Bai giang PLC cơ bản

Bài giảng môn Điều khiển lập trình CHNG I GII THIỆU CHUNG VỀ PLC 2.1 PLC * Thế PLC? PLC viết tắt Programmable Logic Controller, điều khiển logic có khả lập trình được, cho phép thực linh họat thuật toán điều khiển logic thơng qua ngơn ngữ lập trình ( Đây định nghĩa PLC Nguyễn Doãn Phước – Phan Xuân Minh sách “Tự động hoá với simatic S7 – 200”) Phạm vi ứng dụng: + Lúc đầu chủ yếu ngành công nghiệp chế tạo, điều khiển trình rời rạc + Ngày điều khiển trình tự điều khiển trình liên tục, cạnh tranh với Compact Digital Controllers hệ DCS ứng dụng “lai” + Thiết bị thu thập liệu hệ SCADA Lịch sử đời PLC: hình thành từ nhóm kỹ sư hãng General Motor năm 1968 với ý tưởng ban đầu thiết kế điều khiển thõa mãn yêu cầu sau: + Dễ dàng sửa chữa thay + Ổn định môi trường công nghiệp + Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình phù hợp với ngành nghề + Giá cạnh tranh… Năm 1969 PLC (do hãng Allen Bradlley Bedford), General Motor sử dụng công nghiệp ô tô (128 I/O, nhớ kilo bytes) Năm 1973 PLC “thơng minh” với khả tính tốn, điều khiển máy in, xử lý liệu, có giao diện HMI Năm 1975 PLC với điều khiển PID đời Năm 1976: Lần PLC sử dụng hệ thống phân cấp điều khiển dây chuyền sản xuất Năm 1977 : mP-based PLC Năm 1980: Các module vào/ra thông minh Năm 1981: PLC nối mạng, 16-bit PLC, hình CRT màu Năm 1982: PLC với 8192 I/O (lớn nht) Nm 1992: Chun IEC 61131 i Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập tr×nh Năm 1996: Slot-PLC, Soft-PLC, Vai trị PLC q trình tự động hóa sản xuất: Như biết, nước ta q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa Vì thế, tự động hóa sản xuất đóng vai trị quan trọng, tự động hóa giúp tăng suất, tăng độ xác tăng hiệu q trình sản xuất Để thực tự động hóa sản xuất, bên cạnh máy móc khí hay điện, dây chuyền sản xuất…v.v, cần thiết phải có điều khiển để điều khiển chúng PLC điều khiển đáp ứng đươc yêu cầu 2.2 Cấu trúc nguyên lý hoạt động PLC a Cấu tạo PLC Hiện giới có nhiều hãng sản xuất PLC Toshiba, Hitachi, Omron, Misubishi Nhật Bản; LS Hàn Quốc – GM4; Siemens, ABB Đức; Rockwell, General electric Mỹ; Schneider Pháp ; Danfort Đan Mạch; Allen Bradley Anh; B&G system 2000 Áo; Honeywell;… Tất chúng gồm thành phần (như hình vẽ 1.1) Inputs CPU - Memory Outputs Source Hình 1.1 Cấu tạo ca PLC Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập trình Thit b lp trỡnh B nhớ Giao diện nhập Bộ xử lý Giao diện xuất Nguồn cơng suất Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc PLC * CPU (Central Processing Units- Khối xử lý trung tâm – đơn vị xử lý trung tâm): Là xử lý trung tâm, não PLC có nhiệm vụ điều khiển quản lý hoạt động bên PLC Việc trao đổi thông tin CPU, nhớ cổng vào/ thực thông qua hệ thống bus nối điều khiển CPU PLC hãng Siemens dòng S7- 200 CPU 21x bao gồm: CPU 210, CPU 212, CPU 214, CPU 215- 2DP, CPU 216 Dòng S7- 200 CPU 22x bao gồm: CPU 221, CPU 222, CPU 224, CPU 224XP, CPU 226, CPU 226XM; Trong CPU 224XP có hỗ trợ analog 2I/1O onboard port truyền thông * Bộ nhớ chương trình (Memory): Dùng để lưu giữ chép chương trình Tất loại PLC sử dụng loại nhớ sau sau: ROM, EPROM, EEPROM, RAM, đĩa cứng, đĩa mềm + ROM (Read Only Memory): Là nhớ đọc, PLC nhớ dùng để lưu giữ hệ điều hành nhà sản xuất nạp nạp lần + EPROM (Electrically Programmable ROM) nhớ mà người sử dụng bình thường đọc không ghi nội dung vào Nội dung EPROM khơng bị mất nguồn, gắn sẵn máy, nhà sản xuất nạp chứa hệ điều hành sẵn EPROM xóa tia cực tím + Bộ nhớ EEPROM (Electrical Erasable Programable ROM): Là nhớ ROM xóa nạp lại tín hiệu điện, tùy thuộc loại EEPROM cho phép xóa nạp lại với vài nghìn đến vài chục nghìn lần Bộ nhớ EEPROM dùng để lưu giữ chương trình ứng dụng PLC + RAM (Random Acess Memory): Là nhớ truy cập ngẫu nhiên, PLC nhớ dùng để lưu giữ liệu kết tạm thời phép toán RAM cú th np chng trỡnh, Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập trình thay đổi hay xóa bỏ nội dung lúc Nội dung RAM bị nguồn điện ni bị Để tránh tình trạng PLC trang bị tụ pin khô để ni RAM, điện liệu RAM lưu vài chục giờ, vài tháng đến vài năm Trong thực tế RAM dùng để khởi tạo kiểm tra chương trình Khuynh hướng dùng CMOS RAM nhờ khả tiêu thụ thấp tuổi thọ lớn + Môi trường ghi liệu đĩa cứng đĩa mềm, sử dụng máy lập trình Đĩa cứng đĩa mềm có dung lượng lớn nên thường dùng để lưu chương trình lớn thời gian dài Hình 1.3 Cấu trúc nhớ RAM, EEPROM + Kích thước nhớ: - Các PLC loại nhỏ chứa từ 300 -1000 dịng lệnh tùy vào cơng nghệ chế tạo - Các PLC loại lớn có kích thước từ 1K - 16K, có khả chứa từ 2000 -16000 dòng lệnh * Các cổng vào/ ra- Inputs/ Outputs: Mọi hoạt động bên PLC có mức điện áp ± VDC ± 15 VDC (mức điện áp cấp cho IC TTL CMOS) tín hiệu điều khiển theo tiêu chuẩn cơng nghiệp 24 VDC 230 VAC Do cổng vào/ đóng vai trị mạch giao tiếp vi mạch điện tử bên PLC với mạch cơng suất bên ngồi, thực chuyển đổi mức tín hiệu cách ly b Nguyên lý hoạt động PLC * Vòng quét PLC: PLC thực chương trình theo chu trình lặp Mỗi vịng lặp gọi vòng quét (scan) Mỗi vòng quét bắt đầu giai đoạn đọc liệu từ cổng vào vùng đệm ảo, giai đoạn thực chương trình Trong vịng qt, chương trình Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiĨn lËp tr×nh thực lệnh kết thúc lệnh kết thúc Sau giai đoạn thực chương trình giai đoạn truyền thơng nội kiểm tra lỗi Vòng quét kết thúc giai đoạn chuyển nội dung đệm ảo tới cổng Nhập liệu từ ngoại vi vào Chuyển liệu đầu outputs 2.Thực Truyền thông tự kiểm tra lỗi chương trình Hình 1.4 Vịng qt PLC Như vậy, thời điểm thực lệnh vào/ ra, thông thường lệnh không làm việc trực tiếp với cổng vào/ mà thông qua đệm ảo cổng vùng nhớ tham số Việc truyền thông đệm ảo với ngoại vi giai đoạn CPU quản lý Khi gặp lệnh vào/ hệ thống cho dừng cơng việc khác, chương trình xử lý ngắt, để thực lệnh cách trực tiếp với cổng vào/ Nếu sử dụng chế độ ngắt, chương trình tương ứng với tín hiệu ngắt soạn thảo cài đặt phận chương trình Chương trình xử lý ngắt thực vịng qt xuất tín hiệu báo ngắt xảy thời điểm vịng qt c Truyền thơng cho CPU S7 - 200 : SIMATIC NET mạng truyền thông cho phép kết nối với điều khiển SIEMENS, máy tính chủ, trạm làm việc SIMATIC NET bao gồm mạng truyền thông, thiết bị truyền liệu, phương pháp truyền thông liệu, giao thức dịch vụ truyền liệu thiết bị, module cho phép kết nối mạng LAN (CP-Communication Processor IM – Interface Module) Với hệ thống SIMATIC NET, SIEMENS cung