Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x

Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa trên hệ thống c2x

Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng TÓM TẮT Với tốc độ phát triển kinh tế nhanh giao thông không đáp ứng đủ nhu cầu phát triển Trong năm trở lại nhiều vụ tai nạn thảm khốc xảy ra, có nhiều nguyên nhân khách quan chủ quan thấy lại có nguyên nhân như: cường độ làm việc cao, đường nhỏ, xe máy xe tơ di chuyển chung, có đường chia sẻ cho nhiều loại xe Nên thiết bị thông minh ứng dụng công nghệ hỗ trợ người lái mối nguy hiểm từ xa cần thiết Với lý người nghiên cứu thực đề tài : “Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa hệ thống C2X” Nội dung đề tài tóm lược sau: - Giới thiệu hệ thống C2X (một liên kết ITS) lịch sử hình thành ứng dụng áp dụng IoT - Nghiên cứu loại công nghệ kết nối vô tuyến giao thức hệ thống áp dụng - Lắp ráp bố trí mạch điện, lập trình cho vi xử lý, hệ thống có khả cảnh báo cho người điều khiển xe máy đèn báo nguy hiểm, giúp người điều khiển cảnh báo tình nguy hiểm - Bố trí thí nghiệm kiểm tra kết thu từ có kết luận kiến nghị xi Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng ABSTRACT Today's economy is growing fast but transportation does not meet that development demand In recent years, many catastrophic accidents have occurred, although there are many causes both objective and subjective, it can be seen that there are causes such as: due to the high working intensity, small roads, motorcycles, and cars moving together, there are shared lanes for many vehicles So smart devices that apply technology to assist the driver in remote hazards are essential For that reason, the researcher has implemented the project: "Researching the warning system of supporting motorcycle safety based on C2X system" The subject matter can be summarized as follows: - Introduction to the C2X system (a basic link of ITS) the history of forming IoTapplicable applications - Research the types of wireless communication technologies and applicable system protocols - Assemble the layout of circuits, program the microprocessor, the system is capable of alerting motorcyclists with dangerous lights, helping drivers to be warned about dangerous situations - Arranging experiments to check the results obtained with conclusions and recommendations xii Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN PGS.TS Đỗ Văn Dũng xiii Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng MỤC LỤC LÝ LỊCH KHOA HỌC ii LỜI CAM ĐOAN ix LỜI CẢM ƠN x TÓM TẮT xi ABSTRACT xii NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN xiii MỤC LỤC xiv DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT xviii DANH SÁCH CÁC HÌNH xix DANH SÁCH CÁC BẢNG xix Chương TỔNG QUAN 1.1 Tính cấp thiết đề tài: 1.2 Tình hình nghiên cứu: 1.2.1 Tình hình nghiên cứu nước: 1.2.2 Tình hình nghiên cứu Việt Nam: 1.3 Mục đích đề tài: 1.4 Đối tượng nghiên cứu: 1.5 Nhiệm vụ đề tài: 1.6 Phương pháp nghiên cứu Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu: xiv Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 2.2 Giới thiệu mơ hình cho phương tiện giao thông 11 2.3 Hệ thống C2X 12 2.4 Kiến trúc hệ thống C2X 14 2.5 Cấu trúc hệ thống C2X 14 2.6 Các kiểu truyền liệu C2X 15 2.6.1 Bluetooth 15 2.6.2 Zigbee 16 2.6.3 Z-wave 17 2.6.4 Wifi 17 2.6.5 2G/3G/4G/5G (Cellular) 18 2.6.6 NFC 19 2.6.7 Sigfox 20 2.6.8 Neul 21 2.6.9 LIFI 22 2.6.10 Lora 23 2.7 Các giao thức C2X 25 2.7.1 CoAP (Constrained Applications Protocol) 25 2.7.2 AMQP (Advanced Message Queue Protocol) 26 2.7.3 DDS (Data Distribution Service) 26 2.7.4 XML (eXtensible Markup Language) 27 2.7.5 MQTT (Message Queue Telemetry Transport) 27 2.8 Khả định danh 30 