Xác định cơ sở lý thuyết nâng cao hiệu quả phanh ô tô

1 MC LC DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT DANH MC HèNH V, TH LI NểI U Chng TNG QUAN V PHANH ễ Tễ 11 1.1 Tng quan v ng lc phanh ụ tụ 11 1.2 Hiu qu phanh v cỏc bin phỏp nõng cao hiu qu phanh 14 1.3 Mc tiờu ca ti 18 Chng Lí THUYT PHANH HIU QU 21 2.1 Mụ hỡnh ng lc hc ụ tụ 21 2.2 Phng trỡnh chuyn ng tng quỏt 25 2.2.1 Phng trỡnh tng quỏt 25 2.2.2 Mụ hỡnh ng lc hc ụ tụ 29 2.2.3 Phng phỏp gii 33 Chng CC GII PHP NNG CAO HIU QU PHANH 35 3.1 Gii phỏp s dng 35 3.2 H thng iu khin ABS/TCS 40 3.2.1 H thng iu khin lc kộo 40 3.2.2 H ABS/TCS kt hp 44 3.3 iu hũa lc phanh 45 3.3.1 Phõn b mụmen phanh lý tng 51 3.3.2 th phõn b mụmen phanh 55 3.3.3 Hiu qu phanh 56 3.3.4 Kt cu iu hũa lc phanh 59 3.4 iu khin ng lc tớch hp 60 3.5 H thng phanh c in t 64 3.5.1.H thng phanh in-Thy lc 64 3.5.2.H thng phanh C-in (EMB:ElecktroMechanische Bremsensystem) 66 KT LUN 68 TI LIU THAM KHO 69 DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT - A m2 : Din tớch, thit din - kg / cm3 : Mt khụng khớ - CL N / m : cng hng kớnh lp - CL1 N / m : cng hng kớnh lp trc - CL N / m : cng hng kớnh lp sau - C N / m : cng h thng treo - C1 N / m : cng treo trc - C2 N / m : cng treo sau - K Ns / m : H s cn h thng treo - K1 Ns / m : H s cn h thng treo trc - K2 Ns / m : H s cn h thng treo sau - a m : Khong cỏch t trng tõm xe n cu trc - b m : Khong cỏch t trng tõm xe n cu sau -r : Bỏn kớnh t lp - J kgm2 : Mụmen quỏn tớnh trc y ca xe - J yA1 kgm2 : Mụmen quỏn tớnh trc y ca cu trc - J yA2 kgm2 : Mụmen quỏn tớnh trc y ca cu sau - h m : Chiu cao mp mụ ca ng - h1 m : Chiu cao mp mụ ca ng phớa trc - h2 m : Chiu cao mp mụ ca ng phớa sau - FZ N : Ti trng t ng tỏc dng lờn bỏnh xe - FZ N : Ti trng t ng tỏc dng lờn bỏnh xe phớa trc - FZ N : Ti trng t ng tỏc dng lờn bỏnh xe phớa sau - FZt N : Ti trng tnh ca bỏnh xe - FZ1,t N : Ti trng tnh bỏnh xe phớa trc - FZ 2,t N : Ti trng tnh bỏnh xe phớa sau - FZd N : Ti trng ng bỏnh xe - FC N : Lc n hi h thng treo - FC1 N : Lc n hi h thng treo trc - FC N : Lc n hi h thng treo sau - FK N : Lc cn h thng treo - FK1 N : Lc cn h thng treo trc - FK N : Lc cn h thng treo sau - FCL N : Lc n hi hng kớnh bỏnh xe - FCL1 N : Lc n hi hng kớnh bỏnh xe trc - FCL N : Lc n hi hng kớnh bỏnh xe sau - m N : Khi lng c treo - m1 N : Khi lng c treo trc - m2 N : Khi lng c treo sau - mA1 N : Khi lng khụng c treo trc - mA N : Khi lng khụng c treo sau - b : H s bỏm ng - ft m : vừng tnh - f t1 m : vừng tnh phớa trc - ft m : vừng tnh phớa sau - rad : Gúc lc thõn xe - m : Chuyn v phng thng ng cu xe - m : Chuyn v phng thng