CHƯƠNG MƠ TẢ TỐN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Phương trình trạng thái hệ rời rạc Tương tự định nghĩa PTTT hệ liên tục x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u(k ) c (k ) = C d x (k ) Trong đó: x1 (k ) x (k ) x (k ) = , Ad = [ xn ( k ) ] nxn , Bd = [ ] n x1 , C d = [ ] x n Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở x&(t ) = Ax ( t ) + Be R (t ) c (t ) = Cx (t ) Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận độ −1 Φ(t ) = L { Φ( s)} Φ ( s ) = ( sI − A) Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở −1 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd e R (k ) c ( k ) = C d x ( k ) Ad = Φ (T ) T Bd = ∫ Φ (τ) Bd τ C d = C Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kín x (k + 1) = [ Ad − Bd C d ] x (k ) + Bd r (k ) c ( k ) = C d x ( k ) Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: G ( s) = s ( s + 1) Xác định PTTT mô tả hệ kín với T = 0.1s? Viết biểu thức c(k), tính vẽ đáp ứng c(k) với nấc điều kiện đầu k = ÷ 10 Cho tín hiệu vào hàm ... độ −1 Φ(t ) = L { Φ( s)} Φ ( s ) = ( sI − A) Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở −1 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd e R (k ) c (... ] x n Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở x&(t ) = Ax ( t ) + Be R (t ) c (t ) = Cx (t ) Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính... C Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kín x (k + 1) = [ Ad − Bd C d ] x (k ) + Bd r (k ) c ( k ) = C d x ( k ) Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm