Điều khiển chuyển động cho động cơ xoay chiều sử dụng lý luận SMC

B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - NGUYN TRNG CHNH IU KHIN CHUYN NG CHO NG C XOAY CHIU S DNG Lí LUN SMC LUN VN THC S KHOA HC IU KHIN V T NG HểA H Ni 2011 LI CAM OAN Tụi xin cam oan bn lun tt nghip: iu khin chuyn ng cho ng c xoay chiu s dng lý lun SMC (ng c khụng ng b) tụi t hon thnh di s hng dn ca thy giỏo PGS.TS Nguyn Vn Lin hon thnh ỏn ny, tụi ch s dng nhng ti liu c ghi danh mc ti liu tham kho, khụng s dng cỏc ti liu no khỏc m khụng c lit kờ phn ti liu tham kho H Ni, ngy thỏng nm2011 Hc viờn thc hin Nguyn Trng Chớnh MC LC Ni dung Trang Trang ph bỡa Li cam oan Mc lc Danh mc cỏc ký hiu v ch vit tt Danh mc cỏc hỡnh v, th LI NểI U CHNG 1: TNG QUAN V NG C KHễNG NG B 10 1.1 Vi nột s lc v ng c khụng ng b 10 1.2 Khỏi nim chung v ng c khụng ng b 10 1.2.1 Cỏc phng trỡnh mụ t ng c khụng ng b 10 1.2.2 Vộc t khụng gian ca i lng pha 144 1.2.3 H ta quay chun 17 1.3 Mụ hỡnh liờn tc ca ng c khụng ng b 188 1.3.1 Cỏc phng trỡnh c bn ca ng c khụng ng b 188 1.3.2 Mụ hỡnh trng thỏi ca ng c trờn h ta stator () 19 1.3.3 Mụ hỡnh ca ng c khụng ng b trờn h ta quay ng b dq) 24 1.4 Mô hình gián đoạn động hệ trục tọa quay ng b dq 28 1.4.1 Mô hình gián đoạn động hệ trục tọa Stato 29 1.5 Tổng quan hệ thống điều khiển điều khiển véctơ 35 1.5.1 Sơ l-ợc ph-ơng pháp điều khiển véctơ 35 1.5.2 Ph-ơng pháp điều khiển vectơ trực tiếp 38 1.5.3 Ph-ơng pháp điều khiển véc tơ gián tiếp 40 1.6 Các cấu trúc hệ truyền động ĐCKĐB điều khiển kiểu T4R 41 CHNG 2: IU KHIN V TR TRUYN NG IN 46 2.1 Tổng quan ph-ơng pháp điều khiển phi tuyến nói chung 46 2.1.1 Ph-ơng pháp tuyến tính hoá lân cận điểm làm việc 46 2.1.2 Điều khiển tuyến tính hình thức 48 2.1.3 Điều khiển bù phi tuyến 50 2.2 Hệ điều khiển thích nghi 52 2.2.1 Gain Scheduling 52 2.2.2 Bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh 54 2.2.3 Bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) 61 2.3 Tng quan v iu khin v trớ 62 2.4 H iu chnh v trớ tuyn tớnh 60 2.5 iu khin ch trt 70 2.5.1 Nguyờn tc iu khin 62 CHNG 3: S DNG SMC IU KHIN VECTOR 75 3.1 Thit k s iu khin dựng SMC cho ng c khụng ng b 75 3.2 Thit k mụ phng 70 KT LUN .83 TI LIU THAM KHO 92 DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT Ký hiu us , i s n v V,A Rs isd , isq A usd , usq V Ch vit tt BK CTu CTi CD C, K CVTKG CXCBP CKB CTT DTT C MTu MTi T4R í ngha Vộc t in ỏp v dũng in stator in tr stator Dũng in trc d,q in ỏp trc d , q í ngha B iu khin Chuyn ta in ỏp Chuyn ta dũng in iu chnh dũng iu chnh, iu khin iu ch vect khụng gian ng c xoay chiu ba pha ng c khụng ng b iu chnh t thụng Dn t thụng iu chnh tc Mng tớnh ỏp Mng tớnh dũng Ta t thụng Rotor DANH MC CC HèNH V , TH Hỡnh 1.1 S ng c khụng ng b 10 Hỡnh 1.2 S nguyờn lý dõy qun ca CKB pha .12 Hỡnh 1.3 Biu din dũng in stator di dng vector khụng gian vi cỏc thnh phn is v is 14 Hỡnh 1.4 H ta chun 17 Hỡnh 1.5 Mụ hỡnh trng thỏi ca CKB trờn h ta 23 Hỡnh 1.6 Mụ hỡnh ca CKB trờn h trc ta dq 26 Hỡnh 1.7 Mụ hỡnh biu din trng thỏi ca ng c mụ hỡnh giỏn on trờn h ta dq 29 Hỡnh 1.8 Mụ hỡnh trng thỏi giỏn on ca CKB trờn h ta 31 Hỡnh 1.9 S tng t gia phng phỏp iu khin ng c mt chiu v iu khin vector CKB 33 Hỡnh 1.10 Biu pha iu khin vector 34 Hỡnh 1.11 S c bn ca h iu khin vector CKB 34 Hỡnh 1.12 S ca h thng iu khin vector trc tip 35 Hỡnh 1.13 Biu pha iu khin vector giỏn tip 36 Hỡnh 1.14 S cu trỳc tớnh toỏn gúc quay t trng 37 Hỡnh 1.15 Cu trỳc kinh in ca mt h truyn ng dựng CKB nuụi bi bin tn ngun ỏp v iu chnh ta theo t thụng rotor 38 Hỡnh 1.16 a) Mng MTu: tớnh in ỏp usd v usq t u vo yd v yq ca khõu iu chnh dũng, b) Mng MTi: tớnh cỏc dũng cn i*sd,i*sq t cỏc giỏ tr cn *rd,m*M 39 Hỡnh 1.17 Cu trỳc hin i ca mt h truyn ng dựng CKB nuụi bi bin tn ngun ỏp v iu chnh ta theo t thụng rotor 40 Hỡnh 2.1 n nh h phi tuyn 42 Hỡnh 2.2 iu khin tuyn tớnh hỡnh thc bng b iu khin phn hi trng thỏi 44 Hỡnh 2.3 Thit k b iu khin bự phi tuyn 45 Hỡnh 2.4 B bự phi tuyn 46 Hỡnh 2.5 Ghộp nhiu b iu khin li thnh mt b iu khin thng nht nh khúa chuyn i 47 Hỡnh 2.6 Cu trỳc b iu khin thớch nghi t chnh 49 Hỡnh 2.7.(a): H thớch nghi tớn hiu 54 (b): H thớch nghi tham s . 55 Hỡnh 2.8 Lng iu khin dựng w(t).(a): Hm nhy cp 55 (b): Hm tuyn tớnh 55 (c): Hm Parabol 55 Hỡnh 2.9.(a): Lng iu khin w(t) 57 (b): (t), (t), (t) .57 (c): Qu o pha chuyn ng 57 Hỡnh 2.10.Gin w(t), M(t), (t), (t), (t) v qu o pha chuyn ng 58 Hỡnh 2.11.Gin w(t), (t), (t), v qu o pha chuyn ng 59 Hỡnh 2.12.Cu trỳc iu khin bin trng thỏi 59 Hỡnh 2.13.Cu trỳc h iu chnh v trớ tuyn tớnh 60 Hỡnh 2.14.Din bin thi gian ca iu chnh v trớ tuyn tớnh 61 Hỡnh 2.15.Cu trỳc iu khin thay i cu h thng bc 63 Hỡnh 2.16.S mụ t mt phng pha cu trỳc ti hỡnh 2.15 cú khúa v trớ 64 Hỡnh 2.17.S mụ t mt phng pha cu trỳc ti hỡnh 2.15 cú khúa v trớ 65 Hỡnh 2.18.Qu o trt trờn mt phng pha x1 x2 66 Hỡnh 2.19.Thi gian ỏp ng ph thuc vo h s c 66 Hỡnh 3.1.S iu khin dựng SMC 67 Hỡnh 3.2.Quỏ trỡnh dich chuyn x1 v gc ta theo 03 bc 69 Hỡnh 3.3.S mụ phng ton h thng 71 Hỡnh 3.4 Mch nghch lu nuụi ng c KB 73 Hỡnh 3.5 Khõu xỏc nh t thụng rd = rd v tc ng b ws ca ng c KB 74 Lm Hỡnh 3.6 Mch Vũng iu chnh v trớ c thit k theo nguyờn lý trt 75 Hỡnh 3.7 Cu trỳc khõu iu khin Phn hi trang thỏi 76 Hỡnh 3.8 Cu trỳc mụ hỡnh vo tuyn tớnh ca ng c KB 76 Hỡnh 3.9 S vũng iu chnh thay th tng ng 77 Hỡnh 3.10.