Công nghệ dạy học tương tác ảo trong đào tạo đại học ngành cơ điện tử

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oo0oo - NGUYỄN THỊ THANH CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO TRONG ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN ÁN TIẾN SĨ LÝ LUẬN VÀ PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC KỸ THUẬT HÀ NỘI – 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN THỊ THANH CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO TRONG ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ Ngành: Lý luận phương pháp dạy học Mã số: 9140110 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS LÊ HUY TÙNG GS TS NGUYỄN XUÂN LẠC HÀ NỘI – 2020 LỜI CẢM ƠN Tơi xin bảy tỏ lòng cảm ơn chân thành tới: Tập thể Thầy giáo hướng dẫn: TS Lê Huy Tùng GS Nguyễn Xuân Lạc tận tình dẫn, giúp đỡ tơi suốt q trình nghiên cứu thực Luận án Tôi xin trân trọng cảm ơn khoa khí, phòng khoa học cơng nghệ trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên tạo điều kiện giúp đỡ làm thực nghiệm Tôi xin trân trọng cảm ơn Viện Hàn lâm khoa học Việt Nam, Công ty VR Tech giúp đỡ tơi q trình nghiên cứu sản phẩm, chương trình, thiết bị phục vụ trình thực nghiệm Tôi xin chân thành cảm ơn Viện sư phạm kỹ thuật Phòng đào tạo trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện học tập, nghiên cứu, tiến hành Luận án Tôi xin tri ân đến gia đình tồn thể anh em, bạn bè, đồng nghiệp quan tâm, động viên, giúp đỡ suốt trình thực Luận án Hà Nội, ngày 20 tháng năm 2020 (Nghiên cứu sinh) Nguyễn Thị Thanh LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan mà tơi viết Luận án cơng trình nghiên cứu riêng Các kết quả, số liệu luận án trung thực chưa tác giả khác cơng bố Tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm mà tơi cam đoan Hà Nội, ngày 20 tháng năm 2020 T/M Tập thể hướng dẫn TS Lê Huy Tùng GS.TS Nguyễn Xuân Lạc (Nghiên cứu sinh) Nguyễn Thị Thanh Mục Lục DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .i DANH MỤC CÁC BẢNG ii DANH MỤC HÌNH VẼ, SƠ ĐỒ iv DANH MỤC BIỂU ĐỒ v MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài .1 1.1 Nhu cầu phát triển khoa học công nghệ đại .1 1.2 Thực trạng dạy học ngành điện tử Việt Nam 1.3 Tính thời đại cơng nghệ dạy học tương tác ảo .2 Mục đích nghiên cứu .3 Khách thể, đối tượng phạm vi nghiên cứu Giả thuyết khoa học Nhiệm vụ nội dung nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu 6.1 Phương pháp nghiên cứu lý luận .4 6.2 Phương pháp nghiên cứu thực tiễn Những đóng góp Luận án 7.1 Về lý luận 7.2 Về thực tiễn .5 Bố cục Luận án CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN VỀ CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO………………………….……………………………………… 1.1 Tổng quan nghiên cứu công nghệ dạy học tương tác ảo 1.1.1 Thế giới 1.1.2 Việt Nam 11 1.2 Các khái niệm 14 1.2.1 Khái niệm công nghệ dạy học 14 1.2.1.1 Công nghệ 14 1.2.1.2 Công nghệ dạy học 15 1.2.2.Khái niệm dạy học tương tác ảo 16 1.2.2.1 Dạy học 16 1.2.2.2 Dạy học tương tác 17 1.2.2.3 Dạy học tương tác ảo 18 1.2.3 Khái niệm phương pháp dạy học tương tác ảo 21 1.2.3.1 Phương Pháp dạy học 21 1.2.3.2 Phương pháp dạy học tương tác 22 1.2.3.3 Phương pháp dạy học tương tác ảo 23 1.3 Lý luận công nghệ dạy học tương tác ảo 26 1.3.1 Khái niệm ảo 26 1.3.2 Môi trường công nghệ dạy học tương tác ảo .26 1.3.3 Phương tiện công nghệ dạy học tương tác ảo 27 1.3.4 Những thành phần công nghệ dạy học tương tác ảo hình thành phương pháp dạy học 30 1.3.4.1 Các thành phần hệ thống tương tác ảo .30 1.3.4.2 Cơ sở liệu cho giới ảo 33 1.3.4.3 Hệ cảm biến linh hoạt 35 1.3 Vai trò cơng nghệ dạy học tác ảo hình thành kỹ cho người học 37 1.4 Đ c điểm ngành điện tử vai trò học phần Robot cơng nghiệp 38 1.4.1 Đ c điểm ngành Cơ điện tử 38 1.4.2 Vị trí vai trò học phần Robot Cơng nghiệp 39 1.4.3 C u trúc nội dung môn học Robot công nghiệp 40 1.5 Cơ sở thực tiễn công nghệ dạy học tương tác ảo trường đại học 42 1.5.1 Cách thức nội dung khảo sát 42 1.5.2 Kết 43 1.5.3 Đánh giá 49 KẾT LUẬN CHƯƠNG 51 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO CHO HỌC PHẦN ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG Đ O TẠO ĐẠI HỌC NG NH CƠ ĐIỆN TỬ .53 2.1 Thiết kế dạy học phần Robot công nghiệp dựa vào công nghệ tương tác ảo 53 2.1.1 Quy trình thiết kế chương trình tương tác ảo dạy học ngành điện tử 53 2.1.2 Phần mềm Unity 55 2.1.3 Xây dựng chương trình VR cánh tay Robot kính Oclus 57 điện thoại 57 2.1.4 Lắp kết nối chương trình TTA 62 2.1.5 Soạn giáo án phương pháp dạy học tương tác ảo cho học phần 63 Robot công nghiệp 63 2.2 Giáo án mẫu cho học phần Robot công nghiệp 65 2.3 Thiết kế quy trình tổ chức dạy học tương tác ảo 83 2.4 Thiết kế, phân loại giảng tương tác ảo 84 2.5 Xây dựng tiêu chí để tổ chức dạy học dựa vào công nghệ tương tác ảo 88 2.5.1 Điều kiện môi trường học tập tương tác ảo 88 2.5.2 Điều kiện người dạy người học tương tác ảo 89 2.5.3 Các tiêu chí tổ chức dạy học tương tác ảo 89 KẾT LUẬN CHƯƠNG 96 CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM SƯ PHẠM V ĐÁNH GIÁ 98 3.1 Khái quát chung chương trình thực nghiệm 98 3.1.1 Mục đích 98 3.1.2 Nhiệm vụ 98 3.1.3 Đối tượng thực nghiệm 98 3.1.4 Năng lực người học 99 3.1.4.2 Năng lực người dạy 105 3.1.4.3 Năng lực môi trường 105 3.1.5 Phương pháp thực nghiệm .106 3.2 Tổ chức thực nghiệm 107 3.2.1 Công tác chuẩn bị .107 3.2.2 Nội dung thực nghiệm 107 3.2.3.Tiến trình thực .108 3.3 Kết thực nghiệm 108 3.3.1 Kết đánh giá định tính 108 3.3.2 Kết đánh giá định lượng .108 3.4 Kết khảo sát ý kiến sinh viên sau học 115 3.5 Kết khảo sát l y ý kiến chuyên gia 120 KẾT LUẬN CHƯƠNG 125 KẾT LUẬN V KHUYẾN NGHỊ 127 T I LIỆU THAM KHẢO 129 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 136 Phụ lục 1: Hình ảnh lớp học tương tác ảo PL-4 Phụ lục 2: Nội suy quỹ đạo không gian khớp robot bậc tự PL-7 Phụ lục 3: Tính tốn thiết kế robot PL-13 Phụ lục 4: Code .PL-21 Phụ lục 5: Đề cương chi tiết học phần robot công nghiệp .PL-36 Phụ lục 6:PHiếu đánh giá đề cương chi tiết .PL-41 học phần robot công nghiệp PL-41 Phụ lục 7: Phiếu điều tra thực trạng dạy học tương tác ảo môn robot công nghiệp PL-42 Phụ lục 8: Phụ lục danh sách chuyên gia cho ý kiến .PL-44 Phụ lục 9: Phiếu xin ý kiến chuyên gia PL-45 Phụ lục 10: Phiếu đánh giá kết thực nghiệm .PL-46 Phụ lục 11: Phiếu khảo sát ý kiến sinh viên online PL-49 Phụ lục 12: Phiếu điều tra thông tin sinh viên PL-50 Phụ lục 13: PHiếu khảo sát ý kiến sinh viên PL-51 sau học PL-51 Phụ lục 14 : Phân loại robot PL-53 Phụ Lục 15: Robot song song PL-57 Phụ lục 16: Cách đánh giá kết học tập người học .PL-60 Phụ lục 17: Tổng hợp điểm học tập đầu vào sinh viên PL-62 Phụ lục 18: Tổng hợp điểm lớp thực nghiệm lớp đối chứng .PL-63 Phụ lục 19: Giáo án theo phương pháp truyền thống PL-64 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT i DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Khảo sát đánh giá môn học Robot công nghiệp 45 Bảng 2: Tần su t giá viên sử dụng dạy học tương tác ảo thực tế 46 Bảng 3: Khảo sát c p độ dạy học tương tác ảo giáo viên sử dụng .46 Bảng 4: Yếu tố định để giáo viên lựa chọn dạy học tương tác ảo 47 Bảng 5: Nhận thức GV tương tác ảo dạy học 47 Bảng 6: Đánh giá tầm quan trọng DHTTA dạy học hệ đại học .48 Bảng 7: Biện pháp kỹ thuật sử dụng DH TTA để nâng cao hiệu .48 Bảng 8: Đánh giá GV hình thức DHTTA đưa vào 49 Bảng 9: Giáo viên đánh giá khó khăn tiến hành DH TTA 49 Bảng 1: Code chương trình điều khiển cánh tay Robot Oclus điện thoại .58 Bảng 2: Đánh giá kỹ DHTTA hoạt động giáo dục 90 Bảng 3: Đánh giá tính hiệu lãnh đạo, tổ chức lớp học TTA (lãnh đạo quản lý người học, việc học môi trường dạy học TTA) 90 Bảng 4: Đánh giá tương tác người học – môi trường1 91 Bảng 5: Đánh giá tương tác người học – người dạy 91 Bảng 6: Đánh giá tương tác người học – người học 92 Bảng 7: Mức độ ảnh hưởng tích cực yếu tố từ mơi trường bên ngồi 93 Bảng 8: Mức độ ảnh hưởng tích cực môi trường tâm lý dạy học TTA .93 Bảng 9: Tương tác người học – môi trường lớp học Robot công nghiệp 94 Bảng 10: Tiêu chí lớp học tương tác ảo cho học phần Robot công nghiệp 95 Bảng 1: Số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm giai đoạn 99 Bảng 2: Số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm giai đoạn 99 Bảng 3: Tổng hợp số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm 99 Bảng 4: Thông tin lớp học sinh viên học tốt nh t 102 Bảng 5: Sinh viên thường nhớ xem chương trình truyền hình 103 Bảng 3.6: Thơng tin ngồi học sinh viên quan tâm 103 Bảng 3.7: Thông tin để học kỹ sinh viên 104 Bảng 3.8: Thông tin sinh viên thích giáo viên sử dụng học 104 Bảng 3.9: Thông tin sinh viên chơi trò chơi, sinh viên thích 105 Bảng 10: Xếp loại điểm 109 Bảng 11: Cách tính điểm 109 Bảng 12: So sánh số lượng sinh viên đạt điểm Xi điểm trình kết thúc modul 110 Bảng 13: Kết kiểm tra ( Số sinh viên đạt điểm Xi) 111 Bảng 14: Bảng tần su t ( số phần trăm SV đạt điểm Xi) 112 Bảng 15: Phương sai, độ lệch chuẩn,hệ số biến thiên cho lớp đối chứng 113 Bảng 16: Phương sai, độ lệch chuẩn,hệ số biến thiên cho lớp thực nghiệm 113 Bảng 17: So sánh thông số thống kê 114 Bảng 18: Khảo sát ý kiến sinh viên cảm nhận đưa dạy học tương tác ảo vào lớp học 116 Bảng 19: Ý kiến sinh viên tự đánh giá kỹ tăng lên tham gia lớp học tương tác ảo 117 ii Bảng 3.20: Phần trăm sinh viên tự đánh giá kỹ tăng lên .118 Bảng 21: Khảo sát ý kiến sinh viên cách thức đưa DH TTA vào lớp học 118 Bảng 22: Khảo sát ý kiến sinh viên đánh giá không khí lớp học 119 Bảng 23: Khảo sát đánh giá sinh viên đưa DH TTA giúp cho mơn Robot cơng nghiệp 119 Bảng 24: Khảo sát đánh giá sinh viên áp dụng PPDH tương tác ảo bán nhập vai PPDH nhập vai cho môn học Robot công nghiệp 120 Bảng 25: Xây dựng DH TTA q trình dạy mơn Robot cơng nghiệp .121 Bảng 27: Khảo sát hiệu sau học Robot công nghiệp sử dụng PPDH TTA 123 iii thể vận dụng kiến thức giải v n đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp thực Loại yếu, (0-4,9 điểm): Người học hiểu chưa xác, lập luận thiếu logic, có sai sót bản, thuộc ch t v n đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp học tập; chưa có khả vận dụng kiến thức học để giải v n đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp thực tiễn dạy học TTA PL-61 Phụ lục 17: T ng hợp điểm học tập đầu vào sinh viên PL-62 Phụ lục 18: T ng hợp điểm l p thực nghiệm l p đối chứng PL-63 Phụ lục 19: Giáo án theo phương pháp truyền thống Thời gian thực hiện: 55 phút Giáo án số: 01 Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… đến …/…/… ÀI S 1: ÀI TOÁN ĐIỀU HIỂN RO OT C NG NGHIỆP BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC VỚI GRG VÀ QUY TẮC CHUYỂN VỊ XOẮN X ịnh ụ tiêu ủ i -Kiến thức: Cung c p kiến thức sở toán động lực học ngược với GRG quy tắc chuyển vị xoắn, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử -Kỹ năng: Nâng cao lực hiểu rõ khái niệm, c u trúc phân loại Robot công nghiệp Bài toán động lực học ngược với GRG quy tắc chuyển vị xoắn; -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Máy tính có cài phần mềm Unity -Giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp ôi trường dạy họ : -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp Dạy học giáp m t phòng máy tính II Ổn ịnh lớp họ : Thời gi n: 03 phút -Điểm danh học sinh, sinh viên -Ghi sổ lên lớp, sổ tay giáo viên PL-64 C h ạt Thứ tự Nội dung H ạt ộng người dạy H ạt ộng người họ với GRG v quy tắ huyển vị x ắn Hai chuyển vị xoắn xảy theo thứ tự b t kỳ ho c đồng thời tổng phép quay tịnh tiến quanh hai trục xác Sơ đồ tối ưu khâu tác động cuối chuyển vị quanh trục khớp động từ phía gần nh t phía giá Gợi mở v n đề, trao đổi phương pháp học, tạo tâm tích cực người học - Lắng nghe - Quan sát 3‟ Giới thi u ch ề: Quan điểm triển khai với chuỗi động n khâu có phương trình dạng: A = A1.A2…An-1.An Thời gian 2‟ Dẫn nhập i t n ộng họ ngượ ộng (0.4) - Giới thiệu nội dung - Lắng nghe toán quy tắc chuyển Quan sát vị xoắn Theo ý nghĩa đại lượng A4.4 trình bày (3.19, 3.20) đ t ký hiệu tổng quát ma trận toạ độ lý thuyết dạng: - Nêu v n đề lưu ý cần giải (0.5) PL-65 - Lắng nghe quan sát máy tính Ký hiệu phần tử ma trận toạ độ thực khâu tác động cuối dạng: (0.6) 35‟ Giải quy t vấn ề: i t n ộng họ ngượ với GRGv quy tắ huyển vị x ắn - tốn hồn tồn thích hợp để giải theo phương pháp biến thành toán tối ưu sử dụng gói solver, ví dụ sau cho th y điều - u cầu SV mở giáo trình điện tử Robot công nghiệp - Lắng nghe theo dõi giáo án - Lắng nghe - Nêu v n đề cho người học cần giải v n đề Quan sát K t thúc vấn ề: - Lắng nghe, - Báo cáo kết Hoàn thiện v n đề nêu Nhận xét kết rèn luyện, lưu ý sai sót - Lắng nghe ghi chép vẽ vào học PL-66 2‟ cách khắc phục, kế hoạch hoạt động - Giải v n đề GV giao Tìm hiểu thêm v n đề khác Hướng dẫn t học: - Giờ học báo cáo PL-67 3‟ Giáo án số: 02 Thời gian thực hiện: 55 phút Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… Đến …/…/… ÀI S 2: ÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP- ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TỰ THEO CHUYỂN VỊ MẪU X ịnh mục tiêu -Kiến thức: Cung c p kiến thức sở Robot công nghiệp, điều khiển tương tự theo chuyển vị mẫu -Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, c u trúc điều khiển tương tự Robot theo chuyển vị mẫu, từ hình thành khả thiết kế chế tạo Robot cho ứng dụng công nghiệp đời sống -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp trường dạy họ : -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp -Hoạt động theo cá nhân người máy ho c chia nhóm (mỗi nhóm người) II Ổn ịnh lớp học: Thời gian: 03 phút -Điểm danh học sinh, sinh viên -Ghi sổ lên lớp, sổ tay giáo viên PL-68 Thứ tự Các hoạt ộng Nội dung Hoạt Dẫn nhập Điều khiển tương tự theo chuyển vị mẫu Một Robot cơng nghiệp thường trì hai mạch điều khiển đồng thời mạch lực mạch chuyển vị, số liệu động học thơng tin đầu vào cho lập trình mạch chuyển vị, số liệu động lực học thông tin để lập trình mạch lực Giới thiêu ch ề: Điều khiển Robot khơng sử dụng hết thơng số quỹ đạo mà sử dụng thông tin liên quan đến điểm tựa cơng nghệ nói tới mục ộng người dạy Gợi mở v n đề, trao Lắng nghe đổi phương pháp học, tạo tâm tích cực người học 2‟ - Yêu cầu SV mở giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp 3‟ Số liệu động học biểu diễn hệ quy chiếu sở dùng cho bước thiết kế, điều khiển Robot số liệu cần chuyển trục để nhận dạng lại không gian hệ quy chiếu sở nhằm có thứ nguyên với đại lượng khác phương trình vòng véc tơ Kế tiếp cần ánh xạ sang khơng gian khớp hay không gian hệ tọa độ suy rộng để lập trình động Hoạt ộng người học Thời gian - Quan sát - Lắng nghe theo dõi máy tính Giải quy t vấn ề: - Vấn ề 1: Việc điều khiển ví bạn sử dụng chuột (mouse) để điều khiển trỏ 35‟ - Nêu v n đề lưu ý PL- 69 hình máy tính Chuyển vị mẫu mã hóa cần giải hướng chuyển động, lượng di chuyển cụ thể, tín hiệu tương tự khuếch đại ho c khơng truyền tới c u ch p hành Tín hiệu điều khiển không thay đổi thứ nguyên truyền tới c u ch p hành Trong hệ điện tử thường sử dụng cảm biến nên tín hiệu chuyển đổi từ dạng lượng sang dạng lượng khác truyền tới c u ch p hành Trong trường hợp tay máy, chuyển vị mẫu tạo tay máy mẫu gắn với tay người thao tác thông thường cần khuếch đại - Vấn ề 2: Robot công nghiệp sản phẩm điện tử nên thiếu cảm biến chuyển vị, mã hóa liệu, thiết bị lưu trữ liệu Nêu v n đề lưu ý cần giải - Lắng nghe Quan sát - Lắng nghe theo dõi máy tính - Lắng nghe Quan sát PL- 70 K t thúc vấn ề: - Lắng nghe, Hoàn thiện v n đề nêu Nhận xét kết rèn - Báo cáo kết luyện, lưu ý sai sót cách khắc phục - Kế hoạch hoạt động Hướng dẫn t học: 5‟ - Lắng nghe ghi chép vẽ vào học - Giải v n đề GV giao Tìm hiểu thêm v n đề khác - Giờ học báo cáo PL- 71 2‟ Giáo án số: 03 Thời gian thực hiện: 55 phút Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… Đến …/…/… X ÀI S 3: ÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠNG NGHIỆP HỆ TH NG ĐIỀU KHIỂN S NHIỀU TRỤC ịnh mục tiêu -Kiến thức: Cung c p kiến thức sở Robot công nghiệp, điều khiển số nhiều trục, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử -Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, tư logic giải toán c u trúc hệ thống điều khiển số nhiều trục -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp ôi trường dạy họ : -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp -Hoạt động theo cá nhân người máy ho c chia nhóm PL- 72 II Ổn ịnh lớp học: Thời gian: 03 phút Các hoạt ộng Thứ tự Nội dung Hoạt ộng người dạy 1‟ Dẫn nhập Khi Robot hoạt động,khâu khớp có chức truyền lực chịu phản lực, cần có độ xác cứng vững nh t định để đảm bảo hồn thành nhiệm vụ theo tính tốn mơ hình lý thuyết Các sai số ho c hạn chế m t phần cứng phần mềm khắc phục Ban đầu xu t xưởng, Robot có độ xác phần cứng tốt nh t, độ xác ban đầu Độ xác giảm dần theo thời gian cơng tác mòn, mỏi, biến dạng c u Hoạt ộng người học Giới thiêu ch Thời gian - Gợi mở v n đề, trao đổi phương pháp học, tạo tâm tích cực người học Lắng nghe Quan sát tương tác 2‟ ề: Thực ch t việc sử dụng Robot hiểu di chuyển khâu tác động cuối (End effector) theo quỹ đạo cho trước cho vị trí b t kỳ quỹ đạo khâu điều khiển đảm bảo ba ý: -Đúng vị trí; -Đúng định hướng; -Hai yếu tố khớp với thời gian cơng nghệ Trong ba yếu tố nói hai yếu tố đầu sở vận tốc thực ch t có quan hệ đạo hàm với hàm chuyển vị Mục đích cuối PL- 73 - Giới thiệu nội dung (chủ đề) thay đổi hình - Lắng nghe xem máy chiếu - Lắng nghe kiểm sốt xác cơng sinh khâu tác động cuối theo tính toán - Nêu v n đề lưu ý cần giải xem máy chiếu Hình 1: Quá trình thông tin điều khiển Robot - Yêu cầu SV mở giáo trình điện tử - Vấn ề 1: Với Robot có n bậc tự tồn n hệ quy chiếu Robot công nghiệp suy rộng gắn với n khâu động hệ quy chiếu sở để làm chuẩn quy chiếu chung, hệ tọa độ suy rộng xác định theo quy tắc DH ho c quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp [33] Yêu cầu việc xác lập hệ quy chiếu tính nh t lựa chọn nhằm thống nh t sử dụng Các hệ quy chiếu sở để xây dựng hàm truyền ma trận truyền hình - Nêu v n đề lưu ý cần giải - Vấn ề 2: Nếu quỹ đạo di chuyển dụng cụ không gian công tác cho trước dạng đường cong, việc ánh xạ tồn đường cong sang khơng gian khớp chọn mật độ điểm lớn đòi hỏi lực tính tốn r t lớn vi xử lý, việc thường giải theo hướng ánh xạ điểm có ý nghĩa quan trọng đường di chuyển dụng cụ điểm cực trị, điểm đầu-cuối, điểm uốn, điểm ghép nối kỹ thuật tạo hình đường cong phức hợp, điểm đo lường chuyển vào giải phương trình động học ngược gọi chung Giải quy t vấn ề: PL- 74 - Lắng nghe theo dõi máy tính 35‟ - Lắng nghe theo dõi máy tính điểm tựa cơng nghệ K t thúc vấn ề: - Kế hoạch hoạt động Hoàn thiện v n đề nêu - Báo cáo kết - Giải v n đề GV giao Tìm hiểu thêm v n đề khác Hướng dẫn t học: - Giờ học báo cáo PL- 75 2‟ 3‟ ... luận công nghệ dạy học tương tác ảo ngành Cơ điện tử - Làm sáng tỏ sở khoa học thực tiễn, khái niệm công nghệ dạy học tương tác, mối quan hệ biện chứng yếu tố công nghệ dạy học tương tác ảo với... học tương tác ảo cho môn học chuyên ngành Cơ điện tử trường đại học 3.2 Đối tượng nghiên cứu Thiết kế dạy học theo công nghệ dạy học theo công nghệ dạy học tương tác ảo học phần Robot công nghiệp... công nghệ dạy học tương tác ảo 7.2 Về thực tiễn - Đánh giá thực trạng dạy học tương tác ảo nói chung dạy học tương tác ảo cho ngành Cơ điện tử nói riêng - Thiết kế tổ chức lớp học theo công nghệ