Điều khiển chuyển động hai trục của trạm radar

LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan trực tiếp thực toàn nội dung nghiên cứu luận văn Các nội dung nghiên cứu đảm bảo theo yêu cầu đặt đề cương luận văn thạc sỹ khoa học đăng ký Hà nội, ngày 20 tháng năm2012 Người cam đoan Nguyễn Hồng Quang MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG KHÁI QUÁT VỀ CÔNG NGHỆ RADAR 1.1 Giới thiệu chung Radar 1.2 Giới thiệu chung cấu trúc đài Radar 1.3 Nguyên tắc hệ thống tự động bám sát mục tiêu theo góc đa xung 10 1.3.1 Hệ thống tự động bám mục tiêu theo góc dạng đơn xung 10 1.3.2 Hệ thống tự động bám góc mục tiêu theo phương pháp quét nón 15 1.4 Kết luận chương 20 CHƯƠNG MÔ TẢ TOÁN HỌC HAI TRỤC CỦA TRẠM RADAR 21 2.1 Mô hình động học 21 2.1.1 Đặc điểm chuyển động hai trục trạm Radar 21 2.1.2 Trình tự thiết kế mô hình động học Denavit- Hartenberg 22 2.2 Động học hai trục trạm Radar 23 2.2.1 Bài toán động học thuận 23 2.2.2 Bài toán động học ngược 24 2.3 Động lực học hai trục trạm Radar 25 2.3.1 Bài toán động lực học 25 2.3.2 Phương trình Lagrange 26 2.3.3 Động trục 26 2.3.4 Phương trình động lực học hệ điều khiển chuyển động Rada 28 2.4 Kết luận chương 30 CHƯƠNG XÂY DỰNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN HAI TRỤC CỦA TRẠM RADAR 31 3.1 Yêu cầu điều khiển chuyển động Radar 31 3.1.1 Các chế độ làm việc Radar 31 3.1.2 Phân tích yêu cầu điều khiển 31 3.2.1 Phương pháp điều khiển PD bù trọng trường 32 3.2 Một số phương pháp điều khiển chuyển động 32 3.2.2 Phương pháp điều khiển Bền Vững 35 3.2.3 Phương pháp điều khiển Thích Nghi 38 3.2.4 Phương pháp điều khiển bền vững thích nghi 42 3.3 Tổng hợp điều khiển cho hai trục trạm Radar theo phương pháp điều khiển bền vững thích nghi 42 3.4 Kết luận chương 48 CHƯƠNG MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 49 4.1 Xây dựng mô hình hai trục trạm Radar Simmechanics 49 4.1.1 Khái quát phương pháp xây dựng mô hình Sim-mechanics 49 4.1.2 Mô hình hai trục Radar sim-mechanics 52 4.2 Xây dựng điều khiển bền vững thích nghi mathlab/simulink 54 4.3 Mô hệ thống với Luật điều khiển bền vững thích nghi 57 4.3.1 Mô hệ thống không xét ảnh hưởng ma sát tới khớp 57 4.3.2.Mô hệ thống xét tới ảnh hưởng ma sát tới khớp 58 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT KÝ HIỆU, VIẾT TẮT NỘI DUNG DH Denavit Hartengerg RADAR Radio Angle Detection and Ranging DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1: Bảng tham số DH 22 Bảng 4.1 Bảng thông số thực nghiệm hai trục Radar 52 Bảng 4.2 Bảng thông số cài đặt trục phương vị (Trục 1) 52 Bảng 4.3 Bảng thông số cài đặt trục góc tà (Trục 2) 52 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ chức đài đa Hình 1.2: Sơ đồ chức hệ bám mục tiêu theo góc dạng đơn xung 11 Hình 1.3: Nguyên tắc bám mục tiêu theo góc dạng đơn xung 12 Hình 1.4: Sơ đồ tạo tổng hiệu cho hệ bám theo dạng đơn xung 13 Hình 1.5: Sơ đồ chức hệ bám mục tiêu phương pháp quét nón 15 Hình 1.6 Cánh sóng đài đa điều khiển pháo tàu 16 Hình 1.7: Nguyên tắc điều chế tín hiệu 16 Hình 1.8: Dạng tín hiệu phản xạ từ mục tiêu 19 Hình 2.1 – Yêu cầu chuyển động hai trục 21 Hình 2.2 – Khung tọa độ gắn lên hai trục trạm Radar 22 Bảng 2.1: Bảng tham số DH 22 Hình 3.1 - Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển PD bù trọng trường 35 Hình 3.2 Sơ đồ hệ thống điều khiển động lực học ngược thích nghi 41 Hình 3.3 Sơ đồ khối điều khiển bền vững thích nghi 47 Hình 4.1 – Mô hình hai trục Radar không xét ảnh hưởng ma sát đến khớp 53 Hình 4.2 – Mô hình hai trục Radar xét ảnh hưởng ma sát đến khớp 54 Hình 4.3 – Mô hình điều khiển bền vững thích nghi 56 Hình 4.4 – Mô hình ghép nối điều khiển Radar 56 Hình 4.5 Các đáp ứng mô chuyển động với luật điều khiển bền vững thích nghi ma sát khớp 57 Hình 4.6 Đáp ứng sai lệch vị trí, sai lệch vận tốc, ước lượng giới hạn ma sát khớp với luật bền vững thích nghi 57 Hình 4.7 Các đáp ứng mô chuyển động với luật điều khiển bền vững thích nghi có ma sát khớp 58 Hình 4.8 Đáp ứng sai lệch vị trí, sai lệch vận tốc, ước lượng giới hạn có ma sát khớp với luật bền vững thích nghi 59 MỞ ĐẦU Đầu năm 1886, Heinrich Rudolf Hertz (1857 - 1894) - nhà vật lý người Đức, người làm sáng tỏ mở rộng lý thuyết điện từ ánh sáng đề James Clerk Maxwell Ông người chứng minh thỏa đáng tồn sóng điện từ cách chế tạo thiết bị để phát thu sóng vô tuyến Cho đến năm 1904,Christian Huelsmeyer người Đức(1881 - 1957) chứng minh tính khả thi việc phát tàu sương mù dày đặc.Điều mà Heinrich Rudolf Hertz chưa chứng minh trước đó.Cùng năm đó,Huelsmeyer nhận sáng chế Anh ứng dụng đầy đủ radar Năm 1935 Radar phát xung Nga bắt đầu phát sóng,đến năm 1938 Radar Nga phát mục tiêu xa 100-200Km.Do tính ưu việt Radar nên nhiều nước tập trung nghiên cứu phát triển Radar Ở Đức năm 1936 đài Radar phát sóng met đời Pháp năm 1935 chế tạo Radar làm việc bước sóng 16cm Kỹ thuật Radar phát triển nhanh chóng.Lúc đầu Radar sóng met Radar sóng dm,cm cự ly phát lên nhiều.Nhiều loại phục vụ cho nhiều mục đích khác đời,Radar làm nhiệm vụ thám không , Radar cảnh giới,Radar dẫn đường Rađa đặc biệt phát triển lĩnh vực quân dân Rađa ứng dụng việc dẫn đường cho máy bay dân dụng tàu bè biển Sự phát khoa học công nghệ vi điện tử máy tính tạo tiền đề cho phát triển Radar Những Radar giới có tính ưu việt ,cự ly phát xa ,độ phân giải mục tiêu cao,thiết bị gọn nhẹ hệ thống sử lý tín hiệu hiển thị số nhiều khâu sử lý tín hiệu tự động hoá thuận lợi cho người sử dụng Ở Việt Nam Radar ứng dụng lĩnh vực quân Tháng năm 1958 lớp học Radar tổ chức Ngày1 tháng năm 1959 đài Radar ta thức phát phát sóng bầu trời Trong điều kiện Việt Nam ứng dụng Radar tập trung ứng dụng lĩnh vực quân kể số loại Radar như: Radar cảnh giới sử dụng lĩnh vực phòng không, Radar điều khiển pháo tàu trang bị tàu hải quân Radar chủ yếu dùng để phát xác định mục tiêu di động nên toán truyền động yếu tố quan trọng ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng tính linh hoạt trạm Radar Việc giải vấn đề nêu nội dung yêu cầu Luận văn với tiêu đề:“ Điều khiển chuyển động hai trục trạm Radar” Luận văn trình bày thành chương với nội dung chương tóm tắt sau: Chương –Khái quát công nghệ RadarGiới thiệu cách tổng quan lịch sử phát triển, định nghĩa khái niệm Radar Đưa sơ đồ khối chức năng, hoạt động đài đa xung (ra đa phòng không ,điều khiển pháo tàu,…) Đồng thời phương pháp điều khiển bám mục tiêu phương pháp đơn xung phương pháp quét nón Chương - Mô tả toán học hai trục trạm Radar : Xây dựng mô hình động lực học tổng quát hai trục trạm Radar Chương –Xây dựng luật điều khiển hai trục trạm Radar : Trên sở mô hình toán học thu hai trục ta phân tích lựa chọn luật điều khiển cho hai trục Chương –Mô kiểm chứng hệ thống điều khiển mathlab:Kiểm tra tính đắn thuật toán điều khiển phần mềm mô Mặc dù cố gắng tìm hiểu, nghiên cứu để hoàn thành nội dung yêu cầu đặt ra, xong thời gian trình độ thân có hạn nên luận văn tránh khỏi thiếu sót.Vì tác giả mong nhận bảo góp ý tận tình thầy cô giáo hội đồng bảo vệ phản biện để luận văn hoàn thiện hơn.Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS.TS Bùi Quốc Khánh tận tình hướng dẫn giúp đỡ hoàn thành luận văn CHƯƠNG KHÁI QUÁT VỀ CÔNG NGHỆ RADAR 1.1 Giới thiệu chung Radar Radar thuật ngữ viết tắt cụm từ tiếng Anh: Radio Detection and Ranging (dò tìm định vị sóng vô tuyến) hay Radio Angle Detection and Ranging (dò tìm định vị góc sóng vô tuyến) Trong kỹ thuật radar, người ta truyền chùm xung vô tuyến có cường độ lớn thu sóng phản xạ lại máy thu Bằng cách phân tích sóng phản xạ, vật phản xạ định vị, xác định hình dạng Chỉ với lượng nhỏ sóng phản xạ, tín hiệu radio dễ dàng thu nhận khuyếch đại với cường độ thích hợp Radar hệ thống phát đối tượng sử dụng sóng radio để xác định phạm vi, độ cao, tốc độ đối tượng Vì radar thích hợp để định vị vật khoảng cách xa Đặc trưng vật lý cho khả mà vật phản xạ hay tán xạsóng radio diện tích phản xạ hiệu dụng.Sóng điện từ phản xạ (tán xạ) từ bề mặt nơi có thay đổi lớn số điện môi hay số nghịch từ Có nghĩa chất rắn không khí hay chân không, thay đổi định mật độ nguyên tử vật thể với môi trường ngoài, phản xạ sóng radar Điều đặc biệt với vật liệu dẫn điện kim loại hay sợi cacbon, làm cho radar đặc biệt thích hợp để định vị vật thể máy bay, tàu thuyền, tàu vũ trụ, tên lửa điều khiển, xe có động cơ, thời tiết địahình Các vật liệu hấp thụ radar, gồm có chất có điện trở có từ tính, dùng thiết bị quân để giảm phản xạ radar, giúp cho chúng khó bị phát radar Sóng radar tán xạ theo nhiều cách khác phụ thuộc vào tỷ lệ kích thước vật thể tán xạ với bước sóng sóng radio hình dạng vật Nếu bước sóng ngắn nhiều so với kích thước vật, tia sóng dội lại tương tự tia sáng phản chiếu gương Nếu bước sóng lớn so với kích thước vật, vật thể bị phân cực, giống ăngten phân cực Khi tia có cường độ có tượng cộng hưởng Bước sóng radar ngắn độ phân giải hình ảnh radar rõ Tuy nhiên sóng radar ngắn cần nguồn lượng cao, chúng dễ bị hấp thụ vật thể nhỏ, không dễ dàng xa sóng có bước sóng dài Các Radar hệ dùng sóng có bước sóng lớn mục tiêu nhận tia phản hồi có độ phân giải thấp nên mục tiêu nhận dạng xác, ngày hệ thống Radar đại sử dụng sóng có bước sóng ngắn nâng cao khả nhận diện mục tiêu phát mục tiêu với độ xác ngày cao Sóng radio phản chiếu từ bề mặt cong hay có góc cạnh, tương tự tia sáng phản chiếu từ gương cầu Ví dụ, tia sóng radio ngắn, hai bề mặt tạo góc 90° có khả phản chiếu mạnh Cấu trúc bao gồm mặt phẳng gặp góc, góc hình hộp vuông, phản chiếu tia tới trực tiếp trở lại nguồn Thiết kế áp dụng cho vật phản chiếu góc dùng làm vật phản chiếu với mục đích làm vật khó tìm trở nên dễ dàng định dạng, thường tìm thấy tàu thuyền để tăng dò tìm tình cứu nạn giảm va chạm Cùng lý đó, để tránh việc bị phát hiện, người ta làm cho bề mặt có độ cong thích hợp để giảm góc