Vì số lượng robot đang chỉ một con nên quá trình thiết kế ban đầu cũng đơn giản. Bộđiều khiển nhận thông số tọa độ x, y của robot để hiện thị vị trí của robot trên màn điều khiển. Để cho chính xác thì mỗi khoảng cách trên line có gắng thêm các thẻ RFID để hiểu chỉnh lại tọa độ robot cho đúng với thực tế. Đồng thời trên bảng điều khiển cũng được thiết kế theo mã sản phẩm và số lượng cần vẫn chuyển. Trong hình 4.5 thể hiện cụ thể các chức năng vừa nói trên.
Hình 4.13: bảng đều khiển chính của Robot AGV.
Trong hình 4.14 phần hiện thị vị trí của robot được biểu diễn bằng nút chấm đỏ. Và các nút đểđiều chỉnh tỉ lệ giữa map với sơđồ thực thế.
45
Hình 4.14: Map hiện thị vị trí của robot trên màn hình.
Trong hình 4.15 cho ta điều khiển vị trí cũng như gởi các lệnh điều khiển xuống robot như mã sản phẩm, số lượng sản phẩm, tốc độ…..
46
47
Cuối cùng kiểm tra và chạy thử nghiệm theo map đã lưu bên trong robot.
48
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI. 5.1. Kết quả đạt được:
Đề tài đã khái quát được cơ sở lý thuyết về logic mờ, mệnh đề mờ, luật mờ, số mờ và kết hợp giữa bộ điều khiển kinh điện PD với bộ mờ. Dựa trên kiến thức nền tảng đó đểđề tài cũng xây dựng và mô phỏng thành công bộđiều điều khiển mờ cho robot di chuyển bằng 3 bánh xe bám line. Đồng thời đề tài cũng cho hiểu sâu hơn về thuật toán Fuzzy PD và cũng nhưứng dụng của chúng vào trong sản xuất và đời sống chúng ta.
5.2. Kết quả chưa đạt được:
Chưa tối ưu phần mềm điều khiển và giao tiếp nên quá trình hiển thị lên màn hình chưa có mượt mà. Việc điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển mờ còn phức tạp và chưa có phương pháp nhất định, do việc thiết kế bộ điều khiển mờ vẫn còn dựa vào kinh nghiệm người thiết kế.
5.3. Hướng phát triển
Tiếp tục phát triển phần mềm để điều khiển robot mượt mà hơn. Và xây dựng bộ điều khiển mờ tổng quát cho robot AGV.
49
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Structural Properties and Classification of Kinematicand Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots,Guy Campion, Georges Bastin, and Brigitte D’AndrCa- Nove, iEEE transactions on Robotics and automation, vol.12, no. 1, february 1996. [2] Phạm Thượng Cát. Xu thế phát triển của robot trên thế giới và tình hình nghiên cứu phát triển robot ở việt nam hiện nay. Hội nghị khoa học kỹ niệm 35 năm viện KH và CN Việt Nam, Hà Nội, 2010.
[3] Francesco Cupertino, Vincenzo Giordano, David Naso, And Luigi Delfine. Fuzzy Control of Mobile Robot. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2016. [4] Nguyễn Hữu Hiếu. Ứng dụng kỹ thuật Neural Fuzzy trong vấn đề robot tự hành. Luận văn thạc sĩ vật lý điện tử hướng kỹ thuật, Đại học khoa học tự nhiên- Đại học quốc gia Tp HCM, 2009.
[5] Hongwei Mo, Qirong Tang, Longlong Meng. Behavior-Based Fuzzy Control for Mobile Robot Navigation. Article ID 561451, Hindawi Publishing Corporation, 2013.
[6] Nguyễn Xuân Hoàng. Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ. Đại hoc giao thông vận tải Hà Nội, Hà Nội, 2010 [7] Đường Khánh Sơn, Từ Diệp Công Thành. Ứng dụng bộđiều khiển self tuning fuzzy-pi điều khiển omni-directional mobile robot. Tạp chí Khoa học và Ứng dụng. [8] Đỗ Ngọc Anh. Logic mờ, số mờ và hệ mờ. Chuyên đề phương pháp toán trong tin học. Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh.Tp HCM, 2005.
[9] Nguyễn Khánh Ngọc .Tìm Hiểu Logic Mờ và xây dựng ứng dụng điều khiển tự động tốc độ xe ôtô .Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, 7-1012
[10] Đinh Việt Cường. Nghiên cứu ứng dụng logic mờ và Đại số gia tử cho bài toán điều khiển. Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Thái nguyên 2009
50
thuật dẫn đường các robot di động. Luận văn tiến sĩ công nghệđiện tử viễn thông. Đại học công nghệ Hà Nội, 2013.
[12] Vamsi Mohan Peri. Fuzzy logic controller for an autonomous mobile robot. Bachelor of Technology in Electrical Engineering, Cleveland state university, 2005. [13] Jin Zhao, Bimal K Bose. Evalution of Membership Functions for fuzzy logic controlled induction motor drive .IEEE, 2002.
[14]Michael Hunt. Autonomous mobile robot navigation using fuzzy logic control. The School of Computer Applications Dublin City University, 1998.
[15] Mircea Niţulescu. Mobile Robot Tracking Control Experiments along Memorized PlanedTrajectories. IEEE 2006.
[16] Shinnosuke, I., Gayko, J.E.: Development, evaluation and introduction of a lane keeping assistance system. In: IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Parma, Italy (2004).
[17] Anıl Sezgin Ömer Çetin. Design and Implementation of Adaptive Fuzzy PD Line Following Robot.
[18] http://egeminusa.com/wp-content/uploads/2016/09/header_tugger.jpg
[19] https://www.weareaim.com/Products_iBotMain.aspx