Điều khiển chuyển động của ô tô điện dùng lý thuyết mờ

giáo dục đào tạo trường đại học bách khoa hà nội - Nguyễn Đỗ Hằng ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ ĐIỆN DÙNG LÝ THUYẾT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : T.S TẠ CAO MINH Hà Nội – 2008 Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đề tài tốt nghiệp em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Tạ Cao Minh Số liệu kết đề tài hoàn toàn trung thực Để hoàn thành đồ án này, em sử dụng tài liệu tham khảo ghi bảng tài liệu tham khảo, không sử dụng tài liệu khác mà không liệt kê phần tài liệu tham khảo Học viên Nguyễn Đỗ Hằng Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 MỤC LỤC Danh mục ký hiệu Danh mục hình vẽ Lời nói đầu Chương I Lý thuyết điều khiển mờ 1.1 Giới thiệu chung lý thuyết điều khiển mờ 1.1.1 Lý thuyết mờ 1.1.2 Giới thiệu chung điều khiển mờ 1.2 Tổng quan điều khiển mờ 1.3 Sơ đồ chức điều khiển mờ 1.3.1 Khối mờ hóa 1.3.2 Khối hợp thành 1.3.3 Khối luật mờ 1.3.4 Khối giải mờ 7 8 9 10 13 14 1.4 Mô hình mờ Tagaki - Sugeno 1.5 Thiết kế điều khiển mờ 1.5.1 Các bước thiết kế điều khiển mờ 1.5.2 Những lưu ý thiết kế điều khiển mờ 1.5.3 Phân loại điều khiển mờ 1.6 Hệ mờ lai 1.6.1 Hệ mờ lai khơng thích nghi có điều khiển kinh 18 19 19 20 20 20 20 1.6.2 Hệ mờ lai Cascade 1.6.3 Điều khiển cơng tắc chuyển đổi “thích nghi” 21 21 điển khoá mờ KẾT LUẬN Chương II Giới thiệu chung ô tô điện 2.1 Tổng quan ô tô điện 2.1.1 Lịch sử phát triển ô tô điện 2.1.2 Phân loại tơ điện 2.1.3 Các tính chất tô điện Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ 22 23 23 23 24 24 Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 2.1.4 Cấu trúc ô tô điện 2.2 Các nghiên cứu tơ điện 2.3 Mơ hình thực nghiệm tơ điện 2.3.1 Mơ hình thực nghiệm tơ điện 2.3.2 Xây dựng mơ hình mơ ô tô điện KẾT LUẬN Chương III Một số phương pháp điều khiển ô tô điện 3.1 Tổng quan điều khiển ô tô điện 3.2 Phương pháp điều khiển bám mơ hình (MFC) 3.2.1 Ngun lý điều khiển phương pháp MFC 3.2.2 Quá trình thực nghiệm kết phương pháp điều khiển MFC 3.3 Phương pháp điều khiển tỷ số trượt 3.3.1 Nguyên lý điều khiển 3.3.2 Thiết kế điều khiển SRC 3.3.3 Các kết thực nghiệm phương pháp SRC 3.4 Ước lượng điều kiện mặt đường KẾT LUẬN Chương IV Ước lượng điều kiện mặt đường dùng lý thuyết mờ 4.1 Thiết lập hệ thống điều khiển ô tô điện dùng phương pháp SRC kết hợp với điều khiển mờ 4.1.1 Giới thiệu chung 4.1.2 Xây dựng hệ điều khiển 4.2 Sự cần thiết ước lượng tỷ số trượt tối ưu 4.2.1 Tính chất cản bánh xe mặt đường 4.2.2 Bộ quan sát lực truyền động 4.3 Ước lượng điều kiện mặt đường sử dụng quan sát lực truyền động 4.3.1 Ước lượng µpeak dựa vào mơ hình Tire Brush 4.3.2 Ước lượng λopt dựa vào tính chất hình học đường cong (µ-λ) 4.4 Ứng dụng việc ước lượng điều kiện mặt đường Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ 26 27 28 28 30 34 35 35 36 36 38 40 40 41 44 45 47 48 48 48 49 50 50 52 54 54 56 59 Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 4.4.1 Hiển thị độ bám đường xe cho người lái 4.4.2 Bộ điều khiển tỷ số trượt tối ưu KẾT LUẬN Chương V Mô đánh giá hệ thống điều khiển ô tô điện 5.1 Xây dựng mơ hình mơ Matlab 5.1.1 Các thơng số động mơ 5.1.2 Mơ hình mô 5.2 Các kết mô 5.2.1 Thực mô kết 5.2.2 Kiểm nghiệm tính đắn phương pháp điều kiển 5.2.3 So sánh kết mô với kết thực nghiệm phương pháp điều khiển SRC KẾT LUẬN KẾT LUẬN Tài liệu tham khảo Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ 59 60 61 62 62 62 63 71 71 75 77 79 80 81 Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 DANH MỤC HÌNH VẼ Chương I Lý thuyết điều khiển mờ Hình 1.1 Cấu trúc điều khiển mờ Hình 1.2 Khối luật mờ Hình 1.3 Hệ mờ nhiều đầu vào đầu (MISO) Hình 1.4 Phương pháp cực đại Hình 1.5 Hàm liên thuộc hợp thành Hình 1.6 Phương pháp trọng tâm Hình 1.7 Phương pháp trung bình tâm Hình 1.8 Cấu trúc hệ mờ lai khơng có thích nghi Hình 1.9 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade Hình 1.10 Cấu trúc hệ điều khiển cơng tắc chuyển đổi thích nghi khố mờ 12 13 15 15 16 17 19 20 20 Chương II Giới thiệu chung tơ điện Hình 2.1 Cấu trúc tơ điện Hình 2.2 Hai nhóm động điện Hình 2.3 Mơ hình xe điện UOT Electric March I Hình 2.4 Phân tích lực tác động trình chuyển động xe 22 26 27 29 30 Hình 2.5 Các đặc điểm lực truyền động lực cạnh Hình 2.6 Sơ đồ khối mơ hình động tơ điện Hình 2.7 Đồ thị biểu diễn phụ thuộc µ theo λ Chương III Một số phương pháp điều khiển ô tô điện Hình 3.1 Hệ thống điều khiển mơ hình xe điện “UOT March I” 31 32 33 35 35 Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý phương pháp MFC Hình 3.3 Sơ đồ khối điều khiển tơ điện phương pháp MFC 36 37 Hình 3.4 Mơ hình thực nghiệm phương pháp MFC Hình 3.5 Kết thực nghiệm phương pháp MFC Hình 3.6 Sơ đồ khối điều khiển ô tô điện phương pháp SRC 38 39 40 Hình 3.7 Sơ đồ khối điều khiển tơ điện phương pháp SRC 41 Hình 3.8 Bộ điều khiển tỷ lệ trượt Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ 43 Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Hình 3.9 Tỷ số trượt a = Hình 3.10 Kết thực nghiệm phương pháp SRC Hình 3.11 Kết ước lượng đường cong (µ - λ) điều kiện mặt đường khô 43 44 45 Chương IV Ước lượng điều kiện mặt đường dùng lý thuyết mờ 48 Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển chuyển động ô tô điện SRC kết hợp với điều khiển mờ 49 Hình 4.2 Lực cản bánh xe mặt đường Hình 4.3 Đặc tính µ(λ) theo lực truyền động lực 50 51 Hình 4.4 Phân tích lực tác động trình chuyển động xe 52 Hình 4.5 Bộ quan sát lực truyền động Hình 4.6 Tính chất vật lý điểm tiếp xúc bánh xe mặt đường 53 54 Hình 4.7 Tính chất hình học đường cong (µ-λ) Hình 4.8 Biểu đồ loại điều kiện mặt đường tương ứng với tỷ số trượt 56 57 bên Hình 4.9 Sơ đồ đường cong µ-λ sử mơ 57 Hình 4.10 Sơ đồ khối ước lượng tỷ số trượt tối ưu dùng điều khiển mờ 58 Hình 4.11 Kết ước lượng lực truyền động tỷ lệ bám điều kiện mặt đường thay đổi đột ngột Hình 4.12 Sơ đồ khối điều khiển tỷ số trượt Chương V Mô đánh giá hệ thống điều khiển tơ điện 59 Hình 5.1 Sơ đồ mơ hình mơ phương pháp điều khiển SRC kết hợp với điều khiển mờ Matlab Simulink 63 60 62 Hình 5.2 Sơ đồ mơ hình mơ khối động tơ điện Hình 5.3 Sơ đồ mơ hình khối điều khiển mờ Hình 5.4 Khối điều khiển mờ Hình 5.5 Đầu vào tỷ lệ trượt điều khiển mờ Hình 5.6 Khối đầu vào Hệ số ma sát điều khiển mờ 64 64 67 67 68 Hình 5.7 Khối đầu điều khiển mờ Hình 5.8 Luật điều khiển mờ 69 70 Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Hình 5.9 Khối tính tốn giá trị tỷ số trượt tối ưu