Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ tìm hiểu về động học robot; biểu diễn ma trận; ma trận quay; ma trận thuần nhất; ý nghĩa ma trận quay; phép quay quanh trục bất kỳ.
CHƯƠNG : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email: phucpfiev1@gmail.com ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Vị trí hướng vật rắn không gian Hệ tọa độ vật: Biểu diễn ma trận ^ ^ ^ P a x i by j c z k x y P z w x y z a x ; by ; c z w w w 1 0 T 0 0 Tịnh tiến: 0 0 dx d y dz 1 Quay: nx n F y nz 0 ox oy oz ax a y az 1 Quay tịnh tiến nx n y F nz 0 ox oy oz ax ay az Px Py Pz 1 Hệ tọa độ gốc: Oyxz với véc tơ đơn vị x, y, z Vị trí định hướng của vật rắn không gian gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’ O' o' x x o' y y o' z z o' x o' o' y o' z Hướng vật