Điều khiển chuyển động của robot trong dây chuyền sản xuất đồ uống tại công ty URC hà nội

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRẦN VĂN NAM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ĐỒ UỐNG TẠI CÔNG TY URC HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRẦN VĂN NAM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ĐỒ UỐNG TẠI CÔNG TY URC HÀ NỘI Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN PHẠM THỤC ANH HÀ NỘI - 2015 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Trần Văn Nam Sinh ngày 12 tháng năm 1981 Học viên lớp cao học điều khiển tự động hóa 2013B – trường đại học Bách khoa Hà Nội Xin cam đoan: đề tài “Điều khiển chuyển động Robot dây chuyền sản xuất đồ uống công ty URC hà nội ’’ cô giáo PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh hướng dẫn riêng “Tôi cam đoan rằng, ngoại trừ kết tham khảo từ công trình khác ghi rõ luận văn, công việc trình bày luận văn thực chưa có phần nội dung luận văn nộp để lấy cấp trường trường khác” i LỜI CÁM ƠN Với tư cách tác giả luận văn này, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc chân thành đến cô giáo PGS.TS NGUYỄN PHẠM THỤC ANH, người hướng dẫn tận tình chu hoàn thành luận văn Đồng thời xin chân thành cảm ơn thầy cô Bộ môn Điều Khiển Và Tự Động Hóa , Viện điện,Viện Đào Tạo sau Đại học, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội giúp đỡ, tạo điều kiện sở vật chất suốt thời gian học tập làm luận văn Cuối xin gửi lời cảm ơn sâu sắc chân thành tới gia đình, bạn bè đồng nghiệp, người động viên chia sẻ với nhiều thời gian học tập làm luận văn Hà Nội, tháng 10 năm 2015 Học viên Trần Văn Nam ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH ẢNH v DANH MỤC BẢNG BIỂU vii Mở Đầu vii Chƣơng Chƣơng I Tổng Quan Về Robot IRB 660 – 250/3.15 13 1.1 Cấu trúc tổng quan Robot IRB 660 -250/3.15 mô tả hình Cấu trúc Robot bao gồm có trục quay 14 1.2 Vùng làm việc Robot 18 1.3 Tiêu chuẩn thiết kế bảo vệ Robot 18 Chƣơng XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT IRB660 20 2.1 Phương trình động học thuận vị trí 20 2.2 Bài toán động học ngược vị trí 22 2.2.1 Xác định góc  23 2.2.2 Xác định góc  24 2.2.3 Xác định góc  24 2.3 Tính toán ma trận Jacoby 25 2.3.1 Tính toán ma trận Jacoby trực tiếp từ định nghĩa 25 2.3.2 Tính toán ma trận Jacoby thông qua ma trận 2.3.2.1 Tính toán ma trận H H J 25 J 25 2.3.2.2 Xác định ma trận Jacoby J 27 Chƣơng 3PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT IRB 660 28 3.1 Đối với nối thứ 29 3.1.1 Động nối thứ 29 3.1.2 Thế nối thứ 30 3.2 Thanh nối thứ hai 31 3.2.1 Động nối thứ hai 31 iii 3.2.2 Thế nối thứ 32 3.3 Thanh nối thứ ba 33 3.3.1 Động nối thứ ba 33 3.3.2 Thế nối thứ 35 3.4 Phương trình Lagrange 35 3.5 Momen lực tác dụng lên khớp 36 3.5.1 Momen lực tác dụng lên khớp thứ 36 3.5.2 Momen lực tác dụng lên khớp thứ hai 37 2.3.3 Momen lực tác dụng lên nối thứ ba 38 3.6 Xây dựng hệ phương trình động lực học robot IRB660 39 Chƣơng 4:THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 41 4.1 Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo 41 4.2 Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 41 4.2.1 Quỹ đạo tổng quát cho tọa độ x 42 4.2.2 Quỹ đạo tổng quát cho tọa độ y 43 4.2.1 Quỹ đạo tổng quát cho tọa độ z 43 Chƣơng 5:THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT IRB66053 5.1 Điều khiển quỹ đạo không gian khớp 53 5.2 Điều