1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV

65 113 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 65
Dung lượng 9,1 MB

Nội dung

Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV

Ngày đăng: 25/11/2021, 11:29

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Bảng 2.1 Các phép toán trên tập mờ. [9] - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Bảng 2.1 Các phép toán trên tập mờ. [9] (Trang 18)
Hình 3.1: Sơ đồ phần cứng của AGV. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.1 Sơ đồ phần cứng của AGV (Trang 21)
Hình 3.2: Sơ đồ Line của AGV. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.2 Sơ đồ Line của AGV (Trang 22)
Hình 3.3: Bảng điều khiển cho AGV. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.3 Bảng điều khiển cho AGV (Trang 23)
Hình 3.5: Cấu hình phần đế Robot AGV - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.5 Cấu hình phần đế Robot AGV (Trang 26)
Hình 3.8: Động lực học robot. ICC là tâm quay củ a robot có t ọ a độ : - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.8 Động lực học robot. ICC là tâm quay củ a robot có t ọ a độ : (Trang 30)
Hình 3.9: Phân tích thành phần chuyển động của robot trên mặt phẳng [1] Từ phương trình: - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.9 Phân tích thành phần chuyển động của robot trên mặt phẳng [1] Từ phương trình: (Trang 31)
Hình 3.9: Sơ đồ các bước tính tọa độ robot. [1] - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.9 Sơ đồ các bước tính tọa độ robot. [1] (Trang 32)
Hình 3.10: cấu trúc bộ điều khiển thích nghi cho hệ số Kp và Kd. [17] - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.10 cấu trúc bộ điều khiển thích nghi cho hệ số Kp và Kd. [17] (Trang 34)
Hình 3.11: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Erorr - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.11 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Erorr (Trang 35)
Hình 3.12: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ change Erorr - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.12 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ change Erorr (Trang 36)
Hình 3.13: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Kp - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.13 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Kp (Trang 36)
Hình 3.14: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Kd - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.14 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Kd (Trang 37)
Hình 3.15: Luật hợp thành và nguyên lý giải mờ. [17] - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.15 Luật hợp thành và nguyên lý giải mờ. [17] (Trang 38)
Hình 3.17: Bề mặt điều khiển Kp với 2 ngõ vào (Erorr, Change Erorr) - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.17 Bề mặt điều khiển Kp với 2 ngõ vào (Erorr, Change Erorr) (Trang 39)
Hình 3.16: Bề mặt điều khiển Kd với 2 ngõ vào (Erorr, Change Erorr) - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.16 Bề mặt điều khiển Kd với 2 ngõ vào (Erorr, Change Erorr) (Trang 39)
Hình 3.18 Mô hình toán học trên matlab. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.18 Mô hình toán học trên matlab (Trang 40)
Hình 3.19 Kết quả của hai phương pháp điều khiển. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 3.19 Kết quả của hai phương pháp điều khiển (Trang 41)
Position_Sensor Miền giá trị Position_Center 2000 - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
osition _Sensor Miền giá trị Position_Center 2000 (Trang 43)
Hình 4.5 cơ cấu của robot AGV dùng 3 bánh xe. Mặt khác ta có: - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.5 cơ cấu của robot AGV dùng 3 bánh xe. Mặt khác ta có: (Trang 45)
Trong hình 4.5 thể hiện biên độ vận tốc tính toán của của bộ điều khiển PD_Control. Trong hình 4.6 thể hiện biên độ vận tốc tính toán của của bộđiều khiển Fuzzy__PD - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
rong hình 4.5 thể hiện biên độ vận tốc tính toán của của bộ điều khiển PD_Control. Trong hình 4.6 thể hiện biên độ vận tốc tính toán của của bộđiều khiển Fuzzy__PD (Trang 46)
Hình 4.8 Độ lệch trung bình của hai phương pháp điều khiển25134022413 2440 2137383,88-1367,2856,52164,68415,45-2000-1500-1000-500050010001500200025003000 - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.8 Độ lệch trung bình của hai phương pháp điều khiển25134022413 2440 2137383,88-1367,2856,52164,68415,45-2000-1500-1000-500050010001500200025003000 (Trang 47)
Hình 4.7 Đáp ứng vận tốc theo độ lệch của vị trí của Fuzzy_ PD. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.7 Đáp ứng vận tốc theo độ lệch của vị trí của Fuzzy_ PD (Trang 47)
Hình 4.9 Phần trăm độ lệch vị trí hai phương pháp điều khiển. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.9 Phần trăm độ lệch vị trí hai phương pháp điều khiển (Trang 48)
nghiên cứu nên thực hiện trước mô hình và các thuật toán để tiến bước sản xuất mẫu AGV mới cho công ty - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
nghi ên cứu nên thực hiện trước mô hình và các thuật toán để tiến bước sản xuất mẫu AGV mới cho công ty (Trang 49)
Hình 4.11: Tọa độc ủa các thẻ RFID - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.11 Tọa độc ủa các thẻ RFID (Trang 50)
Hình 4.13: bảng đều khiển chính của Robot AGV. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.13 bảng đều khiển chính của Robot AGV (Trang 52)
Hình 4.14: Map hiện thị vị trí của robot trên màn hình. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.14 Map hiện thị vị trí của robot trên màn hình (Trang 53)
Hình 4.15: Bảng điều khiển cho robot thực hiện công việc. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.15 Bảng điều khiển cho robot thực hiện công việc (Trang 54)
Hình 4.16: Thực nghiệm chạy thực thế trên line. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV
Hình 4.16 Thực nghiệm chạy thực thế trên line (Trang 55)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Cơ cấu chấp hành

Phương pháp định vị robot

Mô hình động học Robot AGV

Xây dựng hàm liên thuộc cho bộ điều khiển mờ PD thích nghi MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH ĐÁP ỨNG CỦA HAI THUẬT TOÁN FUZZY PD Thiết kế bộ điều khiển cho robot AGV: Hướng phát triển

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w