Nghiên cứu các phương pháp điều khiển chuyển động cho ôtô điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI X W LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO ÔTÔ ĐIỆN NGUYỄN NGỌC KHOÁT HÀ NỘI - 2009 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình Học viên Nguyễn Ngọc Khoát MỤC LỤC CHƯƠNG 1.1 TỔNG QUAN VỀ ÔTÔ ĐIỆN Ôtô dùng động đốt ôtô dùng động điện 1.1.1 Ôtô sử dụng động đốt 1.1.2 Ôtô sử dụng động điện 1.1.2.1 Cấu trúc ôtô điện 1.1.2.2 Nguyên lý hoạt động ôtô điện 12 1.1.3 Ưu điểm lợi ích ôtô điện 13 1.2 Các loại động dùng cho ôtô điện .14 1.2.1 Đánh giá chung động điện chiều 15 1.2.2 Đánh giá chung động điện xoay chiều không đồng 17 1.3 Các biến đổi dùng cho ôtô điện .18 1.3.1 Bộ biến đổi công suất cho truyền động động điện chiều 19 1.3.2 Bộ biến đổi công suất cho truyền động động điện xoay chiều .20 CHƯƠNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ÔTÔ ĐIỆN .22 2.1 Hiện tượng trượt ôtô điện 22 2.2 Mô hình động lực học ôtô điện điều khiển lực kéo 23 2.3 Mô hình động lực học lực bên ôtô điện 31 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO ĐỘ BÁM ĐƯỜNG CHO Ô TÔ ĐIỆN 34 3.1 Phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu .34 3.1.1 Nguyên tắc điều khiển theo mô hình mẫu 34 3.1.2 Phương pháp mô hình mẫu áp dụng cho ôtô điện .37 3.1.3 Kết mô theo phương pháp MFC 38 3.2 Phương pháp điều khiển tối ưu tỷ số trượt .42 3.2.1 Nguyên tắc điều khiển tối ưu tỷ số trượt .42 3.2.2 Mô hình ôtô điện phương pháp điều khiển tối ưu tỷ số trượt 44 3.2.3 Vấn đề ước lượng điều kiện mặt đường 46 3.2.4 Thiết kế điều chỉnh tỷ số trượt 47 3.2.5 Mô theo phương pháp tối ưu tỷ số trượt 50 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN LẮC CHO ÔTÔ ĐIỆN 55 4.1 Sự khó khăn điều khiển momen lắc 55 4.2 Bộ quan sát momen lắc 56 4.3 Kết mô phương pháp điều khiển trực tiếp momen lắc 58 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Bộ khung ôtô .2 Hình 1.2 Động đốt người sáng lập ôtô Hình 1.3 Cấu trúc ôtô điện 10 Hình 2.1 Đặc tính lực truyền động lực bên .23 Hình 2.2 Mô hình tổng quát truyền động cho xe điện 24 Hình 2.3 Phân tích động lực học xe điện .24 Hình 2.4 Đặc tính µ − λ 26 Hình 2.5 Mô hình ôtô điện xây dựng Matlab - Simulink .28 Hình 2.6 Khối tính toán tỷ số trượt 29 Hình 2.7 Mô đặc tính µ = f (λ ) dựa vào Lookup Table 29 Hình 2.9 Sơ đồ tính toán lực cản không khí Fa(V) .31 Hình 2.10 Mô hình thay ôtô hai bánh .32 Hình 3.1 Nguyên tắc điều khiển theo mô hình mẫu 35 Hình 3.2 Các tín hiệu thực mẫu hệ xác 36 Hình 3.3 Sơ đồ khối phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu - MFC 38 Hình 3.4 Sơ đồ khối mô theo phương pháp MFC 38 Hình 3.5 Sơ đồ cụ thể khối MFC 39 Hình 3.6 Sơ đồ khối tính toán tỷ số trượt 40 Hình 3.7 Sơ đồ khối tính toán J, Jmodel 40 Hình 3.8 Kết mô phương pháp MFC 41 Hình 3.9 Sơ đồ khối nguyên tắc điều khiển tối ưu tỷ số trượt .42 Hình 3.10 Cấu trúc điều chỉnh tỷ số trượt 43 Hình 3.11 Mô hình động lực học ôtô 44 Hình 3.12 Ước lượng điều kiện mặt đường khác 47 Hình 3.13 Sơ đồ điều khiển tỷ số trượt 49 Hình 3.14 Tỷ số trượt tối ưu thông thường xác định α = 49 Hình 3.15 Sơ đồ khối hệ thống mô theo phương pháp tối ưu hệ số trượt .50 Hình 3.16 Sơ đồ khối Vehicle model với đầy đủ tham số .51 Hình 3.17 Sơ đồ khối Slip ratio controller 51 Hình 3.18 Dạng tỷ số trượt tối ưu dùng để mô 51 Hình 3.19 Kết mô λopt = 0,1 53 Hình 3.20 Kết mô λopt thay đổi từ 0,2 → 0,1 .53 Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp momen lắc 56 Hình 4.2 Sơ đồ điều khiển momen lắc 59 Hình 4.3 Khối phân bố momen TDL 60 Hình 4.4 Khối tính toán NZ 60 Hình 4.5 Khối Real Vehicle 61 Hình 4.6 Khối tính toán Yf - Yr 61 Hình 4.7 Mô điều khiển momen lắc Kp = 10000 62 Hình 4.8 Mô điều khiển momen lắc Kp = 1000 62 Hình 4.9 Tín hiệu đặt momen nhiễu 63 Hình 4.10 Khối bù nhiễu momen 63 LỜI NÓI ĐẦU Lĩnh vực ôtô điện đời phát triển giới từ hàng trăm năm Tuy nhiên, gần đây, ôtô điện thực phát triển mạnh mẽ xuất phát từ nhu cầu giải vấn đề cạn kiệt nguồn lượng, vấn đề ô nhiễm môi trường…do ôtô chạy động đốt gây để tận dụng ưu điểm bật động điện khả sinh momen nhanh chóng xác Với thành tựu thu được, ôtô điện hứa hẹn thay hoàn toàn ôtô chạy xăng dầu tương lai Trong thời gian học tập làm luận văn, hướng dẫn tận tình thầy giáo, TS Tạ Cao Minh, tác giả thực đề tài: “Nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động cho ôtô điện” Đây đề tài mới, đề xuất phương pháp điều khiển hiệu cho ôtô điện chuyển giao công nghệ tương lai Đề tài hoàn thành nỗ lực, phấn đấu thân, hướng dẫn, bảo trực tiếp, tận tình chu đáo TS Tạ Cao Minh Bên cạnh đó, góp ý thầy cô môn giúp đỡ tác giả nhiều trình làm luận văn Tác giả xin gửi đến thầy giáo, TS Tạ Cao Minh lời cảm ơn chân thành, sâu sắc biết ơn Tác giả xin cảm ơn tất thầy cô môn Tự động hóa XNCN đồng nghiệp động viên để tác giả hoàn thành thạc sĩ khoa học Nội dung luận văn thạc sĩ khoa học chia thành bốn chương: Chương 1: Tổng quan ôtô điện Chương 2: Mô hình động lực học ôtô điện Chương 3: Điều khiển nâng cao độ bám đường cho ôtô điện Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc Mặc dù thân nỗ lực nhiều thời gian có hạn trình độ hạn chế nên luận văn chắn nhiều thiếu sót Tác giả chân thành đón mong lời góp ý, đánh giá thầy cô đồng nghiệp Hà Nội, ngày 10 tháng 11 năm 2009 Nguyễn Ngọc Khoát Chương Tổng quan ôtô điện CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ÔTÔ ĐIỆN 1.1 Ôtô dùng động đốt ôtô dùng động điện 1.1.1 Ôtô sử dụng động đốt Ôtô loại phương tiện giao thông có từ lâu ngày trở nên thiếu đời sống người Chiếc ôtô quen thuộc với người để ý đến định nghĩa xác Theo từ điển Bách khoa toàn thư mở Wikipedia [9]: “Một ôtô hay xe loại phương tiện (xe) chạy bánh có chở theo động nó” Các kiểu khác ôtô gồm loại xe xe buýt, xe tải loại xe ôtô thông dụng Thuật ngữ ôtô dùng nhiều xuất phát từ từ “autos” (tự nó) tiếng Hy Lạp từ “move’re” (di chuyển) tiếng Latinh, vật “tự di chuyển” Các thuật ngữ ban đầu thứ tự di chuyển (ôtô) gồm “xe không ngựa” “xe có động cơ” Tới năm 2005 có khoảng 600 triệu xe khắp giới (trung bình 0.074 đầu người) Khi lần mắt, ôtô hoanh nghênh (phương tiện) cải tiến môi trường so với ngựa Trước mắt, Thành phố New York, 10.000 phân hàng ngày dọn khỏi đường phố Tuy nhiên, năm 2006, ôtô nguồn gây ô nhiễm không khí tiếng ồn ảnh hưởng tới sức khoẻ khắp giới [9] Chương Tổng quan ôtô điện a) Ôtô sử dụng động đốt đầu b) Ôtô sử dụng động xăng kỷ 20 Toyota đầu kỷ 21 Hình 1.1 Bộ khung ôtô Đa số ôtô có từ bánh trở lên, sử dụng động đốt để tiêu thụ nhiên liệu (như xăng, dầu Diesel, hay nhiên liệu hóa thạch hay nhiên liệu sinh học khác) nhằm sinh momen quay bánh xe giúp cho di truyển đường Các ôtô sử dụng động đốt thường có thêm hệ thống nhiên liệu, hệ thống khởi động, phát điện Ôtô đại có hệ thống dẫn lái, hệ thống treo (hệ thống giảm xóc), hệ thống chiếu sáng ôtô, hệ thống điều hòa không khí, hay hệ thống đảm bảo an toàn cho người sử dụng túi khí (airbag), hệ thống chống bó phanh Chiếc xe ôtô chạy động xăng (động Otto) Karl Benz phát minh Đức năm 1885 Mặc dù Karl Benz công nhận người sáng tạo ôtô đại, nhiều kỹ sư người Đức khác làm việc để chế tạo ôtô khác thời gian Các nhà phát minh là: Karl Benz, người cấp sáng chế ngày 29 tháng năm 1886 Mannheim cho ôtô ông chế tạo năm 1885, Gottlieb Daimler Wilhelm Maybach Stuttgart năm 1886 (cũng nhà phát minh xe mô tô đầu tiên), Chương Điều khiển nâng cao độ bám đường cho ôtô điện Speed Speed 25 25 20 20 Wheel speed Wheel speed 15 Speed (m/s) Speed (m/s) 15 Vehicle speed 10 10 Vehicle speed 5 0 -5 -5 10 Time (s) 10 Time (s) a) Đồ thị tốc độ a) Đồ thị tốc độ Slip Ratio Slip Ratio 0.12 0.25 Optimal slip 0.1 0.2 0.08 Slip ratio Slip ratio Real slip 0.06 0.04 0.15 Optimal slip 0.1 0.02 Real slip 0.05 -0.02 10 10 Time (s) Time(s) b) Đồ thị tỷ số trượt b) Đồ thị tỷ số trượt Torque Torque 1200 3500 3000 1000 2500 2000 Torque (N /m) Torque (N /m) 800 600 400 1500 1000 500 200 -500 0 -1000 10 Time(s) 10 Time(s) c) Đồ thị moment c) Đồ thị moment Hình 3.19 Kết mô λopt = 0,1 Hình 3.20 Kết mô λopt thay đổi từ 0,2 → 0,1 53 Chương Điều khiển nâng cao độ bám đường cho ôtô điện Kết luận: Trong chương 3, tìm hiều phương pháp điều khiển tỷ số trượt để nâng cao độ bám đường cho ô tô điện đồng thời, đưa phương pháp điều khiển độ ổn định cho xe điện dựa vào việc điều khiển trực tiếp momen lắc Các phương pháp điều khiển tỷ số trượt ứng dụng làm mạch vòng điều khiển phía trong, mạch vòng điều khiển phía dùng để điều khiển ổn định cho ôtô điện Điều chứng minh qua kết mô chương sau 54 Chương Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN LẮC CHO ÔTÔ ĐIỆN 4.1 Sự khó khăn điều khiển momen lắc Trong chương 2, biết, tác dụng lực bên gây momen lắc cho xe xe vòng cua Vấn đề đặt cần hạn chế đến mức tối đa ảnh hưởng momen lắc để nâng cao tính ổn định chuyển động cho xe Ta biết phương trình động lực học lực bên ôtô điện theo (4.1), (4.2), (4.3) (4.4) ⎛ dβ ⎞ MV ⎜ + γ ⎟ = 2Y f + 2Yr ⎝ dt ⎠ I dγ = N z − Nt − N d dt (4.1) (4.2) l ⎛ ⎞ Y f = −C f ⎜ β + f γ − δ ⎟ V ⎝ ⎠ (4.3) l ⎞ ⎛ Yr = −Cr ⎜ β − r γ ⎟ V ⎠ ⎝ (4.4) Một vấn đề nảy sinh điều khiển momen lắc khó đo đạc 55 Chương Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện ur thông số β V việc xác định vecto V không đơn giản Thêm vào đó, lực bên Yf Yr phụ thuộc vào tham số phi tuyến chưa biết nên thật khó để ước lượng Tất yếu tố làm cho phương pháp điều khiển momen lắc gặp nhiều trở ngại 4.2 Bộ quan sát momen lắc Từ khó khăn phương pháp điều khiển momen lắc nêu mục trên, phần ta sử dụng quan sát nhiễu để bù lại momen lắc, coi toàn momen lắc khối nhiễu: Nt + Nd Ý tưởng phương pháp ta sử dụng momen Nz tín hiệu điều khiển đầu vào, tốc độ lắc γ tín hiệu đầu cần đo đạc so sánh để đánh giá mức độ ổn định hệ thống điều khiển Sơ đồ điều khiển đưa hình 4.1 Nd δ kf τ f s +1 γ* + _ PI Nin(s) + T*r Nz TDL + T*l ASC β Real vehicle ASC T*AC + _ In.s τ s +1 Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp momen lắc 56 γ Chương Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Trong sơ đồ điều khiển 4.1, quan sát momen lắc (yaw – moment observer YMO) coi khâu nhiễu với hàm truyền đạt: γ (s) ; N in ( s ) Ins (4.5) Ở đây, giả thiết momen điều khiển Nz sỉnh từ mạch vòng điều khiển chống trượt phía Momen điều khiển Nz phân bố đến hai động lắp hai bánh xe phải trái theo phương trình (4.6) (4.7) N z = l p ( Fr* − Fl * ) (4.6) Tac* = Fr* + Fl * (4.7) Trong phương trình trên, lp nửa khoảng cách bánh xe bên trái bên phải Tac* tín hiệu tương ứng với gia tốc đặt; Fr* Fl * tương ứng tín hiệu điều khiển đặt cho lực truyền động lên động bánh phải bánh trái ôtô Tiến hành giải đồng thời hai phương trình trên, ta thu biểu thức tín hiệu đặt cho lực truyền động bánh phải trái xe Tac* N z F = + 2l p (4.8) Tac* N z − 2l p (4.9) * r Fl * = Từ hai phương trình trên, ta tính momen đặt động gắn với hai bánh xe truyền động phải trái Tr* = r.Fr* , Tl * = r.Fl * 57 (4.10) Chương Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Để thực phương trình (4.8), (4.9) (4.10), ta sử dụng khâu TDL Torque Distribution Law hình 4.1 Trong sơ đồ điều khiển 4.1, tốc độ lắc đặt xác định dựa vào khâu phản hồi dương cho (4.11) γ * (s) = kf τ f s +1 δ (s) (4.11) với δ góc lái Các giá trị kf τ f phụ thuộc vào kinh nghiệm thực tế dựa việc khảo sát bề mặt đường điều kiện khác Trong luận văn này, để phục vụ trình mô phỏng, ta lựa chọn bề mặt đường khô với thông số: k f = 4,τ f = 0,05( s ) 4.3 Kết mô phương pháp điều khiển trực tiếp momen lắc Sơ đồ điều khiển trực tiếp momen lắc vẽ hình 4.2 Trong sơ đồ điều khiển ổn định chuyển động này, khâu feedback feedfoward lựa chọn dựa điều kiện mặt đường khô với hàm truyền đạt là: WFB = ; WFF = 0,05s + 0,05s + Các thông số dùng để mô khác cho bảng 4.2 Các sơ đồ khối cụ thể sử dụng sơ đồ điều khiển 4.3 đưa hình 4.4, 4.5, 4.6 58 Chương Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Delta T*r Gama* Delta Tr In1 Out1 Nz T*r 0.05s+1 Feedforward Tr N in T*ac T*l PI T*ac TDL Nz ASC2 T*l Nz Slip Angle Tl Nz Count Beta Gama Nd Real Vehicle Tl Nt+Nd ASC1 Nd Nd1 du/dt -KInertial Feedback Nd2 0.05s+1 ASC - Anti Skid Controller Hình 4.2 Sơ đồ điều khiển trực tiếp momen lắc 59 Yaw rate Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện T*ac 0.2 T*r r Nz 0.2 1.5 T*l r lp Hình 4.3 Khối phân bố momen TDL Tr Tl Nz 1.5 lp lp/r 0.2 r Hình 4.4 Khối tính toán NZ 60 Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Nz-Nt-Nd Nz s Gama Nd Yf 400 