khiển quỹ đạo không gian làm việc 59 Tài liệu tham khảo 64 Kết luận 65 iv DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IRB: Industrial Robot EN: Safety of Machinery Basic Concepts General Principles For Design ISO: International Organization Sstandardization ANSI: American National Standards Institute CAN: Canadian Deviations EMC: Electro magnetic Compatibility  EN 292-1 an toàn máy móc, thuật ngữ  EN 292-2 an toàn máy móc, thông số kỹ thuật  EN 954-1 an toàn máy móc, liên quan đến an toàn kiểm soáthệ thống  EN 602.041 thiết bị điện máy móc công nghiệp  IEC 204-1 thiết bị điện máy móc công nghiệp  ISO 10218, EN 775 thao tác với robot công nghiệp, an toàn  ANSI / RIA 15.06 / 1992 robot, yêu cầu an toàn công nghiệp  ISO 9409-1 Thao tác với robot công nghiệp, giao diện khí  ISO 9787 Thao tác với robot công nghiệp, hệ thống phối hợpvà chuyển động  IEC 529 Degrees bảo vệ thùng loa  EN 50081-2 EMC, Generic phát thải  EN 50082-2 EMC, Generic miễn dịch  ANSI / UL 1740-1996 (tùy chọn) Tiêu chuẩn cho robot công nghiệp robot  CAN / CSA Z 434-94 (tùy chọn) Robot công nghiệp Robot Systems – chung v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Máy thổi chai Hình 1.2 Máy trích ly trà Hình 1.3 Hệ thống trùng .4 Hình 1.4 Hệ thống chiết rót .5 Hình 1.5 Hệ thống băng tải hầm cooling Hình 1.6 Máy block Hình 1.7 Máy đóng thùng Dimac Hình 1.8 Hình ảnh mặt ngang Robot IRB 660 660 – 250/3.15 Hình 1.9 Hình ảnh Robot IRB 660 660 – 250/3.15 thao tác 10 Hình 1.10 Hình ảnh Robot IRB 660 660 – 250/3.15 nhìn từ phía sau 11 Hình 1.11 Hình ảnh khâu bàn tay Robot IRB 660– 250/3.15 12 Hình 1.12 Hình ảnh Robot IRB 660 – 250/3.15 14 Hình1.13 Cấu trúc Robot IRB660-250/3.15 14 Hình1.14 Hình chiếu Robot lên mặt phẳng đứng 15 Hình1.15 Hình chiếu Robot lên mặt phẳng 16 Hình1.16 Biểu đồ liệu 17 Hình 2.1 Hệ trục tọa độ đặt lên nối 20 Hình 5.1 Sơ đồ mô điều khiển không gian khớp 56 Hình 5.2 Sơ đồ mô Robot 56 Hình 5.3 Đáp ứng khớp quay thứ 58 Hình 5.4 Đáp ứng khớp quay thứ hai 58 Hình 5.5 Đáp ứng khớp quay thứ ba 59 Hình 5.6 Sơ đồ mô điều khiển PD – bù trọng trường kết hợp phép chuyển đổi Jacoby chuyển vị 61 Hình 5.7 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ x 62 Hình 5.8 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ y 63 Hình 5.9 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ z 63 vi DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Phạm vi quay nối Robot .18 Bảng 1.2 Tốc độ quay nối 18 Bảng 5.1 Bảng tham số điều khiển giá trị đặt 57 Bảng 5.2 Bảng tham số giá trị điều khiển giá trị đặt 61 vii Mở Đầu Giới thiệu nhà máy URC HÀ NỘI: Nhà máy URC HÀ NỘI – Là công ty 100% vốn đầu tư nước ngoài(Philippine) có trụ sở khu công nghiệp THẠCH THẤTQUỐC OAI huyện THẠCH THẤT thành phố HÀ NỘI cách trung tâm thành phố khoảng 18 km từ đại lộ THĂNG LONG hướng XUÂN MAI Công ty với sản phẩm nước trà xanh thương hiệu C2 – sản phẩm dần trở lên quen thuộc với người dân Việt Nam Ngoài nhà máy URC hà nội sản xuất nước tăng lực RỒNG ĐỎ với sản lượng hàng năm đạt khoảng 10.000.000 sản phẩm Toàn quy trình sản xuất sản phẩm thực với công nghệ tiên tiến phù hợp với tiêu chuẩn vệ sinh an toàn thực phẩm Quy trình sản xuất sản phẩm trà xanh thương hiệu C2 bao gồm bước sau: Nguyên liệu trà xanh nhập từ nhà cung cấp sau trích ly qua bước ly tâm để loại bỏ xác trà chuyển qua khâu phối trộn với hương liệu cho phép Sau trà phối trộn