cong tránh bề mặt vuông góc với hướng định vị Sự phân cực thể hướng dao động sóng, với sóng điện từ, mặt phẳng phân cực mặt phẳng chứa vector dao động từ trường Radar sử dụng sóng radio phân cực ngang, phân cực dọc, phân cực tròn tùy theo ứng dụng cụ thể để định vị tốt loại phản xạ Ví dụ, phân cực tròn dùng để làm giảm thiểu độ nhiễu xạ tạo mưa Sóng phản xạ bị phân cực phẳng thường cho biết sóng dội lại từ bề mặt kim loại, giúp radar tìm kiếm vượt trở ngại mưa Các sóng radar có tính phân cực ngẫu nhiên thường cho biết bề mặt phản xạ đất đá, sử dụng radar cho tàu bè Hệ thống radar phải vượt qua số nguồn sóng khác để tập trung mục tiêu thật Các sóng làm nhiễu bắt nguồn từ nguồn bên bên ngoài, gồm chủ động bị động Khả vượt qua sóng không mong đợi định * Actuator: bao gồm hai thànhphần: Body actuator: cung cấp mômen cho body Joint actuator: cung cấp mômen cho khớp Tín hiệu cung cấp cho chúng tín hiệu người dùng đặt vào tín hiệu hồi tiếp lấy qua cảm biến Trong bảng thông số actuator chọn hai chế độ đầu là: lực dạng mômen chuyển động dạng đặt trước giá trịứng với chuyển động quay hay chuyển động tịnh tiến * Sensor: (cảm biến) bao gồm hai thành phần Body sensor: đo vị trí, vận tốc, gia tốc body phía trước Joint sensor: đo vị trí, vận tốc, gia tốc khớp phía trước Trong bảng thông số sensor có danh sách loại tín hiệu mà ta lấy Tín hiệu có thểđưa vào đồng hồ hiển thị qua Actuator thành tín hiệu hồi tiếp so sánh với tín hiệu tạo tín hiệuđiều khiển Khối Joint Stiction Actuator: Gây ma sát cho khớp trượt ( khớp tịnh tiến khớp quay), hệ số thành phần lực ma sát xác định sơ đồ tham số khối 51 4.1.2 Mô hình hai trục Radar sim-mechanics Bảng 4.1 Bảng thông số thực nghiệm hai trục Radar Trục thứ i Mô tả Chiều dài (m) 1,4 Khối lượng (kg) 90 Mô men quán tính (kg.m2) [0.5 0;0 0.3 0;0 0.25] Trục phương Hình trụ vị ( trục 1) Trục góc Hình nón 0,8 60 [0.35 0; 0.1 0;0 0.2] tà(trục 2) Cài đặt thông số cho trục Simmechanics Bảng 4.2 Bảng thông số cài đặt trục phương vị (Trục 1) Bảng 4.3 Bảng thông số cài đặt trục góc tà (Trục 2) 52 Hình 4.1 – Mô hình hai trục Radar không xét ảnh hưởng ma sát đến khớp Từ hình 4.1 ta có mô hình hai trục Radar simmechanics, mô hình lý tưởng không xét đến ảnh hưởng nhiễu ngoại Muốn xét ảnh hưởng nhiễu ngoại tới mô hình ta cần đưa thêm mô hình nhiễu ngoại vào mô hình hai trục Radar Nhiễu ngoại mà ta quan tâm trường hợp ma sát động ma sát tĩnh Giả thiết nhiễu ngoại tác động đến hệ thống có mô hình động học Fd qi  Fs (qi )  0,5qi  0,5sign(qi ) Bằng cách sử dụng khối Joint Stiction Actuator ta đưa nhiễu cần khảo sát vào mô hinh hai trục Radar 53 Hình 4.2 – Mô hình hai trục Radar xét ảnh hưởng ma sát đến khớp 4.2 Xây dựng điều khiển bền vững thích nghi mathlab/simulink Bộ diều khiển bền vững thích nghi đề xuất cho hai trục sau: (4.1) (4.2) Trong đó: I Hàm giới hạn phương pháp điều khiển mômen chobởi 54 ρ = Sθ = [1 ‖e‖‖e‖ ] δ δ δ Trong đó: ‖e ‖ = e + e + ė + ė * Ước lượng giới hạn θ( thực theo luật thích nghi )thông thường cập nhật bởi: δ ̇ = γ‖r‖, δ ̇ = γ‖e‖‖r‖, δ ̇ = γ‖e‖ ‖r‖ ⟹ ước lượng giới hạn θ = ∫ δ ̇ δ ̇ δ ̇ ⇒θ = [γ‖r‖, γ‖e‖‖r‖, (4.3) dt + δ (0)δ (0)δ (0) γ‖e‖ ‖r‖] dt + δ (0)δ (0)δ (0) δ (0) ⟹ θ = γ ∫ ‖e‖ ‖r‖dt + δ (0) (4.4) ‖e ‖ δ (0) ⟹ hàm tỷ lệ ρ (hàm giới hạn tác