xv Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 2.9 Bộ vi xử lý cảm biến 32 2.9.1 Vi xử lý ESP8266 NODE MCU 33 2.9.2 Cảm biến GPS Neo 7m 35 2.9.2.1 GPS 35 2.9.2.2 Công thức Haversine 36 2.9.2.3 Cảm biến GPS NEO 7M 37 Chương LẮP ĐẶT VÀ LẶP TRÌNH CHO BO MẠCH ESP8826 NODE MCU 39 3.1 Ý tưởng thiết kế 39 3.2 Kết khảo sát 39 3.3 Các thành phần cần thiết để thiết kế 40 3.4 Thiết lập hệ thống MQTT trực tiếp internet 41 3.5 Thiết lập Arduino IDE để lập trình ESP8266 47 3.6 Lắp ráp hoàn thiện mạch 50 3.7 Lưu đồ giải thuật 52 3.8 Lập trình cho mạch ESP8826 NODE MCU 56 Chương BỐ TRÍ THÍ NGHIỆM 58 4.1 Bố trí thí nghiệm 58 4.2 Thí nghiệm đánh giá kết quả: 60 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 63 5.1 Kết luận 63 5.2 Kiến nghị 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 xvi Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng PHỤ LỤC 68 xvii Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT C2X Car to X, phương tiện kết nối đến đối tượng X cụ thể C2C Car to Car ITS Intelligen Transoprt System hệ thống giao thông thông minh IoT Internet of Thing, hệ thống kết nối vạn vật V2I Vehicle to infrastructure, hệ thống xe kết nối với sở vật chất V2X Vehicle to X, hệ thống xe kết nối với đối tượng X cụ thể V2V Vehicle to Vehicle, hệ thống hai xe kết nối với OBU Vehicle On-Board Unit, vi xử lý xe RSU Roadside Unit, phận thuộc đường đèn giao thông, biển báo,… Wifi Wireless Fidelity, loại kết nối không dây MQTT Message Queue Telemetry Transport, hệ thống giao thức truyền dẫn liệu xviii Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 1.1: Container đâm phải xe đường cao tốc Hình 2.1: Một mơ hình mô hệ thống ITS 11 Hình 2.2: Sơ đồ khối mối quan hệ C2X IoT 12 Hình 2.3: Mơ hình C2X 13 Hình 2.4: Cấu trúc hệ thống C2X 14 Hình 2.5: Lơ gơ bluetooth 15 Hình 2.6: Lô gô Zigbee 16 Hình 2.7: Mơ hình Zwave 17 Hình 2.8: Lơ gơ Wifi 18 Hình 2.8: Ký hiệu cơng nghệ 4G/LTE 19 Hình 2.9: Lơ gơ NFC 19 Hình 2.10: Mơ hình hệ thống SigFox 21 Hình 2.11: Lơ gô Neul 21 Hình 2.12: Mơ hình LIFI 22 Hình 2.13: Lơ gơ LoRa 23 Hình 2.14: Mơ hình CoAP 25 Hình 2.15: Sơ đồ khối hệ thống DDS 26 Hình 2.16: Sơ đồ khối hệ thống XML 27 Hình 2.17: Mơ hình MQTT 28 Hình 2.18: Sơ đồ khối hệ thống MQTT 29 xix Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Hình 2.19: Hình ảnh thực tế vi xử lý ESP8266 NODE MCU 33 Hình 2.20: Sơ đồ chân thơng tin chân thực tế vi xử lý ESP8266 nodeMCU 35 Hình 2.21: Sơ đồ dây dẫn mô đun GPS NEO 7M 38 Hình 2.22: Hình ảnh thực tế mô đun GPS NEO 7M 38 Hình 3.1: Sơ đồ khối phần cứng 41 Hình 3.2: Truy cập cloudmqtt.com 42 Hình 3.3: Đăng nhập cloudmqtt.com 43 Hình 3.4: Tạo dự án 43 Hình 3.5: Chọn kiểu dự án 44 Hình 3.6: Chọn kiểu dự án 45 Hình 3.7: Hồn thành tạo dự án 45 Hình 3.8: Thơng tin đăng nhập 46 Hình 3.9: Khai báo Arduino IDE để nhận thư viện vi xử lý ESP8266 NODE MCU 48 Hình 3.10: Khai báo Arduino IDE để nạp vi xử lý ESP8266 NODE MCU 48 Hình 3.11: Chọn chế độ nạp cho Vi điều khiển ESP8826 NODE MCU 49 Hình 3.12: Nạp chương trình cho ESP8266 NODE MCU thơng qua cổng Micro USB 50 Hình 3.13 : Sơ đồ nối thiết bị 51 Hình 3.14: Mơ đun GPS NEO 7M chưa kết nối( bên trái) kết nối thành công( bên phải) 52 Hình 3.15 : Mối quan hệ hai thiết bị với với máy chủ 53 Hình 3.16: Bảng QCVN 09:2015/BGTVT 54 xx Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Hình 3.18: Kết thơng tin vị trí nhận theo dõi sever www.cloudmqtt.com Hình 3.19: Hình ảnh thực tế thiết bị 57 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Chương THÍ NGHIỆM ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 Bố trí thí nghiệm Hình 4.1: Đường bố trí thí nghiệm Người nghiên cứu lựa chọn quãng đường thẳng khoảng cách 190m, có điểm đặt máy phát sóng Wifi đoạn đường (Wifi có khả