Đối với biến ngõ vào là Sai số (erorrs) và thay đổi sai số (changes erorrs), ta có: Biến gõ vào lỗi erorr (erorr = giá trịđặt – giá trị phản hồi).
Erorrs có tập mờ là Negative Big - Negative Near – Zero – Positive Near – Positive
Big. [17]
Biến gõ vào thay đổi lỗi changes erorr (changes erorr = lỗi trước - lỗi sau).
Change Erorrs có tập mờ là Negative Big - Negative Near – Zero – Positive Near
– Positive Big. [17]
Biến gõ ra ta có hai biến là Kp và Kd.
Biến gõ ra Kp là Negative Big - Negative Near – Zero – Positive Near – Positive
27
Biến gõ ra Kd là Negative Big - Negative Near – Zero – Positive Near – Positive
Big. [17]
Xây dựng hàm liên thuộc cho hệ thống robot AGV:
Như đã trình bày ở trên, việc lựa chọn hàm liên thuộc là cực kỳ quan trọng, nó thể hiện mức độ tác động của yếu tố ngỏ vào đến hệ thống và từ đó quyết định đến đáp ứng của toàn hệ thống, tuy nhiên việc lựa chọn hàm liên thuộc lại không có một quy tắc nhất quán nào cho vấn đề chọn hàm thuộc mà ởđây chỉ có một cách đơn giản là chọn hàm thuộc từ những dạng hàm đã biết trước và mô hình hóa nó cho đến khi nhận được bộđiều khiển mờ làm việc như mong muốn. Cần lưu ý chọn kiểu hàm liên thuộc có phần chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật lý, để trong quá trình điều khiển không xuất hiện “lỗ hổng”. Ngoài ra, hàm liên thuộc được chọn sao cho miền tin cậy của nó chỉ có một phần tử, hay nói cách khác chỉ tồn tại một điểm vật lý có độ phụ thuộc bằng độ cao của tập mờ. Trên cơ sởđó, đối với hệđiều khiển này, các biến ngôn ngữđược xác định một cách nhạy cảm và độ mờ biến thiên nhanh thì việc lựa chọn hàm thuộc dạng tam giác là phù hợp cho bước đầu nghiên cứu.
Các hàm liên thuộc biên erorr: Input:
28 Các hàm liên thuộc biên Changes erorr:
Hình 3.12: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ change Erorr
Output:
Các hàm liên thuộc biên Kp:
29 Các hàm liên thuộc biên Kd:
Hình 3.14: Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ Kd