ỏp ng v trớ, tc 80 Hỡnh 3.11.Qu o trng thỏi 80 Hỡnh 3.12.ỏp ng isq 81 Hỡnh 3.13.ỏp ng isd 81 Hỡnh 3.14.ỏp ng t thụng 82 LI NểI U Nc ta ang tng bc cụng nghip hoỏ, hin i hoỏ dn theo kp tin b ca th gii núi chung v t ng hoỏ úng mt vai trũ quan trng quỏ trỡnh hi nhp ú Cỏc dõy chuyn sn xut vi cỏc thit b t ng hoỏ xut hin ngy mt nhiu ó v ang ỏp ng nhu cu phỏt trin ca t nc Trong mi dõy chuyn sn xut, truyn ng in cú nhim v thc hin cụng on cui cựng ca quỏ trỡnh cụng ngh Nú c s dng rng rói vai trũ l mt khõu chp hnh vi nhim v chuyn hoỏ in nng thnh c nng Hin vic nõng cao cht lng iu khin cho ng c khụng ng b l mt quan tõm nghiờn cu v ngoi nc ti lun ca tụi trung tỡm hiu, nghiờn cu v iu khin v trớ cho ng c khụng ng b da trờn nguyờn lý iu khin trt hon thnh lun tt nghip ny, tụi ó nhn c s quan tõm, giỳp tn tỡnh ca thy giỏo, PGS TS Nguyn Vn Lin Tụi xin c by t lũng bit n v gi ti thy li cm n chõn thnh, sõu sc nht Tụi cng xin c gi li cỏm n ti cỏc thy cụ giỏo b mụn T ng hoỏ Xớ nghip cụng nghip ó to mi iu kin thun li giỳp tụi quỏ trỡnh thc hin ti ny Li cm n cui cựng ca tụi dnh gi ti ton th bn bố v gia ỡnh ó giỳp , ng viờn tụi thc hin nhim v ca mỡnh H ni ngy thỏng nm 2011 Hc viờn Nguyn Trng Chớnh Bc on tng tc i vi nhỏnh x1 Nu 1x1 > thỡ = > Nu 1x1 < thỡ = < i vi nhỏnh x2 Nu 1x2 > thỡ = > Nu 1x2 < thỡ = < (1 + 2dTl + 2b x ) 2a x (1 + 2dTl + 2b x ) 2a x 3.2 Thit k mụ phng Ton b h thng (hỡnh 3.3) c mụ phng da trờn phn mm Matlab Simulink theo cu trỳc hỡnh 1.15 vi mch vũng iu chnh v trớ bờn ngoi (hỡnh 3.6) c thc hin theo cu trỳc hỡnh 3.1 Cỏc kt qu mụ phng c th hin trờn hỡnh 3.9, 3.10, 3.11,3.12,3.13,3.14 õy i tng iu khin l ng c khụng ng b Rotor lng súc (P = kW) vi thụng s: Rs = %Stator Resistance Rr = %Rotor Resistance Lr = 0.1338 H Ls = 0.11 H Lm = 0.1 H J = 0.03 ( ) kgm s2 78 [i_sd_ref] delta_pSir isd_ref ed pSi_rd_phay w1 Risd_FRT [Psi_rd_phay] R_pSird_phay Controller dq eq P_ref w2 i_dc [Phi_u] i_dc Gate3 G4 Gate4 Momen PLECS Circuit Udc SVM [i_sq_ref] G3 Momen udc P Vi tri_Controller Gate2 tu&tv&tw dc_pwm c [i_sq] isq_ref G2 anfa_beta anfa_beta dq_anfaBeta Risq_FRT Ref_P Gate1 tu_tv_tw [i_sd] Phi 30 G1 G5 Gate5 G6 Gate6 i_sa,i_sb,i_sc [i_sd] emu [is_abc] [i_sq] PWM Pulses V_dc w_r i_sd c [is_abc] abc anfa_beta abc_anfaBeta anfa_beta Phi_i emu dq [w_r] Mc Toc Circuit 60/(2*pi) anfaBeta_dq we [Phi_i] [we] i_sq [Psi_rd_phay] Psi_rd_phay Mc [Lr] Lr Rr p Lr Rr [Phi_u] Theta_i [Phi_i] Tinh goc _from ws Flux_Model Lr Theta_u ws ws [ws] [Rr] Rr s Integrator Hỡnh 3.3 S mụ phng ton h thng 79 Ngoi ra, h thng iu khin (hỡnh 3.3) gm cỏc b phn sau: H thng mch van nghch lu nuụi ng c khụng ng b (hỡnh 3.4) cho