Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 4 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 4: Điều khiển thích nghi trình bày ước lượng thông số thích nghi, điều khiển theo mô hình chuẩn, hệ thích nghi theo mô hình chuẩn, điều khiển tự chỉnh định, điều khiển hoạch định độ lợi. Mời các bạn cùng tham khảo.

Μν η χ Λ⇑ ΤΗΥΨ Τ Ι Υ ΚΗΙ Ν ΝℜΝΓ ΧΑΟ Γι νγ ϖιν: ι ΠΓΣ ΠΓΣ ΤΣ ΤΣ Ηυ Η νη η Τη〈ι Ηο◊νγ Η ◊ Β mν ι υ Κηι ν Τ νγ Κηοα ι ν – ι ν Τ ι η χ Β〈χη Κηοα ΤΠ ΤΠ.ΗΧΜ ΗΧΜ Εmαιλ: ητηοανγ≅ηχmυτ.εδυ.ϖν Ηοmεπαγε: ηττπ://ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ 16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ Χη νγ γ4 Ι Υ ΚΗΙ Ν ΤΗ⊆ΧΗ ΝΓΗΙ 16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ Ν ι δυνγ χη νγ Γι ι τηι υ  χ λ νγ τηνγ σ τηχη νγηι  ι υ κηι ν τηεο m ηνη χηυ ν  Η τηχη νγηι τηεο m ηνη χηυ ν  ι υ κηι ν τ χη νη đ νη  ι υ κηι ν ηο χη đ νη đ λ ι  16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ ΓΙ Ι ΤΗΙ Υ 16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ νη νγη α đι υ κηι ν τηχη νγηι  Η τη νγ đι υ κηι ν τη τηχη η νγηι ηι λ◊ η τη νγ đι υ κηι ν τρονγ đ⌠ τηνγ σ χ α β đι υ κηι ν τηαψ đ ι τρονγ θυ〈 τρνη ϖ ν η◊νη νη m γι ϖ νγ χη τ λ νγ đι υ κηι ν χ α η τη νγ χ⌠ σ ηι ν δι ν χ α χ〈χ ψ υ τ β τ đ νη ηο χ βι ν đ ι κηνγ γ βι τ τρ χ  Η τη νγ đι υ κηι ν τηχη νγηι χ⌠ ηαι ϖ∫νγ η ι τι π:  ς∫νγ đι υ κηι ν η ι τι π τηνγ τη νγ  ς∫νγ η ι τι π χη νη đ νη τηνγ σ 16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ Σ đ κη ι τ νγ θυ〈τ η τη νγ đι υ κηι ν τηχη νγηι Νη ν δ νγ/ χ λ νγ ι υ κι ν λ◊m ϖι χ υχ(τ) 16 Απριλ 2014 Χη νη đ νη Β đι υ κηι ν υ(τ) ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ ιτ νγ ψ(τ) Πην λο ι χ〈χ σ đ đι υ κηι ν τηχη νγηι ι υ κηι ν τηχη τη η νγηι ηι τρ τ χ τι π: τηνγ τη σ χ α β đι υ κηι ν đ χ χη νη đ νη τρ χ τι π m◊ κηνγ χ ν πη ι νη ν δ νγ đ χ τνη đ νγ η χ χ α đ ι τ νγ  ι υ κηι ν τηχη νγηι γι〈ν τι π: τρ χ τιν πη ι χ λ νγ τηνγ σ χ α đ ι τ νγ, σαυ đ⌠ δ α ϖ◊ο τηνγ τιν ν◊ψ đ τνη το〈ν τηνγ σ χ α β đι υ κηι ν  Χ〈χ σ đ đι υ κηι ν τηχη νγηι γ τηνγ γ δ νγ: γ  Η τηχη νγηι τηεο m ηνη χηυ ν (Μοδελ Ρεφερενχε Αδαπτιϖε Σψστεm – ΜΡΑΣ)  Η đι υ κηι ν τ χη νη đ νη (Σελφ Τυνινγ Ρεγυλατορ – ΣΤΡ)  ι υ κηι ν ηο χη đ νη đ λ ι (Γαιν Σχηεδυλινγ Χοντρολ) 16 Απριλ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ Η τηχη νγηι τηεο m ηνη χηυ ν ψm Μ ηνη χηυ ν Χ χ υ χη νη đ νη υχ 16 Απριλ 2014 Β đι υ κηι ν υ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ ιτ νγ ψ Η đι υ κηι ν τ Τιυ χηυ ν τηι τ κ χη νη Τηνγ σ đ ι τ νγ Τηι τ κ β đι υ κηι ν χλ Τηνγ σ đι υ κηι ν υχ 16 Απριλ 2014 Β đι υ κηι ν υ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ ιτ νγ νγ ψ 10 ι υ κηι ν ηο χη đ νη đ λ ι ι υ κι ν λ◊ ϖιι χ λ◊m υχ 16 Απριλ 2014 ε Ηο χη đ νη đ λ ι Β đι υ κηι ν υ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ ιτ νγ γ ψ 11 ... τη νγηι m τηυ τη π đ χ χ〈χ m υ δ λι υ: u (k )  0.3565 2.3867  0.85 74 1.2853 0.1962  y (k )  0 1.0696 7.5878 0 .46 28 4. 041 1 Ηψ  χλ νγ τηνγ σ χ α đ ι τ Γι ι: Y ( z) K G( z)   U ( z) z... y (k )  k 1   k 1   Τηαψ σ λι υ χ τη , τα đ T ˆ    0 .4 3  Κ τ λυ ν: G ( z )  16 Απριλ 20 14 χ:  z  0 .4 a  0 .4 K   ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ 21 ... βι ν σ (βι ν Λαπλαχε) ν υ η λιν τ χ  Τηεο βι ν ζ ν υ η ρ ι ρ χ 16 Απριλ 20 14 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ 14 ΧΛ 16 Απριλ 20 14 ΝΓ ΤΗΝΓ  Σ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ΗΧΜΥΤ 15 Β◊ι το〈ν νη ν δ νγ m ηνη το〈ν χ α đ