻ Phần tử hàng i cột j bảng Routh (i ≥ 3) tính theo công thức: cij = ci −2, j +1 − α i ci −1, j +1 với 26 September 2006 ci −2,1 αi = ci −1,1 ©...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0,3  a1a2 − a0 a3 > Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai ... ( s ) = s + = Kết luận: Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính có nghiệm nằm trục ảo Số nghiệm nằm bên trái ... n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo qui tắc: Ma trận Hurwitz ma trận vuông cấp n×n Đường chéo ma trận Hurwitz...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số ... Dùng tiêu chuẩn Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương ... xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công thức là: θj = 1800 + (∑góc từ zero đến cực p j ) − (∑góc từ cực lại đến cực p j ) 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô  s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có  + =0 điểm tác s3, = −0,66 ± sj( s97 3)( s + 8s + h nhập)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính ... tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số ... tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin C ( jω ) Đặc tính tần số = R ( jω ) Người ta chứng minh được: Đặc tính tần số = G ( s) s = jω = G ( jω ) 26 September 2006 © H T Hồng -...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s 1 =−j Đặc tính ... tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s Đặc tính ... chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc 1 G(s) = Ts...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc Hàm truyền: G(s) = 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 Đặc tính tần số: G ( jω ) = − T 2ω + 2ξTjω + 1 M (ω ) ... 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu trì hoãn ... G ( s) = e −Ts Đặc tính tần số: G ( jω ) = e −Tjω Biên độ: M (ω ) = Pha: ϕ (ω ) = −Tω 26 September 2006 ⇒ L (ω ) = © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản:...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đònh tần số Các thông số quan trọng đặc tính tần số Tần số cắt biên (ωc): tần số mà biên độ đặc tính tần số (hay dB) M (ωc ) = ⇔ L(ωc ) = Tần số cắt pha (ω−π): tần số mà pha đặc tính tần số −1800 ... G(jω) bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Hãy đánh giá tính ổn đònh hệ thống hồi tiếp ... (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ... Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Biểu đồ Nyquist: Điều kiện ổn đònh: đường cong Nyquist không bao điểm (−1,j0) Theo biểu đồ Nyquist, điều xảy khi: M (ω−π ) < 26 September 2006 © H T Hồng ... có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh Giải: K Đặc tính tần số hệ thống là: G ( jω ) = (Tjω + 1) n K Biên độ: M...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... sống hàng ngày, hệ thống điều khiển phương tiện giao thông mặt đất, ứng dụng y học, điều khiển tên lửa, điều khiển phương tiện biển, điều khiển trình sản xuất công nghiệp, rô bốt điện tử, hệ thống ... khái quát hệ thống điều khiển tự động Sơ lược tính ổn định hệ thống điều khiển rời rạc Tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên ... vực công nghệ cao sản xuất, lắp ráp hệ thống vi mạch v v Một hệ thống điều khiển tự động có số đặc tính cần phát phân tích tính điều khiển được, tính quan sát được, tính ổn đinh, … đặc tính đóng...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

... ổn định  không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổn định nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổn định BIBO ổn định tiệm cận ngược lại 10/31/2014 4.1 Khái niệm tính ổn định ... y0(t) hữu hạn, nên: Tính ổn định hệ phụ thuộc thành phần độ yqđ(t) 10/31/2014 4.1 Khái niệm tính ổn định n Tổng quát: y qñ (t )   Ciesit i1 Ci _là số phụ thuộc thông số hệ điều kiện đầu si _là ... không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định  lim y qñ (t)  lim t  10/31/2014 t  n sit C e  i 0 i1 4.1 Khái niệm tính...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ... ảnh hưởng khâu PID vào hệ thống tuyến tính bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảo sát tính ổn đònh hệ thống tuyến tính gián đoạn theo tiêu chuẩn Jury 11 Chương ... QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động - HE THONG ON DINH - Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 22 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Thực hiện: PHẠM QUỐC...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Ø Điều kiện cần Ø Tiêu chuẩn ... pháp vẽ QĐNS Ø Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Ø Khái niệm đặc tính tần số Ø Đặc tính tần số khâu Ø Đặc tính tần số hệ thống tự động Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Ø Tiêu chuẩn ổn đònh ... trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ỉ 0, 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: a1a2 ỉ i 0, i 0,3 a0 a3 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: 0, i 0,4 a1a2...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... phần thực dương d Không nói lên điều 27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, hệ thống có phương trình đặc tính bậc với hệ số dương sẽ: a Luôn biên giới ổn định b Luôn không ổn định c Luôn ổn định d Ổn định ... Tìm điều kiện để hệ không ổn định b Chỉ cần tính sai số xác lập tìm điều kiện để thỏa mãn yêu cầu đề c Tìm điều kiện để hệ ổn định d Trước hết phải tìm điều kiện để hệ thống ổn định, sau tìm điều ... HTĐKTĐ mô tả hình trên, hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... kiệm chi phí, hoạt động giám sát, kiểm tra điều phối quan điều phối chung, theo quan giám sát chịu trách nhiệm giám sát số ngân hàng tổ chức tài định, chẳng hạn Mỹ có quan giám sát, đó: i) Cục dự ... chức tham gia BHTG nhằm đánh giá xác, khách quan mức độ rủi ro tính tuân thủ pháp luật tổ chức tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt động ... chức BHTG đời lâu năm nguồn thông tin, liệu phục vụ cho giám sát từ xa thường khai thác từ kho liệu chung quan giám sát điều phối tổ chức BHTG truy cập trực tiếp ( thông qua việc nối mạng trực tuyến)...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 11:15