thy h thng trờn hon ton sỏt vi thc t vi i tng iu khin (ng c KB) c ly t Th vin linh kin phm mm Matlab Bờn cnh ú b sung khõu iu khin nghch lu theo phng phỏp iu ch vect khụng gian (mch nghch lu v iu ch vect khụng gian - SVM (Space Vector Modulation)) Mch nghch lu õy s cung cp in ỏp ba pha cho ba cun dõy Stator ú l b phn rt quan trng h thng iu khin vi nhim v: - Nhn tớn hiu a vo l i lng vect in ỏp mong mun u s v trờn c s vect ny tớnh c thi gian úng m tng i ca cỏc van vi giỏ tr tu , tv , tw (*) - Chuyn i cỏc giỏ tr thi gian tu , tv , tw ny thnh cỏc xung iu khin a vo van nghch lu giỳp cho mch nghch lu a c in ỏp phự hp vi i lng t us (**) V mt mt no ú khõu ny cú th c xem nh úng vai trũ ca mt khõu truyn t 1/1 theo ngha: i lng u bo m trung thnh vi u vo c v module, tn s, pha Do ú tng hp h cú th b qua khõu ny s cu trỳc Tuy nhiờn thc hin mụ phng h thng, m bo s phự hp gia mụ hỡnh mụ phng v h thng thc t thỡ cn phi a khõu ny vo mụ hỡnh Cú nh vy mi khng nh c tớnh ỳng n ca cỏc b iu chnh n õy ta s i vo tỡm hiu phng phỏp iu ch vect khụng gian (Space Vector Modulation - SVM) phc v iu khin nghch lu ba nhỏnh van 80 Gate1 IGBT1 Gate2 IGBT2 Gate3 3 i_sa,i_sb,i_sc IGBT3 CMux i_dc A i_dc(A) A i_sa V_dc w_r Vdc A i_sb Tm m ASM A i_sc CDemux Momen Mc IGBT4 IGBT5 IGBT6 Gate4 Gate5 Gate6 Hỡnh 3.4 Mch nghch lu nuụi ng c KB 81 Theo [4] ta cú: i d rd = ( isd rd ) v s = sq nờn giỏn on húa ta cú: Tr rd dt Tr rd ( k ) rd ( k 1) T = i (k ) isd ( k ) rd ( k ) ) v s ( k ) ( k ) = sq Vỡ vy ta cú s c lng nh sau: ( Tr Tr rd ( k ) Phi_rd_phay isd z Unit Delay1 Ti*Rr/Lr Gain 1-(T*Rr/Lr) z Unit Delay Gain1 isq Lr/Rr Gain2 Divide we Hỡnh 3.5 Khõu xỏc nh t thụng rd = rd Lm 82 v tc ng b ws ca ng c KB ws anfa1 [Step1] anfa1 Step1 beta1 anfa2 [Step2] [Sigma_3] [Step1] >= beta2 [anfa_i] anfa2 Step2 A beta1 [Step1] [beta_i] beta2 [Step2] A [Step3] [Step2] Step2 [Phi1] [Step3] Step3 anfa3 anfa3 [x1] beta3 beta3 [Step3] [x1] [Step3] x1=P_sao-P [Phi2] sigma1 x2 [Step1] Sigma1 [x2] sigma2 x2=-w deta1 gama1 gama1 deta1 [Step1] [Sigma_i] [Step2] [Step2] sigma3 c deta3 gama3 [Step3] gama3 deta3 [Step3] [Sigma_i] [Sigma_i] >= >= [anfa_i] [beta_i] [Step3] 1 [x1] [deta_i] deta2 [Step2] [Sigma_3] c [gama_i] gama2 wm_max [x2] [Step1] deta2 gama2 wm_max [x2] [Phi1] [Phi2] [gama_i] [deta_i] Hỡnh 3.6 Mch Vũng iu chnh v trớ c thit k theo nguyờn lý trt 83 u=i_sq_sao x1 Theo [5], b sung vo khõu iu khin Phn hi trng thỏi (hỡnh 3.7) s c mụ hỡnh tuyn tớnh cú cu trỳc hỡnh3.8 Hỡnh 3.7 Cu trỳc khõu iu khin Phn hi trang thỏi w1[A / s] i sd [A] u sd [V] w [ A / s] Bộ đk ph t t u sd [V] s [rad / s] i sq [A] Đ CKĐ B s [rad] [rad / s] s / rd MHTT Hỡnh 3.8 Cu