động) ⟹ ρ = Sθ = [1 ‖e‖‖e‖ ]θ δ (0) ⟹ ρ = [1 ‖e‖‖e‖ ] γ ∫ ‖e‖ ‖r‖dt + δ (0) ‖e ‖ δ (0) (4.5) Bộ điều khiển bền vững thích nghi mô với tham số điều khiển, điều kiện đầu, số cho trước chọn: K KV   V  0  3000    KV   3000 γ=5 ε(0) = 1; k ε = 20 q (0) = q (0) = q̇ (0) = q̇ (0) Giá trị ban đầu ước lượng giới hạn: δ (0) = 2; δ (0) = 1; δ (0) = 55 Hình 4.3 – Mô hình điều khiển bền vững thích nghi Hình 4.4 – Mô hình ghép nối điều khiển Radar 56 4.3Mô hệ thống với Luật điều khiển bền vững thích nghi 4.3.1 Mô hệ thống không xét ảnh hưởng ma sát tới khớp Hình 4.5 Các đáp ứng mô chuyển động với luật điều khiển bền vững thích nghi ma sát khớp Hình 4.6 Đáp ứng sai lệch vị trí, sai lệch vận tốc, ước lượng giới hạn ma sát khớp với luật bền vững thích nghi 57 Nhận xét: Nhìn vào kết mô không xét đến nhiễu tác động ta thấy Với tín hiệu đặt khớp Tín hiệu điều khiển trục phương vị tín hiệu tăng dần Tín hiệu điều khiển trục góc tà tín hiệu góc khớp biến đổi nhanh hình sin Các đáp ứng hệ thống: - Sai lệch vị trí : Trục phương vị : Sai lệch vị trí tiến không Trục góc tà : Sai lệc vị trí ≤ 0,005 (Rad) - Sai lệc vận tốc: Trục phương vị : Sai lệc vị trí ≤ 0,004 (Rad/s) Trục góc tà : Sai lệc vị trí ≤ 0,005 (Rad/s) - Các ước lượng giới hạn:Độ hội tụ nhanh, thay đổi ước lượng giới hạn delta0 lớn 0,25 4.3.2.Mô hệ thống xét tới ảnh hưởng ma sát tới khớp Hình 4.7 Các đáp ứng mô chuyển động với luật điều khiển bền vững thích nghi có ma sát khớp 58 Hình 4.8 Đáp ứng sai lệch vị trí, sai lệch vận tốc, ước lượng giới hạn có ma sát khớp với luật bền vững thích nghi Nhận xét: Nhìn vào kết mô xét đến ảnh hưởng ma sát ta thấy Với tín hiệu đặt trục Tín hiệu điều khiển trục phương vị tín hiệu tăng dần Tín hiệu điều khiển trục góc tà tín hiệu góc khớp biến đổi nhanh hình sin Các đáp ứng hệ thống: - Sai lệch vị trí : Trục phương vị : Sai lệch vị trí ≤ 0,002(Rad) Trục góc tà : Sai lệc vị trí ≤ 0,005 (Rad) - Sai lệc vận tốc: Trục phương vị : Sai lệc vị trí ≤ 0,006 (Rad/s) Trục góc tà : Sai lệc vị trí ≤ 0,004 (Rad/s) - Các ước lượng giới hạn: Độ hội tụ nhanh, thay đổi ước lượng giới hạn delta0 lớn 0,30 59 Nhận xét thuật toán điều khiển: Sự tương phản ra, sai số quan sát vị trí tốc độ có trạng thái không bền, ước lượng giới hạn giới hạn Việc mở rộng luật mục này, quan tâm sai số quan sát vị trí trạng thái không bền vững tất tín hiệu khác bị giới hạn Trong tất trường hợp sai lệch vị trí sai lệch tốc độ ổn định tiệm cận toàn cục xung quanh điểm Ước lượng giới hạn nằm vùng giới hạn Chúng ta đảm bảo sai lệch vị trí ổn định tiệm cận tất tín hiệu khác nằm vùng giới hạn 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Luận văn nghiên cứu tiếp cận từ sở lý thuyết toán học, động học động lực học , tổng hợp thiết kế hệ thống điều khiển bền vững thích nghi để điều khiển chuyển động hai trục Radar Kết mô cho thấy phương pháp điều khiển bền vững thích nghi có ưu điểm vượt trội Ở phương pháp điều khiển kết hợp ưu điểm phương pháp điều khiển điều khiển bền vững điều khiển thích nghi đồng thời hạn chế nhược điểm phương pháp Khi sử dụng phương pháp điều khiển bền vững thích nghi làm cho việc điều khiển trở nên nhanh chóng, giảm thiểu phép tính online cần thiết làm việc với đối tượng có mô hình không xác Điểm hạn chế luận văn chưa