lf Yr M Nt lr 17 Gama Nt_Cout V s 1 Beta 0.689 lf 0.591 lr 10.5 I_Inertial Beta Yf Gama Delta Delta Yr Yf-Yr Count Hình 4.5 Khối Real Vehicle Delta Beta Gama 0.689 lf -1 Yf lf/V 0.591 lr -1 17 V Yr lr/V 9500 Cf 9500 Cr Hình 4.6 Khối tính toán Yf - Yr 61 Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Các kết mô đưa hình 4.7 4.8 Yaw-rate Yaw - rate 4.5 4.5 3.5 3.5 3 2.5 1.5 Controlled 2.5 1.5 0.5 0 Time (s) Controlled 0.5 -0.5 Not Controlled Not controlled Y a w - t e (ra d / s ) Y a w -ra t e (ra d / s ) -0.5 10 a) Đồ thị tốc độ góc lắc xe Command 10 Slip Angle 0.7 Not controlled 0.6 0.6 0.5 0.5 0.4 0.4 S lip (R a d ) S lip A ngle (rad) a) Đồ thị tốc độ góc lắc xe Slip Angle 0.7 0.3 0.2 Not Controlled 0.3 0.2 0.1 Controlled 0.1 Controlled -0.1 Time (s) 0 Time (s) 10 b) Đồ thị góc trượt khung xe -0.1 Time (s) 10 b) Đồ thị góc trượt khung xe Hình 4.7 Mô điều khiển momen lắc Kp = 10000 62 Hình 4.8 Mô điều khiển momen lắc Kp = 1000 Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Các dạng tín hiệu ứng với góc lái δ momen cản Nd dùng để mô đưa hình 4.9a 4.9b Hình 4.10a 4.10b lại dạng tín hiệu khối bù nhiễu ứng với giá trị Kp điều khiển PI Delta 0.25 Nd + Nt x 10 0.2 -2 Nd + Nt Delta (rad) -4 0.15 -6 -8 0.1 -10 -12 0.05 -14 0 Time (s) 10 a) Tín hiệu đặt δ -16 Time (s) 10 a) Nd + Nt Kp = 1000 Nd 120 Nd + Nt x 10 100 -2 -4 Nd + Nt (N.m ) Nd (N.m ) 80 60 -6 -8 -10 40 -12 20 -14 -16 0 Time (s) 10 Time (s) b) Momen Nd b) Nd + Nt Kp = 10000 Hình 4.9 Tín hiệu đặt momen nhiễu Hình 4.10 63 Khối bù nhiễu momen 10 Chương 4: Điều khiển trực tiếp momen lắc cho ôtô điện Nhận xét đồ thị: Về tốc độ góc lắc: Tốc độ góc lắc điều khiển tốt bám theo tốc độ góc lắc đặt có sau khâu feedfoward Ờ đây, ta đặt góc lái 0,2 rad thời điểm t = 1s nên tốc độ góc lắc đặt đạt giá trị là: 0,8 rad/s (hệ số khuếch đại 4) Nếu không điều khiển thì tốc độ góc lắc tăng vọt Hơn nữa, thời điểm t = : [ s ] , ta đưa momen cản vào không điều khiển, tốc độ góc lắc bị nhiễu điều khiển tốc độ lắc ổn định Khi tăng thông số Kp điều khiển PI, ta thấy chất lượng hệ thống điều khiển cải thiện rõ rệt Về góc lệch khung xe: Dựa vào đồ thị hình 4.20b 4.21b, ta thấy, không điều khiển, góc lệch lớn (lớn 0,6), điều khiển, góc lệch giảm hẳn xuống (nhỏ 0,1) Chất lượng điều khiển hệ thống cho góc lắc phụ thuộc vào việc lựa chọn thông số cho điều khiển PI 64 KẾT LUẬN Luận văn thạc sĩ khoa học hoàn thành hướng dẫn tận tình thầy giáo, TS Tạ Cao Minh nỗ lực, phấn đấu thân Bản luận văn hoàn thành thực mang lại cho thân tác giả nhiều điều quý giá Trước hết giúp tác giả nhìn nhận lại toàn kiến thức học, tiếp thu điều khiếm khuyết Nhưng quan trọng hơn, qua thời gian làm luận văn, tác giả đúc rút nhiều kinh nghiệm thực tế đứng trước vấn đề khoa học cần giải Khi giao nhiệm vụ điều quan trọng với người thực cần phải có nhìn tổng quan vấn đề, cần xây dựng kế hoạch bước phù hợp để hoàn thành công việc thời gian đạt hiệu tốt Những học từ trình làm luận văn thạc sĩ chắn mang lại cho tác giả nhiều kinh nghiệm quý báu trình làm việc thân Đề tài “Nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động