trỳc mụ hỡnh vo tuyn tớnh ca ng c KB 84 Ngoi cn phi cú khõu xỏc nh t thụng rd = rd Lm v tc gúc ng b ws (hỡnh 3.5) iu ny giỳp cho vic xỏc nh chớnh xỏc gúc chuyn gia h trc ta tnh, quay v giỏ tr t thụng thc n õy, vic xỏc nh b iu chnh dũng Risd , Risq c thc hin nh sau: Ta hon ton cú th tỏch vũng iu chnh dũng in phớa thnh vũng iu chnh tng ng (hỡnh 3.9) isd * RIsd ( s ) isq* RIsq ( s) w1 isd w2 isq Hỡnh 3.9 S vũng iu chnh thay th tng ng Vic tng hp b iu chnh dũng s c trỡnh by bng phng phỏp, ú l : - S dng tiờu chun ti u module - Phng phỏp ỏp ng hu hn ( Finite response Time FRT ) i - Phng phỏp s dng tiờu chun ti u module S dng phng phỏp thit k theo tiờu chun ti u Module, thu c cỏc b iu chnh RIsd , RIsq cú dng : RIsd ( s ) = L ; d = sd Rs d (1 + d s ) RIsq ( s ) = L ; q = sq Rs q (1 + q s ) (3.3) 85 - Vi mc ớch a thut toỏn iu chnh vo cỏc b vi x lý, vi tớnh ; ta cn a nhng b iu chnh thnh b iu khin s nh sau: w (s) = e(s) q (1 + q s ) q (w( s) + w( s) q s) = e( s) Chuyn v thi gian ta c: q (w(t ) + dw(t ) q ) = e (t ) dt Giỏn on húa phng trỡnh thi gian ta c: q (w( k ) + w(k ) w(k 1) q ) = e( k ) T q (w( z ) + w( z ) z 1w( z ) q ) = e( z ) T Chuyn v s: z w( z )2 q + = e( z ) T RI ( z ) = w( z ) = e( z ) q q + T q z T (3 4) õy chớnh l b iu khin s cn tỡm i vi b iu khin Riq ( z ) thỡ cụng vic cng thc hin tng t vy ii Phng phỏp ỏp ng hu hn ( Finite Response Time FRT ) Ta rỳt hm truyn t trờn nh z th hin mi quan h gia a lung t v i lng thc nh sau: (3 5) Vy nhim v cn t õy l phi xỏc nh b iu chnh Ris (z ) Mun vy ta is ( z ) = z is ( z ) cn phi giỏn on húa khõu tớch phõn 1/s hỡnh 3.6 Da vo s hỡnh 3.6 ta cú: is (t ) = wdt 86 (3.6 ) Giỏn on húa biu thc (2.4) ta c : is (k + 1) = is (k ) + w(k )T (3.7 ) zis ( z ) = is ( z ) + w( z )T (3.8 ) (3 9) Biu din trờn nh Z is ( z ) T = w( z ) z Cng t s hỡnh 3.6 ta cú quan h sau : [i* s ( z ) is ( z )]Ris ( z ) T = is ( z ) z (3.10 ) Vy T z Ris ( z ) = z z Ris ( z ) = z z 1 z T (3.11 ) (3.12 ) õy chớnh l kt qu b iu khin s cn tỡm c ỏp dng cho c b iu khin Risd (z ) v Risq (z ) 87 Cỏc kt qu mụ phng c th hin trờn hỡnh 3.9, 3.10, 3.11,3.12,3.13,3.14 Vi chỳ ý hin tng p mch tc v dũng ngang trc to mụmen l nhc im ca phng phỏp iu khin trt 16 14 12 10 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 Hỡnh 3.10 ỏp ng v trớ, tc * x1 = r*- r 2.5 rad -2 -4 rad / s -6 -8 -10 r 0.2 = - -12 x2 -2 -14 -16 0.5 1.5 88 Hỡnh 3.11 Qu o trng thỏi 50 40 30 20 10 -10 -20 -30 -40 -50 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 Hỡnh 3.12 ỏp ng isq 14 12 10 -2 0.5 1.5 Hỡnh 3.13 ỏp ng isd 89 2.5 Cỏc kt qu mụ phng nh mụ t trờn hỡnh 3.9,,3.14 ó cho thy v trớ ó t n v trớ t (3 rad) S d nh