pháp sóng tốt đường kính 200m) Có hai xe trang bị hai mơ hình tham gia thí nghiệm Đây kịch mô hệ thống C2X với hai thiết bị kết nối trạm phát sóng Phương tiện thí nghiệm hai xe máy chạy ngược chiều nhau, bố trí mạch thiết bị Khi hai xe máy chạy q ngưỡng tính tốn Chương có đèn đỏ báo nguy hiểm hai xe lúc 58 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Thời gian đo máy bấm điện tử có độ xác cao Xe máy chọn để thí nghiệm Supper Dream 110 Honda sản xuất Future 120, hai loại phương tiện hai bánh xuất nhiều nước ta Mô hình cung cấp nguồn điện độc lập 3.3v đến 5v thơng qua cổng Micro USB Mơ hình bố trí gần bảng đồng hồ xe máy Hình 4.2: Bố trí mơ hình xe Supper Dream 110 59 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Hình 4.3: Bố trí mơ hình xe Future 125 Cả hai xe chạy ngược chiều nhau, có hai tình thí nghiệm: Tình 1: xe đứng yên điểm 1, xe chạy từ cuối đường cho qua điểm đạt tốc độ 50km/h Tình 2: hai xe di chuyển ngược hướng từ cuối đường với tốc độ 25 km/h Vậy lý tưởng đèn xe sáng thiết bị qua vạch qui định Điểm cách điểm với khoảng cách 22m Tốc độ chạy thực tế canh chỉnh dựa bảng đồng hồ xe máy vận hành 4.2 Thí nghiệm đánh giá kết quả: Trên lý thuyết đèn cảnh báo sáng sau vi xử lý qua vạch qui định, thí nghiệm dánh giá tiêu chí độ trễ thiết bị cảnh báo cho người điều khiển xe máy Tình thí nghiệm số 1: Sau thí nghiệm kết cho bảng sau: Bảng 4.1: Kết tình thí nghiệm số 1: 60 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Vận tốc khí qua điểm Thời gian đèn sáng (b) xe 50 Trễ 0,10 giây 51 Trễ 0,03 giây 48 Trễ 0,26 giây 48 Trễ 0,25 giây 50 Trễ 0,09 giây 52 Trễ 0,01 giây 47 Trễ 0,23 giây 53 Sớm 0,10 giây 53 Sớm 0,1 giây 51 Trễ 0,03 giây Thời gian trễ t cho theo công thức : 𝑠 t=𝑣 (𝑚/𝑠) +b sai số trung bình ttb cho theo cơng thức: t tb = ∑𝑛1 (𝑡1−𝑎)+(𝑡2−𝑎)+⋯+(𝑡𝑛−𝑎) 𝑛 với a=1.584 giây b thời gian đèn sáng cột Kết t tb = 0,073 giây Tình thí nghiệm số 2: 61 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Bảng 4.2: Kết tình thí nghiệm số 2: Vận tốc qua điểm Vận tốc qua điểm Thời gian đèn sáng (b) xe 25 26 Trễ 0,1 giây 25 25 Trễ 0,16 giây 27 26 Sớm 0,05 giây 24 23 Trễ 0,35 giây 23 24 Trễ 0,33 giây 26 24 Trễ 0,16 giây 27 25 Trễ 0,45 giây 23 25 Trễ 0,33 giây 23 25 Trễ 0,3 giây 25 26 Trễ 0,13 giây Với cách tính tương tự trường hợp ta thu được: t tb = 0,2821 giây 62 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Với mong muốn chế tạo thiết bị nhúng hỗ trợ an toàn người lái xe máy ứng dụng mơ hình C2X IOT, người nghiên cứu bước đầu đạt mục tiêu đề - Khái qt kiến trúc mơ hình C2X gồm kiểu kết nối giao thức - Tìm hiểu vi mạch ESP 8266 NODE MCU, vi mạch có khả kết nối với mạng không dây phần tử hứa hẹn với mơ hình giao thơng thơng minh - Tìm hiểu mơ đun GPS NEO 7M - Lập trình chương trình tự động hóa thí nghiệm với điều kiện thực tế - Kiểm nghiệm tính đáp ứng mơ hình điều kiện thí nghiệm cụ thể Khi thực nghiệm kết tình (tình có phương tiện tĩnh) có thời gian đáp ứng lệch 0,073 giây chấp nhận điều kiện làm việc thực tế Cịn tình (tình hai phương tiện di chuyển) thời gian đáp ứng lớn lên đến 0,2821 giây lâu điều kiện tĩnh có khả hỗ trợ phần thơng tin cho người điều khiển 5.2 Kiến nghị Mạch phần đáp ứng mục đích nghiên cứu hỗ trợ thực tế đến người điều khiển xe máy Do thời gian kiến thức có hạn nên có độ trễ định thời gian đáp ứng Nguyên nhân dẫn đến tình trạng thời gian đáp ứng lệch tính ổn định thuật tốn tiến hành lập trình Do muốn cải thiện cần quan tâm khía cạnh ổn định hệ thống Đề tài xét khía cạnh khả thời gian đáp ứng thực nghiệm, ứng dụng mơ hình thí nghiệm phức tạp 63 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng cơng thức tính tốn phức tạp để có đánh giá tối ưu Trong tương lai đề nghị nhà nghiên cứu tiến