hương liệu đưa qua khâu sử lý nhiệt độ trước đưa sang hệ thống chiết rót in ngày tháng sản xuất hạn sử dụng, toàn khâu thực hoàn toàn khép kín Song song với quy trình trình tạo chai đựng trà trước đưa vào hệ thống chiết rót Đó quy trình tạo chai thực từ hạt nhựa cung cấp từ khách hàng nước chai sau hình thành sử lý nhiệt độ chuyển qua máy chai đưa vào hệ thống chiết rót Sản phẩm sau qua hệ thống chiết rót đưa qua hệ thống sử lý nhiệt độ trước đưa đến máy dán nhãn chai không đủ tiêu chuẩn biến dạng…vân vân hệ thống máy móc người kết hợp loại bỏ sản phẩm hoàn chỉnh đưa qua hệ thống bao phim(block) hệ thống băng tải làm nhiệm vụ vận chuyển block đến thiết bị đóng thùng thùng hệ thống băng tải vận chuyển đến khâu xếp kệ mà nhiệm vụ khâu Robot IRB 660 kết thúc toàn quy trình sản xuất sản phẩm trà xanh mang thương hiệu C2 nhà máy URC hà nội Với mức độ tự động hóa trình sản xuất đạt mức tương đối cao so với nhà máy khác Với sản lượng hàng năm đạt khoảng 488.400.000 sản phẩm.Hiện nhà máy URC HÀ NỘI sử dụng 01 robot IRB660 thương hiệu ABB Robot sử dụng để vận chuyển, xếp thành phẩm lên pallet Là khâu cuối toàn trình sản xuất sản phẩm  zab (t )  2,5835  0,3578t  0,07952t  (4.42)   z ab (t )  0,7156t  0, 23856t f Dịch chuyển từ D đến A Từ hệ phương trình (4.4) ta có: a0 x  0,4900  a1x   a2 x  (1,3069  0,4900)  0,5989   a3 x   (1,3069  0,4900)  0,1331  (4.42) Thu kết theo hệ phương trình (4.1)  xab (t )  0, 4900  0,5989t  0,1331t  (4.43)    x ab (t )  1,1978t  0,3993t Từ hệ phương trình (4.8) ta có: a0 y  0,8487  a1 y   a2 y  [  1,1825  (0,8487)]  0,1113  32  a3 y   [  1,1825  (0,8487)]  0,02472 33  (4.44) Thu kết theo hệ phương trình (4.5)  yab (t )  0,8487  0,1113t  0,02472t     y ab (t )  0, 2226t  0,07416t Từ hệ phương trình (4.9) ta có: 51 (4.45) a0 z  1,5100  a1z   a2 z  (2,5835  1,5100)  0,3578   a3 z   (2,5835  1,5100)  0,07952  Thu kết theo hệ phương trình (4.6)  zab (t )  1,5100  0,3578t  0,07952t  (4.47)    z ab (t )  0,7156t  0, 23856t 52 (4.46) Chƣơng 5: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT IRB660 5.1 Điều khiển quỹ đạo không gian khớp Quỹ đạo chuyển động không gian khớp mô tả diễn biến theo thời gian biến khớp  i Khi xây dựng hệ thống điều khiển phải đảm bảo điều khiển Robot chuyển động xác theo quỹ đạo đặt Có nhiều thuật toán điều khiển quỹ đạo không gian khớp, khuôn khổ đồ án chuyên ngành, nhóm chúng em đề cập đến luật điều khiển: “Điều khiển PD có bù trọng trường” luật có ưu điểm khử thành phần sai lệch góc Đối với toán điều khiển không gian khớp, ta xét trường hợp điều khiển với giá trị đặt  d số  d  0; d  Như đề cập chương 3, hệ phương trình động lực học Robot mô tả   M  H ( )  V  ,  G   Một biểu diễn khác vecto tương hỗ, ly tâm 1 V  ,   H    S  , 2      C  ,  Trong S ma trận nghiêng đối thỏa mãn S  S T  aT Sa  Ma trận   C  , xác định theo công thức Christoffel Từ ta có biểu diễn khác phương trình động lực học Robot 1 M  H ( )   H    S  , 2    G   (5.1) Luật PD – bù trọng trường luật điều khiển có tính tới bù thành phần trọng trường, sử dụng phổ biến với đối tượng hệ Robot gồm nhiều trục Luật điều khiển mô tả qua phương trình (5.1) 53 M dk  K p E  Kd  G( ) (5.2) Trong đó: K d , K p ma trận hệ số tỷ lệ hệ số vi phân Tính chất ma trận ma trận đường chéo, xác định dương Sai số vị trí khớp động E  d   Sai số vận tốc khớp động E   d     Từ phương trình (5.1) (5.2) ta suy 1  H ( )   