ng cu trc - m : Chuyn v phng thng ng cu sau - m / s : Vn tc phng thng ng cu xe - m / s : Vn tc phng thng ng cu trc - m / s : Vn tc phng thng ng cu sau - m / s2 : Gia tc phng thng ng cu xe - m / s : Gia tc phng thng ng cu trc - m / s : Gia tc phng thng ng cu sau DANH MC HèNH V, TH Hỡnh 1.1 Nguyờn lý phanh 11 Hỡnh 1.2 ng lc hc bỏnh xe phanh v tng tc 13 Hỡnh 1.3 Lc tng tỏc bỏnh xe ph thuc h s trt 14 Hỡnh 1.4 Nguyờn lý phanh thụng thng 17 Hỡnh 1.5 Nguyờn lý phanh ABS 18 Hỡnh 1.6 S iu khin 18 Hỡnh 1.7 S iu khin ụ tụ 19 Hỡnh 1.8 Quan h ng lc hc ụ tụ: j = 1,2,3,4 19 Hỡnh 2.1 S cu trỳc mụ hỡnh ng lc hc ụ tụ 23 Hỡnh 2.2 Mụ un ng lc hc mt phng nn & mụ un bỏnh xe 24 Hỡnh 2.3 Mụ un xỏc nh phn lc Fz 24 Hỡnh 2.4 Mụ un dao ng lc dc v ngang lng c treo 25 Hỡnh 2.5 Mụ un h thng treo v ng lc hc ngang cu xe 25 Hỡnh 2.6 Mụ hỡnh chuyn ng ụ tụ 26 Hỡnh 2.7 Mụ hỡnh ng lc hc 3D 30 Hỡnh 2.8 Mt chiu bng 30 Hỡnh 2.9 Mt chiu ng 31 Hỡnh 3.1 nh hng nhit n h s ma sỏt 35 Hỡnh 3.2a nh hng nhit n bin dng a phanh 36 Hỡnh 3.2b nh hng nhit n bin dng a phanh 36 Hỡnh 3.3 Phanh a iu chnh khe h t ng 37 Hỡnh 3.4 C cu iu chnh khe h c khớ 37 Hỡnh 3.5 Cỏc trng thỏi phanh 38 Hỡnh 3.6 c tớnh c cu phanh 40 Hỡnh 3.7 H thng iu khin lc kộo TCS 42 Hỡnh 3.8 H thng iu khin lc kộo TCS 43 Hỡnh 3.9 S phanh ABS 43 Hỡnh 3.10 H tớch hp iu khin ABS/TCS phanh 44 Hỡnh 3.11 Mụ hỡnh mt dóy phanh ụ tụ 45 Hỡnh 3.12 Lc phanh riờng ph thuc gia tc phanh 47 Hỡnh 3.13 H s khuch c cu phanh v cp mụ men phanh khỏc 48 Hỡnh 3.14 th phanh 49 Hỡnh 3.15 th lc tip tuyn 51 Hỡnh 3.16 th phõn b mụ men phanh 55 Hỡnh 3.17a Phõn b mụ men phanh cú iu hũa lc phanh 56 Hỡnh 3.17b Tiờu chun ECE-R13 58 Hỡnh 3.18a iu hũa lc phanh dng thay i din tớch 59 Hỡnh 3.18b iu hũa lc phanh dng thay i din tớch 60 Hỡnh 3.19 iu hũa kiu quỏn tớnh 60 Hỡnh 3.20 iu khin tớch hp dc ngang 61 Hỡnh 3.21 H iu khin tớch hp GCC 61 Hỡnh 3.22 Quan h v iu khin 63 Hỡnh 3.23 Nguyờn lý H thng phanh EHB 64 Hỡnh 3.24a H thng phanh EHB 65 Hỡnh 3.24b H thng phanh EHB 65 Hỡnh 3.25 H thng phanh EMB 66 Hỡnh 3.26 ễ tụ c in t 67 LI NểI U Ngy m ụ tụ ó tr thnh phng tin i li ngy cng ph bin, tc ụ tụ ngy cng tng cao thỡ yờu cu v an ton cng nh s thun tin iu khin ụ tụ ngy cng yờu cu phi cao hn Khi ụ tụ chuyn ng nú s chu rt nhiu tỏc ng t phớa ngi lỏi nh phanh, quay vụ lng, hay ga Ngoi nhng tỏc ng ca ngi lỏi thỡ cỏc yu khỏch quan t ngoi cnhri cỏc yu t bt ng tt c s nh hng rt ln n an ton xe lu thụng Mụ hỡnh ng lc hc ụ tụ c xõy dng cú th tớnh toỏn, ỏnh giỏ kh nng chuyn ng ca ụ tụ mt sụ trng hp c bn Khi ú cú th xột kh nng chuyn ng ca ụ tụ theo hai trng hp (i) Xe chuyn ng khụng trt: vi ni dung ny, ta cú th xột iu kin cõn bng lc kộo v cụng sut, c s thit k h truyn lc; (ii) Xe chuyn ng cú trt: Mụ hỡnh ng lc hc cú trt gm vi thc t, l c s ỏnh giỏ cỏc quỏ trỡnh chuyn ng sỏt thc t hn v l c s lý lun cho thit k cỏc h c in t Khi m s lng ụ tụ lu thụng trờn ng tng cng kộo theo cỏc v tai nn giao thụng ụ tụ cú th gõy Trc nhu cu thc t trờn, ti ó c chn nghiờn cu l Xỏc nh c s lý thuyt nõng cao hiu qu phanh ụ tụ hiu v bn cht chuyn ng v c s thit k cỏc cm c in t ụ tụ.Trong thi gian lm lun vn, tỏc gi ó cú nhiu c gng tớch cc v ch ng hc hi, dng cỏc kin thc ó c hc v tỡm hiu cỏc kin thc mi Di s hng dn trc tip ca TS Tin Minh v cỏc thy B mụn ụ tụ v xe chuyờn dng, Vin C khớ ng lc, Trng i hc Bỏch khoa H Ni, ti ó c hon thnh cỏc mc tiờu v nhim v 10 Mc dự ht sc c gng nhng kin thc v thi gian cú hn nờn lun ny khú trỏnh mt vi sai sút, em mong nhn c s ch bo thờm ca cỏc thy H Ni, ngy thỏng nm 2013 Hc viờn Nguyn Cụng Su 55 Biu thc (3.19) chớnh l ng parabol phõn b lc phanh/kộo lý tng a h b h ng parabol ny cú ba im khụng, mt tai gc (0,0) v ti ( , 0) ; (0, ) 3.3.2 th phõn b mụmen phanh n gin ta ch ly gúc th nht ca th hỡnh (3.15) Thụng thng, thit k phanh, ngi ta chn phõn b mụmen phanh cho ng parabol lý tng ct ng phõn b khong( aq 0, ) ng parabol chia th hai na, na trờn f f1 bỏnh xe cu sau trt lt trc (bú cng trc); cũn na di f f1 thỡ bỏnh xe cu trc bú cng trc.Vỡ vy phõn b (c nh) theo ng (1) bo m n nh cũn phõn b c nh theo ng (2) thỡ khụng n nh phanh cng ln Hỡnh 3.16 th phõn b mụ men phanh Gi nh rng phanh ng cú h s bỏm 0,9 v cú phõn b lc phanh nh ng 1: phõn b n nh Khi phanh n im A( f1 0,9 ) ú bỏnh trc cú xu th b bú cng Nu mụmen phanh tip tc tng, im A vi gia tc ( x / g ) 7, 28 , tnh tin dc theo ng ( f1 0,9) n im C l im ct ca ng( f 0,9 ),v ng thi ct ng parabol phõn b lý tng Ti ú bỏnh sau b bú cng v t ti ú aq 0, 56 Gi thit rng bỏnh xe b bú cng, h s bỏm khụng i (iu ny khụng ỳng vi thc t) Khi chn phõn b lc phanh theo ng (2) v cng gi nh h s bỏm 0,9 Khi phanh n mc t im B) f 0,9 , aq 0,84 Xe mt n nh, nu tip tc phanh im B di chuyn dc theo ng f 0,9 n im C, ct ng f1 0,9 v ct ng parabol Khi ú cỏc bỏnh trc cng bú cng luụn, c xe chuyn ng theo phng quỏn tớnh Do ú EG ó tiờu chun thit k phanh l ng phõn b mụmen nm di ng phõn b n nh v nm trờn ng gia tc ti thiu, xem hỡnh (3.17) 3.3.3 Hiu qu phanh Hiu qu phanh c c xỏc nh theo hai yu t l quóng ng phanh ngt nht v n nh phanh Trc ht ta nh ngha hiu qu phanh l kh nng tn dng h s bỏm phanh (a / g ) l mc tn dng h s bỏm phanh Khi (a / g ) tc l gia tc phanh t c hn h s bỏm Hỡnh 3.17a Phõn b mụ men phanh cú iu hũa lc phanh 57 Vỡ vy quóng ng phanh s