có kết thực nghiệm với kết tạo sở cho việc thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động hai trục Radar Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy giáo PGS.TS Bùi Quốc Khánh tận tình hướng dẫn giúp đỡ hoàn thành luận văn 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [1] Catalog Radar phòng không, Bộ quốc phòng [2] Đào Văn Hiệp, Kỹ Thuật Robot, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, 2003 [3] Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Xuân Khánh, Giáo Trình Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nhà xuất Giáo Dục, 2008 [4] Phạm Công Ngô, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2006 [5] Nguyễn Doãn Phước, Lý Thuyết Điều Khiển Nâng Cao, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2009 [6] Nguyễn Doãn Phước, Lý Thuyết Điều Khiển Tuyến Tính, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2009 [7] Phạm Đăng Phước, Robot Công Nghiệp, Nhà xuất Xây Dựng, 2007 [8] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2008 [9] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều Khiển Robot Công Nghiệp, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, 2007 TIẾNG ANH [1] Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2010 [2]Frank L Lewis, Dawson, and Chaouki T Abdallah.Robot Manipulator Control: Theory and Practice Second Edition Marcel Dekker, Inc 2004 [3] Joghn J Craig Introduction to Robotics: Mechanics and Control 2nd Edition, Prentice Hall 1989 [4] Mark W Spong, Seth Hutchinson, and M Vidyasagar, Robot Dynamics And Control John Wiley & Sons, Second Edition 2004 [5] R Kelly, V Santibanez and A Loria, Control of Robot Manipulators in Joint Space Springer 2005 [6] Kolawole , Radar system, peak detection and tracking Oxford 2002 [7]Wodek Gawronski,Modeling and Controlof Antennas and Telescopes, Springer 2008 PHỤ LỤC CÁC CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN DÙNG ĐỂ MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG HAI TRỤC CỦA TRẠM RADAR M-file ThamsoDK.m %%gia tri ban dau cua cac bien uoc luong bien (bounding estimates) d0_in = 2; d1_in = 1; d2_in = 0; %%Thong so bo dieu khien ben vung thich nghi Kv1 = 3000; Kv2 = 3000; norm_r.m %% Tinh r function norm_r = norm_r(in) r1 = in(1); r2 = in(2); %%Tinh chuan norm cua vector r norm_r = sqrt(r1^2 + r2^2); norm_e.m %% Tinh e function norm = norm_Ve(in) e1 = in(1);%%= T - (Q,Qi,) - G(Q) e2 = in(2); e1i = in(3); e2i = in(4); %%Tinh chuan norm vector e norm = sqrt(e1^2 + e2^2 + e1i^2 + e2i^2); ControllerKv.m %%Bo dieu khien Kv function out = ControllerKv(in) r1 = in(1); r2 = in(2); out(1) = Kv1*r1; out(2) = Kv2*r2; ... việc điều khiển chuyển động hai trục trạm Radar 20 CHƯƠNG MÔ TẢ TOÁN HỌC HAI TRỤC CỦA TRẠM RADAR Đặt vấn đề: Trong chương ta nguyên lý hoạt động trạm Radar, yêu cầu đặt luận văn điều khiển hai trục. .. trục trạm Radar 2.1 Mô hình động học 2.1.1 Đặc điểm chuyển động hai trục trạm Radar Trong toán cảnh giới yêu cầu chuyển động hai trục trạm đa phân chia cụ thể theo yêu cầu: - Trục phương vị: Chuyển. .. 26 2.3.3 Động trục 26 2.3.4 Phương trình động lực học hệ điều khiển chuyển động Rada 28 2.4 Kết luận chương 30 CHƯƠNG XÂY DỰNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN HAI TRỤC CỦA TRẠM RADAR