Cấu hình đế của robot di động.
Hình 3.4: Bản thiết kế 3D robot
Robot AGV là loại robot tư hành di chuyển bằng bánh xe, bánh xe là cơ cấu chuyển động được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghệ robot tự hành. Vấn đề cân bằng thường không phải là vấn đềđược chú ý nhiều trong robot di chuyển bằng bánh. Cấu hình dạng ba bánh là kết cấu có khả năng duy trì cân bằng nhất, tuy nhiên thì cấu hình 2 bánh cũng có thể cân bằng được. Khi robot có số bánh nhiều hơn 3 thì thông thường phải thiết kế hệ thống treo để duy trì sự tiếp xúc của tất cả các bánh xe với mặt phẳng chuyển động. Mô hình robot được sử dụng trong đề tài có cấu hình của bố trí bánh xe của robot bao gồm: Hai bánh chủđộng hoạt động độc lập với nhau giúp tạo lực đẩy cho robot di chuyển theo mọi hướng. Hai bánh đa hướng: Duy trì trạng thái cân bằng robot trên bề mặt phẳng. Cách bố trí bánh xe như hình 3.2 có nhược điểm là bề mặt chuyển động phải tương đối phẳng, tiếp xúc hoàn toàn với tất cả bánh xe. Ngược lại, ưu điểm cấu hình này là cơ chếđiều khiển đơn giản, mô hình động học và động lực học đơn giản dễ tính toán, tâm xoay của robot nằm giữa 2 bánh chủđộng làm giảm momen cho bánh chủđộng khi robot thực hiện chuyển động xoay.
18
Hình 3.5: Cấu hình phần đế Robot AGV
Robot sẽ hoạt động nhờ hai động cơ chính đặt đối xứng nhau truyền momen cho hai bánh xe. Động cơ có hộp giảm tốc để tăng momen truyền động cho bánh dẫn và hệ thống đo tốc độ (encoder). Để hạn chếđộ phức tạp cho hệ thống cũng như giảm tải bớt các đối tượng điều khiển cho bộ điều khiển mờ ta sử dụng các module chuyên dụng để đảm nhận một tác vụ riêng, ởđây ta sử dụng module DC Servo Driver để điều khiển chính xác tốc độ động cơ truyền dẫn cho bánh dẫn. Trên module có tích hợp sẵn bộđiều khiển PID có khả năng tựđộng cài đặt các thông số cho bộđiều khiển và điều khiển một cách chính xác tốc độ của motor khi có yêu cầu từ bộđiều khiển trung tâm. Dãy tín hiệu ngõ vào của module có giá trịđiện áp trong khoảng từ 0 – 3.3 Voltage.
19