Hình 5.10 Mơ hình điều khiển tỷ lệ trượt Hình 5.11 Kết mơ tỷ số trượt 70 71 72 Hình 5.12 Kết mô tỷ số trượt tối ưu Hình 5.13 So sánh tỷ số trượt thực tế tỷ số trượt tối ưu Hình 5.14 Kết mơ vận tốc bánh xe vận tốc khung xe 72 73 73 Hình 5.15 Kết mơ Hệ số ma sát Hình 5.16 Đường cong (µ-λ) Hình 5.17 Kết mơ Mơmen động Hình 5.18 Mơ hình kiểm nghiệm phương pháp điều khiển Hình 5.19 Tỷ lệ trượt thực tế tỷ lệ trượt ước lượng 74 74 75 75 76 Hình 5.20 Vận tốc khung xe vận tốc bánh xe Hình 5.21 Mơmen động Hình 5.22 Kết thực nghiệm phương pháp SRC 76 77 78 Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Thông số Đơn vị M, Mw Khối lượng xe, bánh xe kg Vw, V Vận tốc bánh xe, ô tô m/s λ Tỷ số trượt μ Hệ số ma sát r Bán kính bánh xe m ω Vận tốc góc bánh xe Rad/s Jw, J Moment quán tính bánh xe, hệ thống kg.m2 Fd,Fm,Fa Lực truyền động, lực ma sát, lực cản khơng khí N N Phản lực mặt đường N T,Tm,Td Momen trục bánh xe, động cơ, mômen cản tổng N.m τư=Lư/Rư Hằng số thời gian động s i Tỷ số truyền hộp số Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 LỜI NĨI ĐẦU Trong thời đại công nghiệp nay, phát minh khoa học ngày ứng dụng nhiều đời sống người Tuy nhiên vấn đề tránh khỏi với gia tăng vấn đề ô nhiễm môi trường sống xung quanh, gây ảnh hưởng lớn đến đời sống người không thời điểm cịn có tác hại lâu dài sau Vì ngành khoa học thân thiện với môi trường tiết kiệm lượng ngày quan tâm đầu tư đáng kể có ngành cơng nghiệp tơ điện Ơ tơ điện với ưu điểm bật giá thành thấp, thời gian tác động nhanh, thiết kế điều khiển dễ dàng quan tâm nghiên cứu để triển khai rộng rãi thực tế Mặc dù sử dụng nhiều phương pháp điều khiển khác nhau, nhiên việc ứng dụng điều khiển mờ việc điều khiển ô tô triển khai rộng rãi với ưu điểm lớn Nhằm tìm hiểu kỹ việc ứng dụng điều khiển mờ việc điều khiển ô tô điện, em nhận đề tài thiết kế tốt nghiệp “Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ” Luận văn đưa thuật tốn mờ điều khiển chuyển động tơ điện kiểm nghiệm tính đắn hệ thơng qua mô sử dụng phần mềm Matlab Simulink việc mơ hình hóa thiết lập cấu hình điều khiển cho ô tô điện Nội dung luận văn trình bày qua chương sau: Chương I: Lý thuyết điều khiển mờ Chương II: Giới thiệu chung ô tô điện Chương III: Một số phương pháp điều khiển ô tô điện Chương IV: Ước lượng điều kiện mặt đường dùng lý thuyết mờ Chương V: Mô đánh giá hệ thống điều khiển cho ô tô điện Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 68 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Đầu vào Friction-Ratio (Hệ số ma sát) Hình 5.6 Khối đầu vào Hệ số ma sát điều khiển mờ Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 69 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Các giá trị đầu Hình 5.7 Khối đầu điều khiển mờ Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 70 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Luật điều khiển mờ áp dụng cho điều khiển mờ : Hình 5.8 Luật điều khiển mờ Bộ tính toán giá trị tỷ số trượt tối ưu từ giá trị đầu điều khiển mờ Hình 5.9 Khối tính tốn giá trị tỷ số trượt tối ưu Giá trị đầu Tỷ lệ trượt tối ưu – Optimal Slip Ratio giá trị đầu vào cho điều khiển mờ Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 71 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Slip