Thư viện Bodies:
Khối thư viện này cung cấp cho người dùng những khối khớp (thân) của cơ cấuđượcđịnh dạng bằngđặc tính khối (khối lượng và quán tính), vị trí vàđịnh hướng của chúng trong không gian, và đặc điểm là sự kết nối của chúng trong tổng thể hệ thống. Thư viện này còn cung cấp những khốiđịnh dạng môi trường môi trường để xácđịnh đặc tính của môi trường mà trong đó hệ thốngđược đặt.
* Khối Body:
Khối Body mô tả một phần thân cứng với các đặc tínhđượcđịnh dạng. Trong đó có các thành phần:
+ Khối lượng và mômen quán tính + Trọng tâm
+ Định hướng trong không gian
Giữa các body thườngđược liên kết bởi các khớp. * Khối Ground:
Khối này xácđịnh nhữngđiểm cốđịnh và có thể coi là một hệ quy chiếu quán tính để xácđịnh hoạt động của hệ thống.
* Khối Enviroment:
Khối này cho phép người dùng xem và thay đổi môi trường mà trong đó hệ thống hoạt động. Ví dụ như chiều của trọng trường, giá trị gia tốc trọng trường.
50
Trong mỗi khối trên đều có các bảng tham số mà ta phải khai báo dựa trên số liệu thực tế của hệ thống.
Thư viện Joints:
Thư viện này cung cấp các khối để biểu diễn chuyển động tương đối giữa các khối thân như là các bậc tự do. Thư viện này gồm một danh sách các khớpđược liệt kê ra ứng với các kiểu kết nối khác nhau của các cơ cấu với cácđịnh dạng của chúng. Hai khớpđược dùng chủ yếu là khớp tịnh tiến và khớp quay. Hai khớp này đều gồm hai thành phần là một phần làm nền và một phần khác chuyển động trên đó.
* Khớp quay:
Trên khớp này ta có thể gắn vào các bộ phận tạo chuyển động cũng như các cảm biến để xácđịnh các thông số cần thiết.
* Khớp tịnh tiến:
Khớp này kết nối giữa hai thành phần trong đó một thành phần chuyển động dọc theo trục của thảnh phần kia. Trong bảng thông số của khớp này ta phải xácđịnh trục mà trên đó khớp tịnh tiến này hoạt động.
Thư viện Sensors và Actuators
Thư viện này cung cấp các khốiđo đạc và kích hoạt các khớp và các khối thân. Những khối nàyđóng vai trò quan trọng trong việc kết nối các khối của Simmechanics Blocks với cá khối khác của Simulink.
51 * Actuator: bao gồm hai thànhphần:
Body actuator: cung cấp và mômen cho các body.
Joint actuator: cung cấp và mômen cho các khớp.
Tín hiệu cung cấp cho chúng có thể là tín hiệu do người dùng đặt vào hoặc có thể là tín hiệu hồi tiếp lấy qua các cảm biến. Trong bảng thông số của các actuator chúng ta có thể chọn hai chế độ đầu ra là: lực dưới dạng mômen hoặc chuyển động dưới dạng đặt trước các giá trịứng với chuyển động quay hay chuyển động tịnh tiến.
* Sensor: (cảm biến) bao gồm hai thành phần
Body sensor: đo vị trí, vận tốc, gia tốc của body phía trước
Joint sensor: đo vị trí, vận tốc, gia tốc của khớp phía trước Trong bảng thông số của các sensor có một danh sách các loại tín hiệu mà ta có thể lấy. Tín hiệu ra có thểđưa vào các đồng hồ hiển thị hoặc qua các Actuator thành các tín hiệu hồi tiếp so sánh với các tín hiệu tạo ra tín hiệuđiều khiển.
Khối Joint Stiction Actuator: Gây ma sát cho khớp trượt ( khớp tịnh tiến hoặc khớp quay), các hệ số thành phần lực ma sát được xác định trong sơ đồ tham số của khối.
52