hành thêm mơ hình tương tự phát triển nhiều phương tiện kết nối làm việc lúc 64 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://vnexpress.net/phap-luat/10-nam-tu-cho-tai-xe-lui-xe-tren-cao-toc-khienbon-nguoi-tu-vong-3747422.html [2]Perera, C., Zaslavsky, A., Christen, P., and Georgakopoulos, D (2014) Sensing as a service model for smart cities supported by internet of things Trans Emerg Telecommun Technol., 25(1), 81–93 doi:10.1002/ett.2704 URL http://dx.doi.org/10.1002/ett.2704 [3]Henrique Zelak Leite Bastos et al (2016) Designing the Car2XCommunication infrastructure based on the Internet of Things for the Curitiba public transport system IFAC-PapersOnLine 49-30 (2016) 239– 244 [4]Kyriazis, D., Varvarigou, T., White, D., Rossi, A.,and Cooper, J (2013) Sustainable smart city iot applications: Heat and electricity management amp; ecoconscious cruise control for public transportation In World of Wireless, Mobile and Multimdia Networks (WoWMoM), 2013 IEEE 14th International Symposium and Workshops on a, 1–5 doi:10.1109/WoWMoM.2013.6583500 [5]Calin Cara et al, Assisting Drivers During Overtaking Using Car-2-Car Communication and Multi-Agent Systems, 2016 IEEE 12th International Conference on Intelligent Computer Communication and Processing (ICCP) [6]Gerard Aguilar Ubiergo , Wen-Long Jin, Mobility and environment improvement of signalized networksthrough Vehicle-to-Infrastructure (V2I) communications, Transportation Research Part C 68 (2016) 70–82 [7]Sophie Billicsich , Ernst Tomasch , Arno Eichberger ,Gerald Markovic , Zoltan Magosi, Evaluation of the impact of C2X systems to the accident severity in motorcycle accidents, Transportation Research Procedia 14 ( 2016 ) 2129 – 2137 65 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng [8]Emmanuel Ndashimye et al, School of Engineering, Computer and Mathematical Sciences, Auckland University of Technology, Auckland, New Zealand, Vehicle-toinfrastructure communication over multi-tier heterogeneous networks: A survey, Computer Networks 112 (2017) 144– 166 [9]Dongyao Jia, Dong Ngoduy, Platoon based cooperative driving model with consideration of realistic inter-vehicle communication, Transportation Research Part C 68 (2016) 245–264 [10]Liu Zhenyu, Pu Lin, Zhu Konglin, Zhang Lin, Design and evaluation of V2X communication system for vehicle and pedestrian safety, The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications, Volume 22,Issue 6, December 2015, Pages 18–26 [11] Zeeshan Hameed Mir, Fethi Filali, Large-scale simulations and performance evaluation of connected cars - A V2V communication perspective, Simulation Modelling Practice and Theory 72 (2017) 88–103 [12] Apratim Choudhury et al, An integrated simulation environment for testing V2X protocol and applications, Procedia Computer Science Volume 80, 2016, Pages 2042– 2052 [13] Ami Munshi et al, Vehicle to Vehicle Communication Using (DSCDMA) radar, Procedia Computer Science 49 ( 2015 ) 235 – 243 [14] Felipe Jiménez et al, Advanced Driver Assistance System for road environments to improve safety and efficiency, Transportation Research Procedia 14 ( 2016 ) 2245 – 2254 [15] Bing Liu et al,Improving the Intersection’s Throughpu using V2X Communication and Cooperative Adaptive Cruise Control, IFACPapersOnLine 49-5 (2016) 359–364 [16] B Schünemann et al, V2X simulation runtime infrastructure VSimRTI: An assessment tool to design smart traffic management systems, Computer Networks, Volume 55, Issue 14, October 2011, Pages 3189– 3198 66 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng [17] Christian Weiß ,V2X communication in Europe – From research projects towards standardization and field testing of vehicle