Điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ

P B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - V HUYN LY V HUYN LY IU KHIN THCH NGHI NG C KHễNG NG B LUN VN THC S KHOA HC K THUT IU KHIN V T NG HểA 2013B H Ni Nm B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - V HUYN LY IU KHIN THCH NGHI CHO NG C KHễNG NG B Chuyờn ngnh : K thut iu khin v T ng húa LUN VN THC S KHOA HC K THUT IU KHIN V T NG HểA NGI HNG DN KHOA HC : GS.TS Phan Xuõn Minh H Ni Nm 2016 LI CAM OAN Tụi xin cam oan bn lun tt nghip: IU KHIN THCH NGHI CHO NG C KHễNG DNG B tụi t thit k di s hng dn ca GS.TS Phan Xuõn Minh Cỏc s liu v kt qu l hon ton ỳng vi thc t hon thnh lun ny tụi ch s dng nhng ti liu c ghi danh mc ti liu tham kho v khụng chộp hay s dng bt k ti liu no khỏc Nu phỏt hin cú s chộp tụi xin chu hon ton trỏch nhim H Ni, ngy thỏng nm 2016 HC VIấN V Huyn Ly MC LC CHNG I :Mễ T TON HC NG C KB PHA ROTOR LNG SểC 1.1.Mễ HèNH NG C KB-RTLS 1.1.1.VECTOR KHễNG GIAN 1.1.2 Mễ HèNH TON HC NG C KB-RTLS 1.1.3 Mễ HèNH TRNG THI LIấN TC CA NG C KB-RTLS6 1.1.3.1 Mễ HèNH TRNG THI LIấN TC CA NG C KBRTLS TRấN H TA C NH STATOR 1.1.3.2 Mễ HèNH TRNG THI LIấN TC CA NG C KBRTLS TRấN H TA T THễNG ROTOR 1.2 CC TNH CHT C BN CA NG C KB 11 1.2.1 CU TO V NGUYấN Lí HOT NG CA NG C KB PHA 11 1.2.1.1 CU TO 11 1.2.1.2 C IM CA NG C KB 13 1.2.2 NGUYấN Lí LM VIC CA NG C KB 13 1.2.3 CC PHNG TRèNH C BN CA NG C KB 15 1.2.3.1 PHNG TRèNH C TNH TC 15 1.2.3.2 PHNG TRèNH C TNH C 16 CHNG II TNG QUAN CC PHNG PHP IU KHIN NG C KB 19 2.1 IU KHIN CASCADE 19 2.1.1 TNG HP H THEO HM CHUN 19 2.1.3 TNG HP Risq V R 22 2.2 IU KHIN TUYN TNH HểA CHNH XC 27 2.2.1 KHI QUT PHNG PHP TUYN TNH HểA CHNH XC27 2.2.2 TUYN TNH HểA CHNH XC H PHI TUYN MIMO 28 2.2.3 CU TRC IU KHIN PHI TUYN TCH KấNH TRC TIP DNH CHO NG C KB 31 CHNG III :IU KHIN THCH NGHI M CHO NG C KB BNG B IU KHIN PID CHNH NH THAM S M 38 3.1 PHNG PHP CHNH NH M CA ISAKA, ZHAO, TOMIZUKA38 3.2 CU TRC H THNG IU KHIN PID CHNH NH M CHO NG C KB BA PHA 43 3.2.1 XY DNG Mễ HèNH NG C KB TRONG MATLAB SIMULINK 44 3.2.2 KHU QUAN ST T THễNG ROTOR CA CKB 50 3.2.2.1 Mễ HèNH GIN ON CA CKB TRấN H TA T THễNG ROTOR (dq) 50 3.2.2.2 KHU QUAN ST T THễNG ROTOR 54 3.2.2.2.1 KHU QSTT ROTOR KHI Cể O TC QUAY 56 3.2.2.2.2 KHU QSTT KHI KHễNG Cể KHU O TC QUAY 67 3.2.2.2.3 KT QU Mễ PHNG 73 3.2.2.3 IU KHIN LOGIC M PID CHO NG C KB 76 3.2.2.3.1 S CU TRC CA H THNG Cể IU KHIN M CHNH NH THAM S PI 76 3.2.2.3.2 XY DNG LUT CHNH NH M CC THAM S PI 77 3.2.2.3.3 XY DNG B IU KHIN M CHO KHU IU CHNH TC 77 3.2.2.3.4 KT QU 80 KT LUN V KIN NGH 83 KT LUN 83 KIN NGH 83 DANH SCH CC CH VIT TT V Kí HIU CXCBP ng c xoay chiu ba pha CKB ng c khụng ng b CKB RTLS ng c