di Ta cú th tớnh quóng ng phanh gn ỳng nh sau: B mx ( FB1 FB ) FR Fq cw A v 2 ( M B1 M B ) / r FR Fq cwx A B v2 FG dv dt ( M B1 M B ) / r FR Fq cwx A v g dt ds v vdv ( M B1 M B ) / r FR Fq cwx A v ds Bm (3.19) Khi phanh t v1 n v2 : v1 B FG v2 g s s B FG g s vdv ( M B1 M B ) / r FR Fq cwx A vdv v1 v2 ( M B1 M B ) / qFG FR cwx A FG 2g( A ( M B1 M B ) / r fFG (3.20) v v2 qFG cwx A ln ( cwx ) ( M B1 M B ) / r fFG qFG cwx A v12 ) (3.21) v Khi xe dng , v2 =0 s B FG 2g( Acwx ) ln (1 cwx A v12 ( M B1 M B ) / r fFG qFG ) (3.22) tớnh smin , ta hiu rng hiu qu phanh bng 1: (a / g ) / Trong trng hp ú, lc quỏn tớnh ca cỏc chi tit quay khụng cũn ý ngha, B 58 FB1max FG1 FB 2max FG M B1 r M B2 r Do vy: A v12 FG ln(1 ) gcwx A FG fFG cos FG q cwx smin (3.23) Khi phanh non ,B (a / g ) / , Quóng ng phanh s l: cw A v12 FG s ln(1 ) gcw A B FG fFG cos FG q (3.24) Hỡnh 3.17b Tiờu chun ECE-R13 Đ-ờng có gia tốc phanh nh- z: z FB1 FB FG FG (3.25) 59 zcrit ECE-R 13: + Cận (đầy tải): (3.26) zcrit>0,82; 3.3.4 Kt cu iu hũa lc phanh iu hũa lc phanh dng thay i din tớch: ỏp sut cha ln, lũ xo (6) y piston (7) sang trỏi,, van (9) t vo thnh c lm cho bung (1) v (2) thụng p sut tng cho n to lc nộn lũ xo (6) y (7) sang trỏi, lm cho van (9) úng, (2) v (1) b ngn cỏch, ỏp sut du khụng tng na, hỡnh (2.18a) Trong hỡnh (3.18b) cng cú nguyờn lý tng t: ỏp sut cũn thp, hai bung (2) v (9) thụng Khi ỏp sut tng ln, thng lũ xo (5), piston (6) dch sang trỏi, lm ngn cỏch (2) v (9), ỏp sut (9) khụng tng iu hũa quỏn tớnh: Gia tc to lc quỏn tớnh mx , bt l du (1) Hỡnh 3.18a iu hũa lc phanh dng thay i din tớch 60 Hỡnh 3.18b iu hũa lc phanh dng thay i din tớch Hỡnh 3.19 iu hũa kiu quỏn tớnh 3.4 iu khin ng lc tớch hp Trong ụ tụ, ng lc hc phng thng ng c iu khin c theo: (i) iu khin h thng treo; iu khin mc; (ii) iu khin n nh; (iii) iu khin gim chn Trong phng dc, iu khin: 61 (i) ABS/TCS; (ii) iu hũa lc phanh; (iii) Phõn chia mụ men (Vi sai in t) Phng ngang iu khin: (i) Lỏi bỏnh 4SW; (ii) Lỏi tớch cc Hỡnh 3.20 iu khin tớch hp dc ngang Hỡnh 3.21 H iu khin tớch hp GCC 62 GCC: iu khin gm tớch hp gm tớch hp gm cỏc h thng sau: (i) ESP iu khin n nh in t; ARP chng lc ngang tớch cc; CDC gim chn iu khin liờn tc; EAS h thng treo khớ iu khin in t; EPS H thng lỏi tr lc in; 4WS lỏi bn bỏnh; AWS chng lc ngang tớch cc Mc tiờu ca iu khin tớch hp l nõng cao an ton ng lc hc, nõng cao ờm du chuyn ng Hỡnh 3.29 trỡnh by tng quan iu khin tớch hp v k hoch trin khai ca Chõu u cỏch õy 10 nm Trong s ta cú phn (qut): (i) iu khin h thng treo gm 1: n hi th ng; 2:Khớ th ng; 3: n hi tớch cc; 4: gim chn thy lc thay i lc cn; cn khớ th ng ;8: khớ nộn iu khin (ii) iu khin cụng lc ngang: 5:Thanh n nh th ng; 6: n nh tớch cc (iii) iu khin h thng phanh: Gm h thng phanh thy lc HB; H thng phanh khớ iu khin in t EPB; H thng phanh in-thy lc EHB; H thng phanh in-c EMB (iv) H thng lỏi: H thng lỏi thy lc HL; h thng lỏi cú t s truyn thay i ULL; iu khin n nh ESP;lỏi bng dõy Steer-by-Wire (v) H thng h tr lỏi xe: ACC, ACC++, cnh bỏo õm, trỏnh õm 63 Hỡnh 3.22 Quan h v iu khin 1: n hi th ng; 2:Khớ th ng; 3: n hi tớch cc; 4: gim chn thy lc thay i lc cn; 5:Thanh n nh th ng; 6: n nh tớch cc; cn khớ th ng; 8: khớ nộn iu khin;HB: phanh thy lc; EHB: phanh thy lc in; EMB: phanh in c; EPB: phanh khớ iu khin in t; HL: lỏi tr lc thy lc;ESP iu khin n nh in t; ACC: iu khin khong cỏch;FSR-ACC: iu khin khong cỏch nõng cao; ULL: h thng lỏi cú t s lỏi thay i Trong s trờn, mc (i) v (ii) l iu khin ng lc hc phng thng ng, cú mc tiu v ờm du v bo m phn lc phn phng thng ng ớt thay i Nu phn lc cỏc bỏnh xe khụng ng u, lc phanh v lc ngang cng thay i theo; kộo theo to mụ men quay thõn xe Trờn thc t iu khin ng lc hc phng thng ng l c lp iu khin thng phanh (iii) c lp vi iu khin h thng lỏi (iv) nhng c hai loi iu khin ny u gúp phn iu khin h thng h tr lỏi xe (v) H thng ny cú vai trũ h tr lỏi xe gim tai nn giao thụng Trong 64 trng hp cú mt mụ men quay thõn xe, hỡnh 3.27, ta cú th iu khin tớch hp nh thụng qua h thng phanh v kt hp h thng lỏi to lc ngang 3.5 H thng phanh c in t Hin ngi ta ó ch to cỏc h thng phanh c in t nõng cao hiu qu phanh 3.5.1H thng phanh in-Thy lc (EHB ElecktroHydraulische Bremsensystem): H thng phanh ny cú ba b phn l mụ un pedal mụ phng di chuyn chõn phanh; cm van thy lc in t; c cu phanh truyn thng (hỡnh 3.23b); s iu khin nh hỡnh (2.23a) V nguyờn tc, mụ un pedal to tớn hiu phanh, iu khin cp ỏp cho cỏc c cu phanh, xem hỡnh (3.24) Hỡnh 3.23 Nguyờn lý H thng phanh EHB 65 Hỡnh 3.24a H thng phanh EHB Hỡnh 3.24b H thng phanh EHB 66 3.5.2 H thng phanh C-in (EMB:ElecktroMechanische Bremsensystem) H thng phanh EMB l h thng phanh sch, ch cú in l ngun nng lng chuyn húa mụ men c bỏnh xe, hinh (3.25) nõng cao ng lc hc ụ tụ, ngi ta cú xu hng phỏt trin ụ tụ c in t: tt c cỏc bỏnh xe u truyn ng c lp, phanh c lp, lỏi c lp, treo c lp v truyn dn bng in X-by-Wire, hỡnh( 3.26) Hỡnh 3.25 H thng phanh EMB 67 Hỡnh 3.26 ễ tụ c in t 68 KT LUN Hiu qu phanh l yu t quan trng h thng an ton tớch cc ti ó nghiờn cu ng lc hc phanh ụ tụ vi mụ hỡnh l (i) khụng trt v (ii) cú trt Hai mụ hỡnh ú ó lt t bn cht phanh ụ tụ v ó xỏc nh cỏc yu t nh hng n hiu qu phanh ụ tụ T ú ó nghiờn cu tng quan cỏc gii phỏp s dng, kt cu nhm nõng cao hiu qu phanh ụ tụ Cỏc gii phỏp ú l: (i) Thiờt k c cu phanh hp lý, cú kh nng iu chnh khe h mỏ phanh t ng, gii quyờt tn nhit cho c cu phanh (ii) iu hũa lc phanh truyn thng; hng ti phõn b mụ men phanh in t (iii) ABS/TCS (iv) H thng phanh c in t v vai trũ ca nú ụ tụ thụng minh Khi m s lng ụ tụ lu thụng trờn ng tng cng kộo theo cỏc v tai nn giao thụng ụ tụ cú th gõy Trc nhu cu thc t trờn, ti ó c chn nghiờn cu l Nghiờn cu tng quan v phanh ụ tụ hiu v bn cht chuyn ng v c s thit k cỏc cm c in t ụ tụ Trong thi gian lm lun vn, tỏc gi ó cú nhiu c gng tớch cc v ch ng hc hi, dng cỏc kin thc ó c hc v tỡm hiu cỏc kin thc mi Di s hng dn trc tip ca TS Tin Minh v cỏc thy B mụn ụ tụ v xe chuyờn dng, Vin C khớ ng lc, Trng i hc Bỏch khoa H Ni, ti ó c hon thnh cỏc mc tiờu v nhim v Mc dự ht sc c gng nhng kin thc v thi gian cú hn nờn lun ny khú trỏnh mt vi sai sút, em mong nhn c s ch bo thờm ca cỏc thy 69 TI LIU THAM KHO [1] Rolf Isermann (2006): Fahrdynamik-Regelung, nxb Vieweg ATZ/MTZFachbuch, http://www.vieweg.de [2] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [3] Bernd H./Metin E.(2008): Fahrwerkhandbuch, nxh Vieweg-Teubner, http://www.viewegteubner.de [4] Wallentowitz/Reif (2006) Handbuch Kraftfahrzeugelektronik, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, http://www.vieweg.de [5] Wallentowitz/Mớtschke (2004):Dynamik der Kraftfahrzeuge, nxb Springer, http://www.springer.de [6] Ryszard Andrzejewski (2005): Nonlinear Dynamics of a Wheeled Vehicle, nxb Springer USA, http://www.springeronline.de [7] Winner Hermann/ Hakuli Stefan (2009): Handbuch Fahrerassistenzsysteme, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, www.vieweg.de [8] Dieter Schramm (2010): Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeuge, Springer, 2010, http://dnb.d-nb.de [9] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [10] Mannfred B (1993): Fahrwerktechnik: Radschlupf-Regelsysteme, nxb Vogel [12] Ammon, D (1997): Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugtechink, BG Teubner ... khiển ổn định ô tô Luận văn có phần sau: (i) Tổng quan động lực học ô tô; (ii) Lý thuyết phanh hiệu quả; (iii) Giải pháp nâng cao hiệu phanh 21 Chương LÝ THUYẾT PHANH HIỆU QUẢ 2.1 Mô hình động... tai nạn giao thông ô tô gây Trước nhu cầu thực tế trên, đề tài chọn nghiên cứu Xác định sở lý thuyết nâng cao hiệu phanh ô tô” để hiểu chất chuyển động sở thiết kế cụm điện tự ô tô.Trong thời... Nguyễn Công Sửu 11 Chương TỔNG QUAN VỀ PHANH Ô TÔ 1.1 Tổng quan động lực phanh ô tô Phanh ô tô trình mà lái xe đạp vào bàn đạp phanh, thông qua hệ thống phanh, tạo cấu phanh mô men “ma sát”, mô men