Vấn đề chính trong các nghiên cứu về robot di động hiện nay đó là bài toán dẫn đường cho robot di động, để trả lời câu hỏi đó trước hết phải trả lời câu hỏi “robot đang ởđâu?’.Việc nghiên cứu sử dụng các cảm biến và hệ thống phần cứng hiện đại cũng như phát triển các giải thuật phần mềm nhằm tăng độ tin cậy khi giải quyết câu hỏi: định vị robot trong môi trường của nó. Vị trí của robot được tính từ những sốđo của các cảm biến đặt trên nó. Tuy nhiên, các cảm biến này dù hoàn hảo đến đâu, cũng còn những nhược điểm so với loại khác và độ chính xác bị hạn chế vì ảnh hưởng của
21
nhiễu. Do vậy, kết quảđịnh vị nhận được từ sốđo của từng cảm biến riêng rẽ thường bị giới hạn vềđộ chính xác và tin cậy.
Phương pháp 1: Sử dụng GPS, cảm biến gia tốc MEMS đắt tiền nhưng sai số lớn thích hợp cho thí nghiệm ngoài trời.
Phương pháp thứ 2: là sử dụng cảm biến đo xa sử dụng tia Laser (RP Lidar), cảm biến ảnh camera toàn phương chi phí cao, độ chính xác cao phù hợp môi trường trong nhà nhưng quá trình xử lý tín hiệu phức tạp.
Phương pháp thứ 3: là phương pháp dead-reakoning, đây là phương pháp được sử dụng hầu hết trên robot di động dựa trên phương trình đơn giản và thực hiện được một cách dễ dàng, sử dụng dữ liệu từ bộ mã hoá số vòng quay bánh xe. Dead- reckoning dựa trên nguyên tắc là chuyển đổi số vòng quay bánh xe thành độ dịch tuyến tính tương ứng của robot.
Như vậy, dựa vào nhiệm vụ và phạm vi đề tài ở mức độ thí nghiệm, phương pháp thứ 3 là khả thi nhất, chi phí thấp, sai sốở mức độ chấp nhận được do thời gian thực nghiệm ngắn, sai số tích lũy ít. Đề tài đã sử dụng bộ encoder đểđo tốc độ của 2 bánh dẫn, sau đó dựa vào các phương trình động học để tính tọa độ của robot. Phương pháp tính cụ thể sẽđược trình bày ở phần sau.