khụng ng b roto lng súc CT iu chnh tc CTT iu chnh t thụng DTT Dn t thụng MHTT Mụ hỡnh t thụng CD iu chnh dũng uA, uB, uC Giỏ tr tc thi ca in ỏp cỏc pha A,B,C ca stato A, B,C T thụng múc vũng ca cỏc pha A, B, C stato iA, iB, iC Dũng in pha A, B, C stato s T thụng stato r T thụng roto is Dũng in stato ir Dũng in roto , n Tc , H trc ta d,q H trc ta dq is ,is Thnh phn dũng in stato trờn h ta ir , ir Thnh phn dũng in roto trờn h ta isd, isq Thnh phn dũng in stato trờn h ta dq ird, irq Thnh phn dũng in roto trờn h ta dq Ls in cm stato Lr in cm roto Lm H cm gia stato v roto Ls in cm tn phớa stato Lr in cm tn phớa roto Ts Hng s thi gian stato Tr Hng s thi gian roto H s tn DANH MC HèNH V Hỡnh 1.1: Xõy dng vector dũng stator t ba dũng pha Hỡnh 1.2:Biu din vector dũng trờn h ta c nh stator v dq .3 Hỡnh 1.3: S mụ hỡnh ca ng c KB-RTLS trờn h to dq Hỡnh 1.4: Mụ hỡnh phi tuyn ca ng c KB-RTLS trờn h to dq 10 Hỡnh 1.5: c tớnh c ca ng c khụng ng b 17 Hỡnh 2.1: Cu trỳc tng quỏt mt h iu chnh19 Hỡnh 2.2: c tớnh quỏ ca h thng .19 Hỡnh 2.3: c tớnh tn ca hm truyn kớn ti u .20 Hỡnh 2.4: S mụ t ng c trờn h to dq tuyn tớnh hoỏ quanh im lm vic21 Hỡnh 2.5: S cu trỳc r = const 22 Hỡnh 2.6: Mụ hỡnh sau ó bin i 23 Hỡnh 2.7: Tng hp cỏc mch vũng dũng in v tc 24 Hỡnh 2.8: Nhỏnh kớch t ca mụ hỡnh ng c trờn h to dq 26 Hỡnh 2.9: Bin i nhỏnh kớch t 26 Hỡnh 3.1: B chnh nh m 38 Hỡnh 3.2: nh ngha m vo/ra 39 Hỡnh 3.3 éỏp ng step tiờu biu ca h thng iu khin dựng PID 39 Hỡnh 3.4: S ngun pha.44 Hỡnh 3.5: S cu trỳc chuyn h ta t 23 .44 Hỡnh 3.6: S cu trỳc chuyn h ta t 3244 Hỡnh 3.7: S cu trỳc chuyn h ta t dq 44 Hỡnh 3.8: Mụ hỡnh CKB trờn h ta 45 Hỡnh 3.9: Mụ hỡnh CKB trờn h ta dq 45 Hỡnh 3.10: S cu trỳc iu khin t thụng (PI) 46 Hỡnh 3.11: S cu trỳc iu khin tc (PI) 46 Hỡnh 3.12: S cu trỳc khõu quan sỏt t thụng CKB.46 Hỡnh 3.13: Mụ phng mụ hỡnh CKB ch khụng ti v khụng cú iu khin 47 Hỡnh 3.14: c tớnh bóo hũa ca CKB trờn h ta .48 Hỡnh 3.15: Mụ phng mụ hỡnh CKB ch khụng ti v khụng cú iu khin 49 Hỡnh 3.16: c tớnh bóo ho ca CKB trờn to dq 50 Hỡnh 3.17: Cu trỳc c bn ca khõu quan sỏt54 Hỡnh 3.18: Cu trỳc cu khõu quan sỏt cú o tc quay55 Hỡnh 3.19: Cu trỳc khõu quan sỏt khụng o tc 56 Hỡnh 3.20: Mụ hỡnh khõu quan sỏt liờn tc trờn h to c nh trờn Stator.59 Hỡnh 3.21: Cu trỳc khõu quan sỏt Luenberger.60 Hỡnh 3.22: S cu trỳc ca khõu quan sỏt cú o tc quay.61 ~ Hỡnh 3.23:S tớnh ma trn [K is ] 62 Hỡnh3.24: Mụ hỡnh thc hin trờn Simulink ca khõu quan sỏt liờn tc trờn h ab 63 Hỡnh 3.25: Mụ hỡnh quan sỏt trờn dq s dng Matlab-Simulink 64 Hỡnh 3.26: Mụ hỡnh dũng ca khõu quan sỏt trờn h to dq.65 Hỡnh 3.27: Mụ hỡnh t thụng ca khõu quan sỏt trờn h to dq65 Hỡnh 3.28: Mụ hỡnh tớnh tc Rotor ca khõu quan sỏt 65 Hỡnh 3.29: Quan h gia Kvi sai lch dũng thc hin trờn Simulink.66 Hỡnh 3.30: S cu trỳc ca khõu quan sỏt khụng o tc quay.71 Hỡnh 3.31: Mụ hỡnh thc hin trờn Matlab- Simulink 72 Hỡnh 3.32: Cu trỳc PI 73 Hỡnh 3.33: Mụ hỡnh h thng iu khin CKB 74 Hỡnh 3.34: c tớnh dũng t húa v t thụng Rr=0.275 Hỡnh 3.35: c tớnh dũng t húa v t thụng Rr=2 76 Hỡnh 3.36: S cu trỳc ca b iu khin M chnh nh77 Hỡnh 3.37: B iu khin tc sau chnh nh m 78 Vi : ~ s isa isa i ~ is is is Cng t ti liu tham kho chỳng tụi cú nhn xột thit k ma trn K phi m bo: + K phi chn cho thnh phn th nht phng trỡnh (4-4) xỏc nh õm + Thc hin thớch nghi cho v cũn li ca phng trỡnh trit tiờu ln T ú chỳng ta xut ma trn K : k K k1 k1 k2 k4 k3 k3 k T Theo ti liu tham kho [8] ta cú : k1, k2, k3, k4 c xỏc nh nh sau : k1 k3 k 1 ( ); Tr Ts k 1 k ( ); Tr Ts k ( k 1) ; k4 k Vi thit k thụng qua h s k >0 Bng phng phỏp thc nghim chỳng ta ó dch im cc ca khõu quan sỏt lm vic vi mụ hỡnh mu (ng c) Trong thit k ma trn K chỳng ta phi i tỡm h s k Qua thc nghim chỳng tụi thy rng vi k nm khong 11,5 s m bo khõu quan sỏt s lm vic tt tho iu kin 2, t yờu cu l thnh phn cui ca phng trỡnh (4.9) phi trit tiờu t ú chỳng ta cú c phng trỡnh : d ~ ~ isa s is va dt d ~ ~ a isa v is r dt (3.40) (3.41) Chỳng tụi bit rng tc ca ng c cú th thay i nhanh vỡ vy xỏc v chỳng ta dựng lut PI l c t ú chỳng ta cú phng trỡnh nh c tc v : xỏc nh tc k p e k i e dt (3.42) 70 ú : e i~sav i~s r kp,kI: l cỏc h s ca khõu PI ~ ~ k isd ( k ) k isq ( k ) 11 Z u sd ( k 1) isd ( k 1) h11 isq ( k ) ~ ~ k isd ( k ) k isq ( k ) Z u sq ( k 1) Z isq (k ) isd ( k ) isq ( k 1) h11 Tr 11 Z ~ ~ k isd ( k ) k isq ( k ) T ~ ~ k isd ( k ) k isq ( k ) Tr r 31 31 isd ( k ) rd ( k 1) 33 rd ( k ) Z T Z s Hỡnh 3.30: S cu trỳc ca khõu quan sỏt khụng o tc quay Trờn õy chỳng ta thc hin trờn h to ab hon ton tng t trờn h to dq chỳng ta cú cỏc phng trỡnh tng t thu c h to ab Ch khỏc ch trờn ~ h to dq thnh phn t thụng 'rq = t ú chỳng ta cú : e isq rd Trong ú, quan h gia ma trn K v sai lch dũng hon ton ging vi hỡnh3.3 Cỏc phng thc xỏc nh K quỏ trỡnh xõy dng khõu quan sỏt m chỳng tụi cp trờn, u thuc phm trự mang tờn phng phỏp gỏn cc cho h thng Thụng qua v trớ ca cc phm vi ng trũn n v ca mt phng z, ta cú th gỏn cho khõu quan sỏt mt c tớnh no ú b.Thc hin trờn Matlab-Simulink 71 T s hỡnh 4.1 chỳng ta hon ton cú th xõy dng c mụ hỡnh ca khõu quan sỏt trờn Matlab- Simulink Kt qu xõy dng c Discrete_Obsevernh sau: usd P'rd ws usq Theta isd w isq n Discrete_Observer usd usq isdx isq isqx k1 K2 k2 w isd isd usd k3 isd MHTT K1 k4 p'rd K3 usq P'rd ws w SubSystem isq isq p'rd p'rd wr K4 MHD MHTQ T Theta e(k) omega