Ratio Controller : Bộ điều khiển tỷ lệ trượt Giá trị ước lượng tỷ lệ trượt tối ưu đầu điều khiển mờ đầu vào cho điều khiển tỷ lệ trượt Đầu giá trị điều khiển Tcom Hình 5.10 Mơ hình điều khiển tỷ lệ trượt 5.2 Các kết mô : 5.2.1 Thực mô kết Khởi động hệ thống với mômen đặt ban đầu T hàm tuyến tính với độ dốc 25 Giá trị nhằm khởi động cho động Khi động khởi động, ta xác định vận tốc bánh xe Vw vận tốc xe V, từ đưa giá trị tỷ số trượt λ đầu vào cho ước lượng điều kiện mặt đường Bộ ước lượng mặt đường đưa kết sau : Điều kiện mặt đường ước lượng: ICE = 0.6 SNOW = 0.81 GRAVE = 0.6 ASPHALT = 0.32 Như mặt đường trường hợp mô mang nhiều tính chất đường tuyết có tính chất đường nhựa nên dễ xảy tượng trượt Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 72 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Tại đầu khối mơ hình động cơ, ta xác định đồ thị tỷ số trượt thực tế động : Hình 5.11 Kết mô tỷ số trượt Đầu ước lượng mờ cho ta đồ thị tỷ số trượt tối ưu ước lượng với điều kiện mặt đường tương ứng : Hình 5.12 Kết mô tỷ số trượt tối ưu Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 73 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Hình 5.13 thể đồ thị tỷ số trượt thực tế tỷ số trượt ước lượng : Hình 5.13 So sánh tỷ số trượt thực tế tỷ số trượt tối ưu Như giá trị tỷ số trượt thực tế động bám theo giá trị ước lượng tối ưu tính tốn từ ước lượng theo lý thuyết mờ Giá trị đảm bảo cho xe điện không bị trượt Tại đầu khối động tơ điện ta có đồ thị vận tốc khung xe vận tốc bánh xe, ta thấy vận tốc bánh xe tăng tuyến tính vận tốc khung xe: Hình 5.14 Kết mơ vận tốc bánh xe vận tốc khung xe Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 74 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Tại đầu khối động ô tô điện, ta xác định đồ thị hệ số ma sát : Hình 5.15 Kết mơ Hệ số ma sát Xác định đường cong (µ-λ) đầu động hình 5.18: Hình 5.16 Đường cong (µ-λ) Đường cong với dạng đường cong lý thuyết trình bày chương II Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 75 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Đồ thị Mơmen động xác định hình 5.17 Hình 5.17 Kết mơ Mơmen động 5.2.2 Kiểm nghiệm tính đắn phương pháp điều khiển Mơ hình mơ nhằm kiểm nghiệm tính đắn phương pháp điều khiển SRC kết hợp với ước lượng điều kiện mặt đường dùng lý thuyết mờ Hình 5.18 Mơ hình kiểm nghiệm phương pháp điều khiển Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 76 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Khoảng 2s sau bắt đầu chạy mơ phỏng, khóa chuyển đưa ước lượng điều kiện mặt đường vào mơ hình mơ phỏng, kết thu sau : Hình 5.19 Tỷ lệ trượt thực tế tỷ lệ trượt ước lượng Như có ước lượng điều kiện mặt đường lý thuyết mờ thời điểm t = 2s, giá trị tỷ số trượt thực tế động đạt giá trị tỷ số trượt ước lượng tối ưu đạt ổn định sau thời điểm điều khiển khoảng 1.5s Tương tự mơ hình mơ phần 5.2.1, ta xác định vận tốc khung xe vận tốc bánh xe đầu động cơ: Hình 5.20 Vận tốc khung xe vận tốc bánh xe Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 77 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Đồ thị mômen động đầu khối động : Hình 5.21 Mơmen động Như giá trị mômen động đạt ổn định sau khoảng 1.5s kể từ thời điểm có ước lượng mờ 5.2.3 So