tài liệu uy tín được biên soạn bởi giảng viên đại học Bách Khoa TPHCM, thuận lợi cho qua trình tự học, nghiên cứu bộ tự động hóa, điện tử, cơ điện tử, cơ khí chế tạo máy, lập trình nhúng, Tài liệu được kiểm duyệt bởi giảng viên, phòng đào tạo trường đại học bách khoa, lưu hành nội bộ
TRƯỜNG ĐHBK – ĐHQG TP.HCM CHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO KỸ SƯ CHẤT LƯỢNG CAO P.F.I.E.V BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ( ĐKTĐ ) ĐỀ THI MÔN HỌC : TỰ ĐỘNG HÓA & ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU MÃ MH 409701 Ngày thi : 28-12-2016, HKI - NH 2016-2017 Thời gian 90 phút SV sử dụng tài liệu Lý thuyết ĐKTĐ, SLIDE giảng & Bài tập ĐKTĐ Câu 1: ( điểm ) Một hệ thống điều khiển có sơ đồ hình với G(s) hàm truyền đối tượng G ( s) K (s b) e dS s ( s a )( s c ) K=1600 ; a=40 ; b= 25; c=250 ; d=0.6 Vẽ biểu đồ Bode biên độ & Bode pha xét ổn định hệ kín trước hiệu chỉnh Gc(s)=1 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Gc(s) cho hệ kín ổn định đạt yêu cầu Kv=40, độ dự trữ pha độ dự trữ biên GM≥4db r(t) Gc(s) G(s) c(t) Hình Câu 2: ( điểm ) Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ hình 1: = r(t)=1(t) hàm nấc đơn vị Thiết kế Gc(s) khâu hiệu chỉnh PID để đáp ứng có hệ số tắt 0.707 tần số dao động tự nhiên 10 rad/ sec & hệ có cực -25 Thiết kế khâu hiệu chỉnh PID theo ITAE Đánh giá so sánh chất lượng điều khiển hai phương pháp Câu 3: ( điểm ) Một hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân bậc hai : 2c(n+2)-5c(n+1)+c(n)= e(n+1)+3e(n) Chu kỳ lấy mẫu Ts=0.1 sec ; sai lệch e(n)=r(n) – c(n); r(n)= 1(n) Thành lập hệ phương trình trạng thái cho hệ hở với tín hiệu vào sai lệch e(n), tín hiệu c(n), với hai biến trạng thái x1(n) & x2(n) Hệ hồi tiếp trạng thái với e(n)=r(n) - Kx(n), tính giá trị vector K theo phương pháp phân bố cực để hệ kín có đáp ứng dao động tắt dần với hệ số tắt =0.707 & tần số dao động tự nhiên Tính đáp ứng c(n) với tín hiệu vào r(n)=1(n) & điều kiện ban đầu không với K tìm mục Đánh giá tính ổn định hệ hở mục hệ kín sau hồi tiếp mục Câu 4: ( điểm ) Cho hệ thống điều khiển tự động rời rạc hình 2: e(t) D(Z) ZOH G(s) c(t) r(t) T Hình T = 0.1 sec ; a = 5; b = 0.2 K = 10 ; r(t) = 1(t) D(z) = K Xác định K từ điều kiện sai số xác lập 2% & 5% Thiết kế khâu hiệu chỉnh D(z) cho hệ kín đạt sai số xác lập có đáp ứng dao động tắt dần có hệ số tắt =0.707 & tần số dao động tự nhiên ... sec ; a = 5; b = 0.2 K = 10 ; r(t) = 1(t) D(z) = K Xác định K từ điều kiện sai số xác lập 2% & 5% Thi t kế khâu hiệu chỉnh D(z) cho hệ kín đạt sai số xác lập có đáp ứng dao động tắt dần có hệ số