z w PI -K- n Hỡnh 3.31: Mụ hỡnh thc hin trờn Matlab- Simulink Trong mụ hỡnh 4.2 cú cu trỳc ging nh mụ hỡnh ca khõu quan sỏt cú o tc quay nh mụ hỡnh dũng (MHD), mụ hỡnh t thụng (MHTT), tớnh tc Rotor (MHTQ), ma trn hiu chnh K Do vy, õy ch gii thiu v cỏch to mi Khõu PI cú cu trỳc nh sau 72 ws z omega(k-1) omega(k) e(k) d z V omega Hỡnh 3.32: Cu trỳc PI Trờn õy l nguyờn lý thit k khõu quan sỏt t thụng Rotor khụng cú o tc quay 3.2.2.2.3 KT QU Mễ PHNG Thụng s c bn ca cỏc mụ phng *Khi iu chnh t thụng iu chnh theo c tớnh khõu PI: Thụng s QSTT() QSTT(dq)o tc QSTT(dq) khụng cú o tc H s khuch i : 1,2 1,2 1,2 Hng s tớch phõn: 0,99 0,99 0,99 Dũng IsdN 35 A Chu k trớch mu 800(ms) *Khi iu chnh tc quay iu chnh theo c tớnh PI: Thụng s QSTT() QSTT(dq) cú o tc QSTT(dq)khụng cú o tc H s khuch i : 1,3 1,25 1,25 Hng s tớch phõn: 0,97 0,98 0,98 Dũng IsqN 65(A) Chu k trớch mu 800(ms) 73 *Khi iu chnh dũng: Chu k trớch mu 400s p mt chiu cp cho 540V Flux Controller x isd*r isds x isq*r Speed Controller Mux isd isqs usd 1/z usu dq isd 1/z isq omegas In2 M mM usq Prd usw dq -> ab In1 imd usv ab omega isq ->3 a n mT Current controller Mux w angle q1 ASMm-dq To Workspace1 isd dq omega ab omega(s) isq dq -> ab1 Scope Magnetic flux model (dq) 3001 Display usu |P'r| usv usw Scope1 isa w q isax Demux To Workspace isb isbx Flux Observer Hỡnh 3.33 : Mụ hỡnh h thng iu khin CKB Kt qu tc t l 3000vũng/phỳt: 74 40 35 30 speed 25 20 15 10 0 2000 4000 6000 8000 time 10000 12000 14000 Hỡnh 3.34: c tớnh dũng t húa v t thụng Rr=0.2 Khi thay i thụng s ca ng c: Ta thu c kt qu sau: 75 16000 60 50 toc 40 30 20 10 0 0.5 1.5 thoi gian 2.5 x 10 Hỡnh 3.35: c tớnh dũng t húa v t thụng Rr=2 Nhn xột: Ta thy s dng b iu khin PID cho ng c khụng ng b ó cho chỳng ta thy giỏ tr ca hai ng t hoỏ ó bỏm khỏ tt, ng tc ó t yờu cu i vi h thng iu khin nhng nhng iu kin khỏc nhau, thụng s ca ng c thay i thỡ phng phỏp ny khụng cũn chớnh xỏc na C th, thay i thụng s in tr roto lờn ti thỡ ng dũng t húa (mu xanh lỏ cõy) khụng cũn bỏm ng t thụng (mu xanh da tri) iu ny dn ti vic phi thit k mt b chnh nh M iu chnh cỏc h s Kp, Ki, KD phự hp vi thụng s ca ng c, gi cho ng c n nh quỏ trỡnh lm vic õy ta xõy dng b iu khin M - PID cho khõu iu khin tc ng c Speed Controler 3.2.2.3 IU KHIN LOGIC M PID CHO NG C KB 3.2.2.3.1 S CU TRC CA H THNG Cể IU KHIN M CHNH NH THAM S PI 76 Hỡnh 3.36: S cu trỳc ca b iu khin M chnh nh 3.2.2.3.2 XY DNG LUT CHNH NH M CC THAM S PI *Tng hp lut chnh nh Kp * Tng hp lut chnh nh Ki 3.2.2.3.3 XY DNG B IU KHIN M CHO KHU IU CHNH TC 77 Hỡnh 3.37 : B iu khin tc sau chnh nh m FuzzyPI SM e (5) A Kp (4) (mamdani) 25 rules de (5) Ki (4) System FuzzyPI SM: inputs, outputs, 25 rules A Hỡnh 3.38 : Khi Fuzzy Logic Controler u vo: NB NS ZO PS PB Degree of membership 0.8 0.6 0.4 0.2 -50 -40 -30 -20 -10 e 10 78 20 30 40 50 NB NS ZO PS PB Degree of membership 0.8 0.6 0.4 0.2 -40 -30 -20 -10 de 10 20 30 40 u ra: ZO PS PM PB Degree of membership 0.8 0.6 0.4 0.2 0.5 0.6 0.7 ZO 0.8 0.9 Kp PS 1.1 1.2 1.3 PM PB Degree of membership 0.8 0.6 0.4 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 Ki Lut iu khin: If (e is PB) and (de is PB) then (Kp is PB)(Ki is ZO) If (e is PB) and (de is PS) then (Kp is PB)(Ki is ZO) If (e is PB) and (de is ZO) then (Kp is PB)(Ki is ZO) If (e is PB) and (de is NS) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 79 1.2 If (e is PB) and (de is NB) then (Kp is PB)(Ki is ZO) If (e is PS) and (de is PB) then (Kp is PM)(Ki is PS) If (e is PS) and (de is PS) then (Kp is PM)(Ki is PS) If (e is PS) and (de is ZO) then (Kp is PB)(Ki is ZO) If (e is PS) and (de is NS) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 10 If (e is PS) and (de is NB) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 11 If (e is ZO) and (de is PB) then (Kp is PM)(Ki is PS) 12 If (e is ZO) and (de is PS) then (Kp is PM)(Ki is PS) 13 If (e is ZO) and (de is ZO) then (Kp is PM)(Ki is PS) 14 If (e is ZO) and (de is NS) then (Kp is PM)(Ki is PM) 15 If (e is ZO) and (de is NB) then (Kp is PB)(Ki is PM) 16 If (e is NS) and (de is PB) then (Kp is PB)(Ki is PM) 17 If (e is NS) and (de is PS) then (Kp is PM)(Ki is PM) 18 If (e is NS) and (de is ZO) then (Kp is PM)(Ki is PM) 19 If (e is NS) and (de is NS) then (Kp is PM)(Ki is PM) 20 If (e is NS) and (de is NB) then (Kp is PB)(Ki is PM) 21 If (e is NB) and (de is PB) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 22 If (e is NB) and (de is PS) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 23 If (e is NB) and (de is ZO) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 24 If (e is NB) and (de is NS) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 25 If (e is NB) and (de is NB) then (Kp is PB)(Ki is ZO) 3.2.2.3.4 KT QU *Tc ng c Rr =0.2 80 3500 Fuzzy PI Rr=0.2 3000 toc (vong/phut) 2500 PI Rr=0.2 2000 1500 1000 500 0 thoi gian (giay) *Tc ng c Rr =2 Mụ ph ng 3500 yPI R=0.2, FuzzyPI R=0.2, 3000 2500 toc (vong/phut) PI R=2 2000 FuzzyPI R=2 1500 1000 500 0 thoi gian (giay) *Nhn xột: 81 T cỏc kt qu mụ phng ta lp bng so sỏnh cỏc c tớnh lm vic ca cỏc thụng s ng c lm c s ỏnh giỏ cht lng h thng iu khin nh sau: H thng dựng PI Cỏc ch tiờu ỏnh giỏ Khi Rr=0.2 Thi gian quỏ 4,5s (tc , mụ men , t thụng) quỏ iu chnh Sai lch tnh (tc , t thụng) H thng dựng m PI Khi Rr=2 Khi Rr=0.2 Khi Rr=2 5,2s 2s 3,7s 0 0 