sánh kết mô với kết thực nghiệm phương pháp điều khiển SRC Như trình bày chương II, phương pháp điều khiển SRC tiến hành thử nghiệm ô tô điện [9] đưa tỷ số trượt có dạng xung vng tương ứng với giá trị đặt xung vng đầu vào đồ thị hình 5.22 Vận tốc xe vận tốc bánh xe thể đồ thị thứ hình 5.22 So sánh dạng đồ thị với dạng đồ thị mơ hình 5.20 ta nhận thấy đắn việc điều khiển ô tô điện dùng lý thuyết mờ, vận tốc bánh xe Vw tăng tuyến tính gần với giá trị vận tốc xe V hơn, với tỷ số trượt tối ưu đảm bảo độ an toàn cho xe điện Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 78 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Hình 5.22 Kết thực nghiệm phương pháp SRC Nhận xét : So sánh hai kết ta thấy phương pháp điều khiển SRC kết hợp với điều khiển mờ đưa kết khả quan việc điều khiển tỷ số trượt bánh xe với mặt đường theo tỷ số trượt tối ưu đưa từ điều khiển mờ tương ứng với kết thực nghiệm phương pháp SRC Không thế, kết thí nghiệm phương pháp SRC kết hợp với điều khiển mờ cho thấy thời gian tác động nhanh chóng để tỷ số trượt thực tế đạt đến giá trị tối ưu khoảng 0.5s sử dụng điều khiển SRC thông thường thời gian đáp ứng khoảng 1s Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 79 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 KẾT LUẬN Bộ ước lượng điều kiện mặt đường dùng lý thuyết mờ cho kết độ trượt tối ưu cho mặt đường khác Việc sử dụng phương pháp điều khiển SRC kết hợp với ước lượng mờ đưa kết điều khiển tỷ số trượt tốt Điều cho phép hệ thống điều khiển độ bám đường ô tô điện hoạt động tốt vào loại mặt đường có tính chất khác Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 80 KẾT LUẬN Hiện với việc ứng dụng ngày rộng rãi ô tô điện vào ứng dụng sống việc điều khiển xe điện có ý nghĩa lớn kinh tế Việc tiết kiệm lượng giúp cho chi phí vận hành giảm xuống Do việc nghiên cứu, phát triển hoàn thiện hệ thống mang ý nghĩa quan trọng, góp phần sử dụng lượng cách hiệu Với mong muốn góp phần vào phát triển ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ cho ứng dụng thực tế, nhằm nâng cao hiệu sử dụng lượng điện năng, đề tài nghiên cứu tổng quan hệ thống điều khiển cho ô tô điện với phương pháp cụ thể ứng dụng lý thuyết mờ Đồ án kiểm nghiệm tính đắn thuật toán điều khiển tối ưu tỷ lệ trượt dùng điều khiển mờ nhằm đảm bảo an toàn cho xe điện gặp phải điều kiện mặt đường khơng thuận lợi Thuật tốn tính tốn để đưa tỷ lệ trượt tối ưu tương ứng với điều kiện mặt đường mà ô tô gặp phải với thuật tốn trình bày rõ ràng Đây điều kiện giúp cho ô tô điện với tính tốt mặt điều khiển mơi trường dễ dàng ứng dụng thực tế Tuy đạt số kết định, song đề tài khơng tránh khỏi cịn nhiều sai sót cịn số vấn đề tiếp tục nghiên cứu để nâng cao chất lượng hệ thống, em mong giúp đỡ, dẫn đóng góp thầy hệ thống điều khiển tối ưu hoàn thiện Để đạt kết này, em xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn TS Tạ Cao Minh thầy Bộ mơn tận tình hướng dẫn, giúp đỡ em trình thực đồ án tốt nghiệp Hà nội, ngày 22 tháng 11 năm 2008 Sinh viên Nguyễn Đỗ Hằng Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng 81 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi (1996), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật , Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (1998), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, Nhà xuất giáo dục Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh (2003), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Phạm Công Ngô (1998), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Trọng Thuần (2000), Điều khiển logic ứng dụng, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2004), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Ngọc Khoát, Tạ Cao Minh (2007), “Các phương pháp nâng cao độ bám đường cho tơ điện”, Tạp chí Tự động hoá ngày Hiroaki Kataoka, Hideo Sado, Shin-Ichiro Sakai and Yoichi Hori (2000), “Optimal Slip Ratio Estimator for Traction Control System of Electric Vehicle Based on Fuzzy Inference”, Electrical Engineering in Japan, Vol.135, No.4, pp 581-586 Yoichi Hori, Yasushi Toyoda, Yoshmasa Tsuruoka (1998), “Traction Control of Electric Vehicle: Basic Experimental Results Using the Test EV “UOT Electric March”, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.34, No.5 Kimihisa Furukawa, Yoichi Hori, “Advanced Estimation Techniques of Road Condition and Their Experimental Evaluation using Test Electric Vehicle “UOT March I and II” Shinya Kodama, Lianbing Li, Yoichi Hori, “Skid Prevention for Evs based on the Emulation of Torque Charactistics of saparately-wound DC Motor” Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ Học viên: Nguyễn Đỗ Hằng [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] 82 Lớp CHTĐH-ĐKTĐ – Khóa 2006-2008 Yoichi Hori, Shin-ichiro Sakai (08.2000), “Advanced vehicle motion control of electric vehicle based on the fast motor torque responce”, Proc Of AVEC-2000 Hyeongcheol Lee, Masayoshi Tomizuka (1995), “Adaptive Traction Control”, California PATH Research Report UCB – ITS – PRR – 95 – 32 Jame Larmimie, John Lowry (2003), “Electric Vehicle Technology Explained”, John Wiley and Sons Ltd Xixi.wang (2006), “Fuzzy Logic Controller for Electric Vehicle Branking Strategy” Yoichi Hori, Hideo Sado, Shin-ichiro Sakai (07.1999), “Road condition Estimation for Traction Control in Electric Vehicle”, Proc Of IEEE-ISIE, AP-047 Yoichi Hori, Hideo Sado, Shin-ichiro Sakai, Toshiyuki Uchida (07.1999), “Motion control of electric Vehicle utilizing fast torque response of electric motor”, 14th IFAC World Congress, Beijing Yoichi Hori (2004), “Future Vehicle driven by Electricity and Control” Yoichi Hori (2004), “Future Vehicle Driven by Electricity and Control – Research on Four-Wheel-Motored “UOT Electric March II”, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.51, No.5 Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết mờ ... điều khiển mờ ứng dụng cho nhiều đối tượng thực tế ứng dụng điều khiển ô tô điện Việc ứng dụng điều khiển mờ việc điều khiển chuyển động ô tô điện trình bày chương Điều khiển chuyển động ô tô. .. mờ KẾT LUẬN Chương II Giới thiệu chung ô tô điện 2.1 Tổng quan ô tô điện 2.1.1 Lịch sử phát triển ô tô điện 2.1.2 Phân loại ô tô điện 2.1.3 Các tính chất tơ điện Điều khiển chuyển động ô tô điện. .. khối điều khiển ô tô điện phương pháp MFC Sơ đồ mô tả cách thức phương pháp điều khiển MFC sử dụng vòng phản hồi phụ hệ thống điều khiển ô tô điện tổng Điều khiển chuyển động ô tô điện dùng lý thuyết