communication technology, Computer NetworksVolume 55, Issue 14, Pages 3103–3119 [18] Masao Fukushima, The latest trend of v2x driver assistance systems in Japan, Computer NetworksVolume 55, Issue 14, October 2011, Pages 3134–3141 [19] A.S Chekkouri et al, Connected vehicles in an intelligent transport system, Architectures, Protocols, Operation and Deployment,A volume in Woodhead Publishing Series in Electronic and Optical Materials 2015, Pages 193–221 [20] Walter Balzano et al,V2V-EN – Vehicle-2-Vehicle Elastic Network, Procedia Computer Science Volume 98, 2016, Pages 497–502 [21] Michel Marot et al, On the maximal shortest path in a connected component in V2V Performance Evaluation,Volume 94, December 2015, Pages 25–42 [22] GS TSKH Cao Tiến Huỳnh Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thiết bị phương tiện hệ thống tự động kiểm tra, giám sát, điều hành phục vụ cho an tồn giao thơng đường bộ”, mã số KC.03.05/06-10 [23] TS Tạ Tuấn Anh Nghiên cứu ứng dụng giao thông thông minh (ITS) quản lý khai thác, điều hành giao thơng thu phí hệ thống đường tô cao tốc Việt Nam" - Mã số: DT094039 [24] ThS Nguyễn Đình Khoa Nghiên cứu ứng dụng giao thông thông minh (ITS) quản lý khai thác, điều hành giao thơng thu phí hệ thống đường ô tô cao tốc Việt Nam" - Mã số: DT094039 67 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng PHỤ LỤC Chương trình chạy thực nghiệm #include #include #include #include #include #include TinyGPSPlus gps; SoftwareSerial ss(5, 4); int ledPin = 14; void nhandl(char * tp, byte * nd, unsigned int length) { String topic(tp); String noidung= String((char*)nd); noidung.remove(length); double aa; double bb; if(topic=="may1lat") {noidung = aa;} if(topic=="may1lat") {noidung = bb;} TinyGPSPlus gps; double distanceKm = 68 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng (gps.distanceBetween( gps.location.lat(), gps.location.lng(), aa, bb)/1000); delay(100); if (distanceKm/gps.speed.kmph()*3600>77/50){digitalWrite(14,HIGH);}// d5 } WiFiClient c; PubSubClient MQTT("soldier.cloudmqtt.com", 17513, dulieu, c); void setup (){ Serial.begin(9600); WiFi.begin("xuan", "0613859071"); while (1) { delay(100); if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) break; } Serial.println("Da vao duoc internet"); while (1) { delay(100); if (MQTT.connect("test esp8266 Nam", "iwbkpbwd", "LjU9zGwyiPui")) 69 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng break; } Serial.println("Da ket noi duoc server MQTT"); String aa; String bb; MQTT.subscribe("may1lat"); //đối với máy thay may1lat may2lat MQTT.subscribe("may1lng"); // máy thay may1lng may2lng } void loop (){ PubSubClient MQTT; while (ss.available() > 0) if (gps.encode(ss.read())) { if (gps.location.isValid()) { Serial.println("GPS da ket noi"); } Serial.println("GPS chua ket noi");} MQTT.loop(); MQTT.publish("may2lat", String(gps.location.lat()).c_str()); // máy thay may2lat may1lat delay(100); MQTT.publish("may2lng", String(gps.location.lng()).c_str()); 70 Luận văn cao học GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng // máy thay may2lng may1lng delay(100); } 71 ... bị hỗ trợ cho người lái xe gắn máy cần thiết nên định chọn đề tài nghiên cứu : ? ?Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa hệ thống C2X? ?? 1.2 Tình hình nghiên cứu: 1.2.1 Tình hình nghiên. .. tài: ? ?Nghiên cứu hệ thống cảnh báo hỗ trợ an toàn xe máy dựa hệ thống C2X? ?? Đề tài ứng dụng loại kết nối khơng dây mơ hình tương tác hệ thống IoT để xây dựng mơ hình thực tế có khả cảnh báo phương... chuẩn để dựa vào mà phát triển hệ thống liên quan tương lai Việt Nam Qua tổng quan nghiên cứu thấy hệ thống hỗ trợ lái cho phương tiện nói chung xe máy nói riêng chưa quan tâm nghiên cứu, tơi