0 T bng so sỏnh trờn ta thy: Trong cu trỳc iu khin ta theo t thụng rotor ng c khụng ng b ba pha s dng cỏc b iu khin m chnh nh cỏc tham s PI in tr mch rotor thay i s dn n ỏp ng cỏc thụng s h thng nh tc , t thụng, momen hu nh khụng i v cỏc c tớnh quỏ cỏc thụng s ny tt hn so vi dựng cỏc b iu chnh PI kinh in iu ny phn ỏnh rng gii phỏp chnh nh PI thụng qua iu khin m ó mang li cht lng v hiu qu cao hn 82 KT LUN V KIN NGH KT LUN Lun ó gii quyt khỏ thnh cụng vic ng dng logic m vic chnh nh cỏc tham s ca cỏc b iu chnh PI iu khin ng c khụng ng b ba pha, lun ó s dng hai phng phỏp iu khin l s dng cỏc b iu khin PI kinh in v iu khin logic m chnh nh cỏc tham s PI in tr rotor thay i quỏ trỡnh ng c hnh Mụ phng c tin hnh trờn phn mm Matlab/Simulink Kt qu cho thy phng phỏp s dng iu khin m cho ỏp ng tt hn, cú th ỏp dng phng phỏp ny thc tin cụng nghip KIN NGH - ti mi ch a cỏch gii quyt trờn c s lý thuyt v thc nghim bng mụ hỡnh mụ phng Do vy trin khai thc tin chc chn cũn nhiu cn quan tõm - ti mi ch dng li vic chnh nh m theo tham s phi tuyn l in tr rotor, cũn cỏc thụng s khỏc ca ng c nh in cm, nh hng ca dũng Fucothỡ cha th ỏp dng iu khin m c ú cng l mt nhng hng phỏ trin ca ti tng lai 83 tài liệu tham khảo [1] k thut Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh (2006), Lý thuyt iu khin m, NXB Khoa hc [2] Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh, Hỏn Thnh Trung, Lý thuyt iu khin phi tuyn, Nh xut bn Khoa hc v K thut, 2002 [3] Nguyn Doón Phc, Phõn tớch v iu khin h phi tuyn, Nh xut bn Bỏch Khoa H Ni, 2012 [4] Nguyn Phựng Quang, Matlab v Simulink dnh cho K s iu khin t ng, Nh xut bn Khoa hc v K thut, 2004 [5] H Tajima, Y Hori: Speed Sensorless Field- Orientation Control of the Induction Machine IEEE Trans on IA, Vol 29, No.1, January/ February 1993 [6] H Kubota, K Matsue, T Nakano: DSP- based Speed Adaptive Flux Observer of Induction Motor IEEE Trans on IA, Vol 29, No.2, March/ April 1993, pp 344-348 [7] H Kubota, K Matsue: Speed Sensorrless Field- Orientation Control of the Induction Motor with Rotor Resistance Adaptation IEEE Trans on IA, Vol 30, No.5, September/ October 1994, pp 1219- 1224 84 ... 1: Mô tả toán học động không đồng ba pha roto lồng sóc Chương 2: Tổng quan phương pháp điều khiển động không đồng Chương 3: Điều khiển thích nghi mờ cho động không đồng bộ điều khiển PID chỉnh... kỹ thuật điều khiển, việc sử dụng điều khiển PID xem giải pháp điều khiển đa cho ứng dụng điều khiển trình công nghệ Các nghi n cứu cho thấy tầm quan trọng điều khiển PID thể 90% điều khiển sử...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ HUYỀN LY ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa