điều khiển chuyển động hai chân

... phƣơng pháp điều khiển 1.4.2.1 Điều khiển hở Quãng đƣờng góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển, hệ thống điều khiển hở tín hiệu phản hồi để điều chỉnh tín hiệu điều khiển Hệ thống điều khiển hở ... phƣơng pháp điều khiển robot đƣợc nghiên cứu ngày phát triển nhƣ : điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển trƣợt số phƣơng pháp điều khiển thông minh nhƣ: điều khiển mờ điều khiển nơ ... khối điều khiển, khối điều khiển điều khiển phận động lực hoạt động, thông qua chƣơng trình làm cho tay máy phận chấp hành hoạt động Thế hệ điều khiển hỗn hợp đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển ... chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động ... +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... âm hoạt hình chuyển động chậm sau tăng dần tốc độ, số âm tốc độ tăng lớn Ngược lại số dương lớn độ giảm tốc độ mạnh Nếu đặt số chuyển động Tương tự, bạn điều khiển hình để chuyển động theo mong ... thay đổi bước ngoặt chuyển động, Ta right-click vào máy bay chọn Rotate để xoay máy bay cho phù hợp với hướng bay Làm với điểm thời gian khác Bây nhấn Ctrl+Enter, máy bay chuyển động mượt Để thay ... hộp công cụ Dùng bút chì pencil để vẽ đường chuyển động máy bay Để mềm mại sau vẽ xong bạn chọn công cụ Subselect Tool click vào đường quỹ đạo để neo điều chỉnh Bạn drag neo để đường cong mềm mại...

Ngày tải lên: 05/11/2012, 14:53

... CHƯƠNG MỘT TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG 1.1.SƠ LƯỢC VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ngày v đề điều khiển chuyển động ứng dụng rộng rãi ấn thực tế Đối tượng điều khiển thường hệ phi tuyến ... tốt nghiệp 8 đạo chuyển động chuẩn thường thiết kế điều khiển động lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình m điều ẫu, khiển thích nghi trực ... …………….7 Chương : Tổng quan hệ điều khiển chuyển động ………………………………….….10 1.1 Sơ lược hệ điều khiển chuyển động ………………………………………………………….10 1.2 Các tính chất hệ điều khiển chuyển động phi tuyến …………………………...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:09

... phương pháp điều khiển vectơ với điều khiển chỉnh dòng điện điều khiển biến độ rộng xung tồn số nhược điểm: - Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián ... pháp tồn số nhược điểm +Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián tiếp gây nên chậm trễ điều khiển +Đáp ứng moment tác dụng điều khiển dòng điện bị giới ... đặc tính động điều khiển trễ vị trí 3.1 Điều khiển quy luật T, S 3.2 Biểu diễn giá trị  với quy luật điều khiển 3.3 Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ưu T/I 3.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển moment...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:10

... khụng z1 = -1, nhỏnh th hai n z2 = a v nhỏnh th hai tin n - Cú th cú hai trng hp: C ba nghim u thc nm ng thi trờn hai on thng ca qu o [b, a] v Hỡnh 1.24 [-1, -], trng hp y hai nghim hn -1 trờn ... tng hp theo hai hc ch yu: tn s v khụng gian trng thỏi Tng hp tn s ch yu da vo mụ t ng hc ca h tng bng cỏc bin i Laplace v Fourier (cũn gi l phng phỏp tng hp dựng k thut bin i) Hng th hai l tng ... phỏp khai trin ln(z) v ch gi li thnh phn th nht hoc ch ỏp dng biu thc z=eTs nghim khụng ca Gc(s) Bin i tuyn tớnh kộp: S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn 34 http://www.lrc-tnu.edu.vn Khai...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... phương pháp điều khiển vectơ với điều khiển chỉnh dòng điện điều khiển biến độ rộng xung tồn số nhược điểm: - Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián ... pháp tồn số nhược điểm +Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián tiếp gây nên chậm trễ điều khiển +Đáp ứng moment tác dụng điều khiển dòng điện bị giới ... đặc tính động điều khiển trễ vị trí 3.1 Điều khiển quy luật T, S 3.2 Biểu diễn giá trị  với quy luật điều khiển 3.3 Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ưu T/I 3.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển moment...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:58

... CHƯƠNG MỘT TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG 1.1.SƠ LƯỢC VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ngày v đề điều khiển chuyển động ứng dụng rộng rãi ấn thực tế Đối tượng điều khiển thường hệ phi tuyến ... tốt nghiệp 8 đạo chuyển động chuẩn thường thiết kế điều khiển động lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình m điều ẫu, khiển thích nghi trực ... …………….7 Chương : Tổng quan hệ điều khiển chuyển động ………………………………….….10 1.1 Sơ lược hệ điều khiển chuyển động ………………………………………………………….10 1.2 Các tính chất hệ điều khiển chuyển động phi tuyến …………………………...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển ... chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động ... +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:19

... phương pháp điều khiển vectơ với điều khiển chỉnh dòng điện điều khiển biến độ rộng xung tồn số nhược điểm: - Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián ... pháp tồn số nhược điểm +Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián tiếp gây nên chậm trễ điều khiển +Đáp ứng moment tác dụng điều khiển dòng điện bị giới ... đặc tính động điều khiển trễ vị trí 3.1 Điều khiển quy luật T, S 3.2 Biểu diễn giá trị  với quy luật điều khiển 3.3 Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ưu T/I 3.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển moment...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 11:57

... khụng z1 = -1, nhỏnh th hai n z2 = a v nhỏnh th hai tin n - Cú th cú hai trng hp: C ba nghim u thc nm ng thi trờn hai on thng ca qu o [b, a] v Hỡnh 1.24 [-1, -], trng hp y hai nghim hn -1 trờn ... tng hp theo hai hc ch yu: tn s v khụng gian trng thỏi Tng hp tn s ch yu da vo mụ t ng hc ca h tng bng cỏc bin i Laplace v Fourier (cũn gi l phng phỏp tng hp dựng k thut bin i) Hng th hai l tng ... phỏp khai trin ln(z) v ch gi li thnh phn th nht hoc ch ỏp dng biu thc z=eTs nghim khụng ca Gc(s) Bin i tuyn tớnh kộp: S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn 34 http://www.lrc-tnu.edu.vn Khai...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... thuật, 2004 3, Tạ Duy Liêm, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 4, Nguyễn Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing ... vớt) To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 2- Phng phỏp ni suy a-Cỏc h CNC thc hin ni suy theo hai mc: Ni suy thụ: Xỏc nh to ca cỏc im trung gian gia im u v im cui(P1, P2, P3,) Ni suy tinh...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... Cơ s toán h c 2.3.4.1 Các thông s mô ph ng tay máy hai b c t không t i: 4.3.2 Xây d ng b ñi u n trư t 2.3.4.2 Các thông s mô ph ng tay máy hai b c t có t i T phương trình ñ ng l c h c c a tay ... nhiên ñ S bám S m sai l ch gi a hai siêu di n ph i b ng Ch n hàm Lyapunov: Đi u ki n chuy n ñ ng bám theo siêu di n xác mong mu n s ñ m b o n u sai l ch gi a hai siêu di n trư t (4.59) ti n ñ ... chuy n ñ ng tay máy Đã matlab-simulink cho tay máy hai b c t cho th y tính ñúng ñ n xác c a lý thuy t M c dù m i ch d ng l i ñ i tư ng tay máy hai b c t do, ñây lo i ñ i tư ng có tính phi n m nh...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... sức phát triển việc lập trình cấu hình cho điều khiển servo PLC Những xu hướng truyền động tần số biến thiên (VFD) Xu hướng lớn VFD thiết kế hệ điều khiển phân tán chọn lựa lắp đặt hay trang bị ... cấp lựa chọn cho khách hàng điều quan trọng Ví dụ như, AutomationDirect cung cấp điều khiển sản phẩm I/O cho thị trường vượt qua dòng sản phẩm PLC, PC, ứng dụng điều khiển nhúng truyền thống Họ ... bước hay hệ VFD xoay chiều vòng kín, ứng dụng có độ xác thấp đòi hỏi VFD AC với điều khiển U/f vòng hở hay điều khiển điện-cơ giống starter Một câu hỏi thường gặp khác việc kết nối Ethernet cho...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 02:20

... lại điều khiển Hình Kiến trúc điều khiển chuyển động Kiến trúc điều khiển chuyển động Một điều khiển chuyển động đóng vai trò não hệ thống điều khiển chuyển động tính toán quỹ đạo chuyển động ... dụng chuyển động có lớp ứng dụng xử lí cảnh báo kết nối sở liệu để nối với hệ thống SCADA Chúng có hướng dẫn điều khiển chuyển động thực điều khiển chuyển động Nhà sản xuất điều khiển chuyển động ... điều khiển chuyển động sử dụng NI LabVIEW NI SoftMotion Module Hình Các điều khiển chuyển động plug-in DSP-Based Bộ điều khiển chuyển động plug-in DSP-Based NI cung cấp điều khiển chuyển động plug-in...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 01:20

... h an h d e lta Hình Trạng thái chuyển động ô tô có điều khiển không điều khiển 2.3.Xây dựng điều khiển mờ Sơ đồ điều khiển mờ hình Biến vào tương tương ứng điều khiển sau: - dr: Sai lệch vận tốc ... điều khiển góc quay vành lái, có điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô gần với quỹ đạo mong muốn điều khiển IV.Kết luận: Tác giả đưa điều khiển mờ để điều khiển chuyển động ổn định ô Tài liệu tham ... điều khiển Kết nghiên cứu làm sở để chế tạo điều khiển chuyển động ổ định ô tô Co dieu khien Khong dieu khien Y (m) -1 10 20 30 40 X (m) 50 60 70 80 c Quỹ đạo chuyển động Hình Kết mô chuyển động...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 06:20

... động điều khiển chuyển động cạnh MBKNL Hệ thống điều khiển tự động chuyển động cạnh MBKNL có chế độ làm việc: điều khiển tự động góc hớng theo góc hớng quỹ đạo có góc dạt tạo gió cạnh điều khiển ... chung điều khiển máy bay không ngời lái Chơng 2: Sự ảnh hởng tác động điều khiển nhiễu động khí đến chuyển động cạnh máy bay không ngời lái Chơng 3: Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh ... tín hiệu điều khiển để từ xây dựng thuật toán điều khiển tối u tác động nhanh 3.6 Phối hợp phơng pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển tự động chuyển động cạnh MBKNL Xét trình điều khiển MBKNL theo...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:18

... tuyn phự hp vi thut toỏn Hai thut toỏn ó phỏt trin c chng u nõng cao c cht lng iu khin So sỏnh cỏc sai s ca hai thut toỏn trng hp ỏp t iu khin 21 tng ng thỡ thut toỏn th hai cho cht lng iu khin ... y(t)_TSK y(t)_PID yd(t) yd(t) Hỡnh 3.32 ỏp ng v trớ th hai ca h thớch nghi TSK v h PID e(t)_TSK e(t)_TSK e(t)_PID Hỡnh 3.35 Sai s v trớ th hai e(t)_TSK v e(t)_PID Kt qu mụ phng cho thy ỏp dng thut ... v trớ th nht h thớch nghi RBFN 20 yd(t) y(t)_RBFN Hỡnh 3.46 ỏp ng v trớ th hai s dng RBFN Khi ỏp dng thut toỏn th hai m lun ỏn ó xõy dng c chng cho bi toỏn iu khin v trớ, cht lng iu khin ó...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:28

... xung tồn số nhược điểm: - Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián tiếp gây nên chậm trễ điều khiển - Trong hệ truyền động điều khiển vectơ bị ảnh hưởng ... pháp tồn số nhược điểm +Điều khiển moment động thông qua điều khiển dòng điện, phương pháp điều khiển gián tiếp gây nên chậm trễ điều khiển +Đáp ứng moment tác dụng điều khiển dòng điện bị giới ... đặc tính động điều khiển trễ vị trí 3.1 Điều khiển quy luật T, ϕS 3.2 Biểu diễn giá trị δ với quy luật điều khiển 3.3 Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ưu T/I 3.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển moment...

Ngày tải lên: 05/04/2014, 08:54

... phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều khiển hệ truyền động nhƣ: ... 68 3.2 Mô hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử ... cứu thuật điều khiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển đại 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29