vy l cht lng ca cỏc mch vũng iu chnh bờn (dũng in v t thụng) c th hin hỡnh 3.12, 3.13, 3.14 r* x1 Cú th thy hỡnh 3.11 qu o trng thỏi x = = x2 m r ó dch chuyn t (3,0) n im (0, 0) theo bc (Tng tc, n nh, gim tc) nh lý thuyt ó trỡnh by hinh 3.2 giai on ban u, ng c cn huy ng dũng in ln to mụmen giỳp ng c dch chuyn hng ti v trớ t (hỡnh 3.12) Khi ng c t n v trớ t rad thỡ tn ti dũng in chy ng c v T thụng tn ti (hỡnh 3.13, 3.14), nhiờn lỳc ny ng c khụng quay vỡ thnh phn to lc l dũng ngang trc s p mch quanh giỏ tr (A) (hỡnh 3.12) Bờn cnh u im v kh nng nhanh chúng t n lng t ch ng vic chn qu o thỡ Phng phỏp iu khin trt cng cú nhc im l gõy hin tng p mch (hỡnh 3.10, 3.11) -1 0.5 1.5 90 2.5 Hỡnh 3.14 ỏp ng T thụng KT LUN Trong lun ny, tụi ó tỡm hiu c v mụ hỡnh toỏn hc, vt lý ca ng c khụng ng b Rotor lng súc v trờn c s nhng hiu bit ú tụi ó xõy dng c mt cu trỳc iu khin vi mch vũng iu chnh v trớ bờn ngoi c thit k theo nguyờn tc iu khin trt Vi nhng kt qu cú c mụ hỡnh mụ phng s dng phn mm Matlab Simulink sỏt vi thc t, tụi khng nh cu trỳc iu khin trờn ỏp ng c nhng yờu cu t cho b iu khin Tuy nhiờn iu kin thit b v thi gian nghiờn cu hn ch nờn mt h thớ nghim truyn ng cha c xõy dng Do ú, tụi hy vng rng mt tng lai khụng xa, s xut hin nhng h thng ú cụng nghip H Ni, /2011 Hc viờn Nguyn Trng Chớnh 91 TI LIU THAM KHO Nguyn Vn Lin, Nguyn Mnh Tin, on Quang Vinh (2003), iu khin ng c xoay chiu cp t bin tn bỏn dn, NXB Khoa hc & K thut, H Ni Bựi Quc Khỏnh, Nguyn Vn Lin, Phm Quc Hi, Dng Vn Nghi (2006); iu chnh t ng truyn ng in, NXB Khoa hc & K thut, H Ni Bựi Quc Khỏnh, Nguyn Vn Lin (2007), C s truyn ng in, NXB Khoa hc & K thut, H Ni Nguyn Phựng Quang, Dittrich A (2005), Truyn ng in thụng minh, NXB Khoa hc & K thut, H Ni, Nguyn Tựng Lõm (2005), Kho sỏt h thng truyn ng khụng ng b s dng cu trỳc tỏch kờnh trc tip in ỏp b chn, ỏn tt nghip k s, H Bỏch Khoa H Ni Phm Thnh Ng (2008), Nghiờn cu h thng iu khin phi tuyn thụng minh cho ng c khụng ng b, ỏn tt nghip cao hc, H Bỏch Khoa H Ni Bimal Bose (2002), Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR 92 ... đoạn động hệ trục tọa quay ng b dq 28 1.4.1 Mô hình gián đoạn động hệ trục tọa Stato 29 1.5 Tổng quan hệ thống điều khiển điều khiển véctơ 35 1.5.1 Sơ l-ợc ph-ơng pháp điều khiển. .. toán điều khiển cho động 1.4 Mô hình gián đoạn động hệ trục tọa quay ng b dq Đối với mô hình liên tục động không đồng bộ, việc mô tả động đơn giản dễ tính toán, nh-ng tính chất phi tuyến động. .. học, vi xử lý ta hoàn toàn áp dụng đ-ợc mô hình gián đoạn động vào thực tế, nhằm nâng cao chất l-ợng điều khiển động không đồng T-ợng tự việc mô tả động mô hình liên tục, việc mô tả động không