H    S  ,    G    K p E  K d   G ( ) 2    Suy 1 H ( )   H    S  , 2    K p E  K d Hay 1 H ( )   H    S  , 2    K p E   K d Nhân vế phương trình với  T ta có  1 2     T  H ( )   H    S  ,    K p E    T   K d    T H ( )   T    H     T S  ,    T K p E   T K d (5.3) Do ma trận H ( ) đối xứng nên ta có  T H ( )   T 1d T H     H   2 dt Do ma trận K P ma trận đường chéo nên ta có 54 (5.4)  T K p E  1d T E K pE dt (5.5) Do S nghiêng đối nên  T S  (5.6) Phương trình (5.7) thu từ việc thay phương trình (5.4), (5.5) (5.6) vào phương trình (5.3)   1d T  H    ET K p E   T K d dt (5.7) Chọn hàm V   T H    E T K p E  , gọi hàm Luyapunop Suy d V    T K d dt (5.8) Ta nhận thấy hàm V thoả mãn yếu tố  V ( , )   V ( , )    E        V ( )    V ( )     Do đó, theo phương trình (5.8) ta có Khi t  K P E  , lại có K p ma trận xác định dương, E  t  Như vậy, qua phân tích trên, ta nhận thấy, với điều khiển PD bù trọng trường đảm bảo hệ thống đảm bảo giá trị sai lệch tĩnh hệ thống tiến dần tới sau thời gian xác định Từ cấu trúc (5.1) hệ phương trình động lực học Robot IRB660 xác định chương báo cáo, ta tính toán tham số điều khiển khảo sát 55 hệ thống phần mềm Matlab – Simulink mô hệ Sơ đồ khối mô điều khiển Robot không gian khớp mô tả sơ đồ hình 5.2 Hình 5.1 Sơ đồ mô điều khiển không gian khớp Trong đó, khối Robot mô tả hình 5.3 Hình 5.2 Sơ đồ mô Robot 56 Giá trị tham số điều khiển K d , K p giá trị đặt các biến khớp xác định bảng 5.1 Ký hiệu Kp Kd d d Tên tham số Giá trị tham số trục khớp Hệ số tỷ lệ 0  80.000  80.000    0 80.000  Hệ số vi phân 0  6.000  6.000    0 6.000  Giá trị đặt biến khớp Giá trị đặt tốc độc biến khớp 1d  0.523(rad )  d  0.523(rad ) 3d  0.523(rad ) (rad/s) (rad/s) (rad/s) Bảng 5.1 Bảng tham số điều khiển giá trị đặt Kết mô Đáp ứng biến khớp thứ 57 0.7 Set Teta Teta1 0.6 0.5 teta1 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 t[s] Hình 5.3.Đáp ứng khớp quay thứ Đáp ứng biến khớp thứ 0.7 Set Teta Teta2 0.6 0.5 teta2 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 t[s] Hình 5.4.Đáp ứng khớp quay thứ hai 58 1.5 Đáp ứng biến khớp thứ 0.7 Set Teta Teta3 0.6 0.5 teta3 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 t[s] Hình 5.5 Đáp ứng khớp quay thứ ba 5.2 Điều khiển quỹ đạo không gian làm việc Điều khiển quỹ đạo không gian làm việc dựa vào so sánh quỹ đạo yêu cầu phần công tác với quỹ đạo thực, xác định từ giá trị thực biến khớp Như sơ đồ điều khiển cần có khâu để chuyển đổi sai số quỹ đạo không gian làm việc thành giá trị không gian khớp Có nhiều phương án thực phép chuyển đổi, khuôn khổ đồ án chuyên ngành, nhóm em lựa chọn trình bày phương pháp chuyển đổi : “Dùng ma trận Jacoby chuyển vị” kết hợp với luật điều khiển PD – bù trọng trường Qua đó, sai lệch vị trí cần đặt bàn tay máy X d   xd ; yd ; zd  vị trí thực X thuc   xthuc ; ythuc ; zthuc  có xu hướng tiệm cận tiến tới Từ hệ phương trình động lực học, kết hợp phép chuyển đổi dùng ma trận Jacoby chuyển vị, theo cấu trúc luật điều khiển PD – Bù trọng trường ta xác định X thuc bám theo X d theo phương trình 59 M  J T  K p  X d  X   K d  X d  X    G   Từ toán động học thuận vị trí, ta xác định vị trí bàn tay máy theo biến khớp theo phương trình (5.2) l3c1c23  l2c1s2  l1c1  p   px p y pz    l3s1c23  l2 s1s2  l1s1   l3s 23  l2c2  d1  T (5.9) Ma trận Jacoby J xác định theo công thức (5.10)  px    X  p y J    1  pz   1 px  p y  pz  px  3   