cho ôtô điện” hạn chế mức độ nghiên cứu tính ứng dụng cho tương lai cao Đây đề tài thực có ý nghĩa nhu cầu phát triển ôtô điện Việt Nam ngày cao để giải vấn đề lượng, môi trường…Hy vọng đề tài chuyển giao công nghệ ứng dụng cho ôtô điện hoàn thiện tiện nghi tương lai Việt Nam Một lần tác giả xin cảm ơn thầy giáo, TS Tạ Cao Minh người trực tiếp, tận tình hướng dẫn trình làm luận văn Xin cảm ơn thầy cô giáo bạn bè góp ý, động viên để luận văn hoàn thành tiến độ có chất lượng PHỤ LỤC Đồ thị phương pháp “Tối ưu tỷ số trượt” open('D:\STUDYING\DO_AN_TOT_NGHIEP\Matlab\Dieu_khien_toi_uu.mdl'); plot(Wheel_speed(:,1),Wheel_speed(:,2),Vehicle_speed(:,1),Vehicle_speed(:,2)); figure; plot(Torque(:,1),Torque(:,2));figure; plot(Slip(:,1),Slip(:,2),Slip_optimal(:,1),Slip_optimal(:,2)); grid; Chương trình vẽ đồ thị “Điều khiển theo phương pháp MFC” open('D:\STUDYING\DO_AN_TOT_NGHIEP\Matlab\Dieu_khien_MFC.mdl'); plot(Wheel_speed(:,1),Wheel_speed(:,2),Vehicle_speed(:,1),Vehicle_speed(:,2)); figure; plot(Torque(:,1),Torque(:,2),Current(:,1),Current(:,2)); figure; plot(Slip(:,1),Slip(:,2),Slip_optimal(:,1),Slip_optimal(:,2)); grid; Chương trình vẽ đồ thị “Điều khiển momen lắc” plot(Delta(:,1),Delta(:,2)) plot(Slip1(:,1),Slip1(:,2),Slip2(:,1),Slip2(:,2)) plot(Nd_Nt(:,1),Nd_Nt(:,2)) plot(Yaw_rate_0(:,1),Yaw_rate_0(:,2),Yaw_rate_1(:,1),Yaw_rate_1(:,2),Yaw_rate_ 2(:,1),Yaw_rate_2(:,2)) grid; TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, NXB khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2005 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2002 [3] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, NXB khoa học kỹ thuật, 2000 [4] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy điện, NXB Khoa Học Kỹ Thuật – 2001 [5] T.Furuya, Y.Toyoda, Y.Hori, “Implementation of Advanced Adhesion Control for Electric Vehicle”, Proc IEEE Workshop on Advanced Motion Control, AMC-Mie’96, Vol.2, pp.430-435, 1996 [6] Y.Hori, Y.Toyoda, Y.Tsuruoka, “Traction Control of Electric Vehicle: Basic Experimental Results Using the Test EV “UOT Electric March””, Proc.IEEE Transactions on Industry Applications, pp.1131-1137, Vol.34, 1998 [7] Bimal K Bose, Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall – 2002 [8] H.Sado, S.Sakai, Y.Hori, “Road Condition Estimation for Traction Control in Electric Vehicle”, IEEE Trans on Mechatronics, Vol.4, No.1, March 1999, pp.9 – 16 [9] http://www.Electricvehicle.com.vn ... bật ôtô điện, phân tích, đánh giá loại động biến đổi dùng cho ôtô điện Tuy nhiên, để nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động ôtô điện, trước hết cần xây dựng mô hình động lực học cho ôtô điện. .. Tạ Cao Minh, tác giả thực đề tài: Nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động cho ôtô điện Đây đề tài mới, đề xuất phương pháp điều khiển hiệu cho ôtô điện chuyển giao công nghệ tương lai Đề... toán học cho điều khiển Trong ôtô điện, việc áp dụng điều khiển dòng điện đơn giản, momen khởi động tỷ lệ hoàn toàn dòng điện đặt 1.2 Các loại động dùng cho ôtô điện Động chuyển đổi lượng điện thành