p y   3  pz   3  (5.10) T Từ giá trị  px p y pz  xác định phương trình 5.9, thay vào công thức 5.10 ta xác định ma trận Jacoby tính trực tiếp phương trình 5.11  px    X  p y J    1  pz   1 px  p y  pz  px  3    (l1  l2 s  l3 c23 )s1 (l3 s 23  l2 c2 ) c1 l3c1 s 23  p y       (l1  l2 s  l3 c23 ) c1 (l3 s 23  l2 c2 )s1 l3s1s23  3   l3 c23  l2 s l3c23  pz   3  (5.11) Luật điều khiển PD – bù trọng trường kết hợp phép chuyển đổi sử dụng ma trận Jacoby chuyển vị mô tả hình 5.6 60 Hình 5.6 Sơ đồ mô điều khiển PD – bù trọng trường kết hợp phép chuyển đổi Jacoby chuyển vị Từ cấu trúc, ta tính toán lựa chọn tham số điều khiển cho bảng Ký hiệu Tên tham số Giá trị tham số Hệ số tỷ lệ 0  3.000  3.000    0 3.000  Kd Hệ số vi phân  800  600     0 600  Xd Giá trị đặt biến khớp Kp Xd Giá trị đặt tốc độc biến khớp xd  0.249(m) yd  0.144(m) zd  2.71(m) (m/s) (m/s) (m/s) Bảng 5.2 Bảng tham số giá trị điều khiển giá trị đặt 61 Mô hệ thống phần mềm Matlab – Simulink ta thu kết đáp ứng hệ thông với giá trị đặt mô tả hình (5.7), (5.8) (5.9) 1.6 Xdat Xthuc 1.4 1.2 xthuc 0.8 0.6 0.4 0.2 0.5 1.5 t[s] 2.5 3.5 Hình 5.7 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ x 62 0.16 Ydat Ythuc 0.14 0.12 ythuc 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0.5 1.5 t[s] 2.5 3.5 Hình 5.8 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ y 2.8 Zdat Zthuc 2.7 2.6 2.5 zthuc 2.4 2.3 2.2 2.1 1.9 1.8 0.5 1.5 t[s] 2.5 3.5 Hình 5.9 Đáp ứng vị trí bàn tay máy tọa độ z 63 Chƣơng TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt ĐàoVănHiệp Kỹthuậtrobot: Giáotrìnhdùngchosinhviênđạihọckhối kỹ thuật/ ĐàoVăn Hiệp.- H.: Khoa học Kỹ thuật, 2003.- 206 tr Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp: Giáo trình dùng cho sinh viên trường kỹ thuật / Nguyễn Thiện Phúc - H : KH&KT, 2002 - 326 tr Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp: Giáo trình dùng cho sinh viên trường kỹ thuật / Nguyễn Thiện Phúc.- Xuấtbảnlần 2.- H : KH&KT, 2004.- 344 tr Tiếng Anh Bernard Hodges Industrial Robotics / Bernard Hodges.-2nded.- Oxford: Newnes, 1992.- 241 p Douglas R Malcolm Robotics: An Introduction / Douglas R Malcolm.-2nded.United States : Delmar Publishers,1988.- 395 p Igor Aleksander Robot Technology / Igor Aleksander, Henri Farreny, Malik Ghallab.- NewJersey : Prentice-Hall Vol 6: Decision and Intelligence.- 1987.- 214 p 64 Kết luận Trên toàn luận văn với đề tài: Điều khiển chuyển động Robot dây chuyền sản xuất đồ uống công ty URC Hà nội, tác giả Trần Văn Nam thực hướng dẫn cô giáo PGS-TS Nguyễn Phạm Thục Anh Mặc dù thời gian làm luận văn cố gắng xong trình độ hạn chế nên khó tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong nhận góp ý người đọc để luận văn hoàn thiện Tác giả xin chân thành cảm ơn Hà nội 10/2015 Trần Văn Nam 65 ... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRẦN VĂN NAM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ĐỒ UỐNG TẠI CÔNG TY URC HÀ NỘI Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN... lớp cao học điều khiển tự động hóa 2013B – trường đại học Bách khoa Hà Nội Xin cam đoan: đề tài Điều khiển chuyển động Robot dây chuyền sản xuất đồ uống công ty URC hà nội ’’ cô giáo PGS.TS Nguyễn... nhà máy URC HÀ NỘI: Nhà máy URC HÀ NỘI – Là công ty 100% vốn đầu tư nước ngoài(Philippine) có trụ sở khu công nghiệp THẠCH THẤTQUỐC OAI huyện THẠCH THẤT thành phố HÀ NỘI cách trung tâm thành phố