cấp hệ thống truyền thông mở cho nhiều cấp khác trình tự động hố mơi trường cơng nghiệp Hệ truyền thông SIMATIC NET dựa nhiều tiêu chuẩn quốc tế ISO/OSI (International Standardization Organisation / Open System Interconnection) Cơ sở hệ thống truyền thông mạng cục (LANs), thực theo nhiều cách khác nhau: điện học, quang học, không dây kt Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn hp c ba cỏch trờn Bài giảng môn Điều khiển lập trình Theo yêu cầu chức lớp tổ chức điều hành, quản lý sản xuất mạng cơng nghiệp chia thành nhiều cấp bao gồm: cấp điều hành quản lý, cấp phân xưởng, cấp trường cấp cấu chấp hành – cảm biến - đối tượng Theo phương pháp tổ chức hệ thống SIMATIC cung cấp loại sub-net sau: - Mạng PPI - Mạng MPI - Mạng AS- interface - Mạng Profibus - Mạng Ethernet công nghiệp 2.3 Giới thiệu chung S7- 200 2.3.1 Dòng S7- 200 Là PLC cỡ nhỏ hãng siemes (Đức) hay gọi “Micro PLCs”, có cấu trúc theo kiểu modul có modul mở rộng Các modul sử dụng cho cho nhiều ứng dụng lập trình khác Dịng sản phẩm S7- 200 cải tiến để nhỏ gọn hơn, nhanh có thêm nhiều chức Thành phần S7- 200 khối vi xử lý CPU 2xx Hiện khối vi xử lý chia làm hai loại bản: * CPU 21x: bao gồm CPU 210, 212, 214, 216 (Loại khơng cịn sản xuất nữa) + Cấu hình CPU 212 sau: - 8DI: I0.x (x= ÷ 7) - REL.OUTP: Q0.x (x= ÷ 5) - Điện áp vào 24VDC 120 VDC; - Điện áp 24VDC 230 VAC; - Có thể ghép nối thêm tối đa modul (kể modul tương tự- Analog) để mở rộng để số cổng vào / ra, số cổng logic vào / cực đại 64 cổng vào 64 cổng - 64 timer, có timer có độ phân giải 1ms, timer có độ phân giải 10ms 54 timer có độ phân giải 100ms - 64 counter, chia làm loại: loại đếm đếm tiến loại đếm vừa đếm tiến vừa đếm lùi - 368 bits nhớ đặc biệt, sử dụng làm bit trạng thái bit đặt chế độ làm việc - Các chế độ ngắt xử lý tín hiệu ngắt khác bao gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên sườn xuống, ngắt theo thời gian ngắt báo hiệu đếm tốc độ cao (2KHz) - Thời gian liệu nguồn nuôi l 50 gi Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập trình Hỡnh 1.4 CPU 212 + Cấu hình CPU 214 sau: - 14DI: I0.x; I1.x (x=0 ÷ 7) - 10 REL.OUTP: Q0.x (x=0 ÷ 7); Q1.0, Q1.1 - Điện áp vào 24VDC 120VDC - Điện áp 24VDC 230VAC - Có thể ghép nối thêm tối đa modul (kể modul tương tự- Analog) để mở rộng để số cổng vào / ra, số cổng logic vào / cực đại 64 cổng vào 64 cổng - 128 timer, chia làm loại theo độ phân giải khác nhau: timer 1ms, 16 timer 10ms 108 timer 100ms - 128 counter chia làm loại: đếm tiến vừa đếm tiến vừa đếm lùi - 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái đặt chế độ làm việc - Các chế độ ngắt xử lý ngắt gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên xuống, ngắt thời gian, ngắt đếm tốc độ cao ngắt truyền xung - đếm tốc độ cao HSC0, HSC1 HSC2 với nhịp xung 2KHz KHz - điều chỉnh tương tự - Toàn vùng nhớ không bị liệu khoảng thời gian 190 gi PLC b mt ngun nuụi Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập tr×nh Hình 1.5 CPU 214 Tổng hợp: Cấu hình phần cng ca CPU 21x nh sau: Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập trình + CPU 22x: bao gồm CPU 221, CPU 222, , CPU 224, CPU224XP, CPU 226, CPU 226XM; Trong CPU 224XP có hỗ trợ analog 2I/1O onboard port truyền thơng Tổng hợp: Cấu hình phần cứng CPU 22x nh sau: Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn Bài giảng môn Điều khiển lập trình Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 10 Bài giảng môn Điều khiển lập trình Thao tỏc bên Ladder: Out= In1 / In2 TỔNG KẾT LẠI: Nhóm lệnh toán học liên quan đến số nguyên 16 bit: ADD_I: Lệnh cộng hai số nguyên 16 bit SUB_I: Lệnh trừ hai số nguyên 16 bit MUL_I: Lệnh nhân hai số nguyên 16 bit DIV_I: Lệnh chia hai số nguyên 16 bit 3.5.1.2 Lệnh cộng, trừ, nhân chia số nguyên (32 bit) STL: LD Bit +D In1, In2 -D In1, In2 *D In1, In2 /D In1, In2 Thao tác sau: Các lệnh thực lệnh cộng, trừ, nhân, chia số nguyên dạng 32 bit, theo quy tắc sau: In2 + In1 = In2 In2 - In1 = In2 In2 * In1 = In2 In2 / In1 = In2 LADDER: Thao tác sau: Các lệnh thực lệnh cộng, trừ, nhân, chia số nguyên dạng 32 bit, theo quy tắc sau: In1 + In2 = Out In1 - In2 = Out In1 * In2 = Out In1 / In2 = Out IN1, IN2: VD, ID, QD, MD, SMD, SD, AC, HC, Constant, *VD, *LD, *AC (DINT) Example: STL LD I0.0 // bit ngăn xếp= thực Gi¶ng Viên: Phạm Văn Tuấn 53 Bài giảng môn Điều khiển lËp tr×nh +D LADDER VD100, VD107 FBD 3.5.1.3 Lệnh cộng, trừ, nhân chia số thực (32 bit) STL: LD Bit +R In1, In2 -R In1, In2 *R In1, In2 /R In1, In2 Thao tác sau: Các lệnh thực lệnh cộng, trừ, nhân, chia số thực dạng 32 bit, theo quy tắc sau: In2 + In1 = In2 In2 - In1 = In2 In2 * In1 = In2 In2 / In1 = In2 LADDER: Thao tác sau: Các lệnh thực lệnh cộng, trừ, nhân, chia số thực có dấu dạng 32 bit, theo quy tắc sau: In1 + In2 = Out In1 - In2 = Out In1 * In2 = Out In1 / In2 = Out Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 54 Bài giảng môn Điều khiển lập trình IN1, IN2, OUT: VD, ID, QD, MD, SMD, SD, AC, HC, Constant, *VD, *LD, *AC (DINT) LƯU Ý: Phép toán nhân số nguyên 16 bit, kết cho số nguyên 16 bit Phép toán nhân số nguyên 32 bit, kết cho số nguyên 32 bit Riêng đối phép chia số nguyên, phần dư không lưu lại 3.5.1.4 Lệnh nhân chia có dư (32 bit) MUL: Lệnh nhân DIV: Lệnh chia MUL In1, In2: Lệnh nhân số nguyên 16 bit In1 với hai byte thấp số nguyên 32 bit In2, sau kết vào In2 (32 bit) Thao tác bên STL: Thao tác bên LADDER: In1 * In2 = Out Out * In1 = Out In1 / In2 = Out Out / In1 = Out Kết phép nhân số nguyên 32 bit, phép chia số nguyên, phần dư lưu lại./ Example: STL LD SM0.1 MUL AC1, VD100 DIV VW10, VD200 Phép nhân: Phép chia: VW202: Chứa thương số VW200: Chứa phần dư 3.5.1.5 Nhóm lệnh lượng giác, khai căn, e m Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 55 Bài giảng môn §iỊu khiĨn lËp tr×nh b, Các lệnh tăng giảm nội dung ô nhớ Các lệnh tăng giảm nội dung ô nhớ thực bit ngăn xếp =1 Lệnh tăng giảm với byte: không dấu Lệnh tăng giảm với W , DW lệnh có dấu (căn vào bit nhớ đặc biệt SM1.2) Example: LADDER STL LD I0.0 MOVW VW100, VW200 INCW VW200 // LD I0.0 // INCW VW100 //MOVW VW100, VW200 Example: LADDER Gi¶ng Viên: Phạm Văn Tuấn 56 Bài giảng môn Điều khiển lËp tr×nh STL LD I0.0 MOVW VW100, VW200 DECW VW200 3.5.2 Nhóm lệnh logic liên quan đến B, W, DW Các lệnh AND, OR, XOR thực bit ngăn xếp =1 IN1, IN2: V, I, Q, M, S, SM, AC, Constant, *VD, *AC OUT: V, I, Q, M, S, SM, AC, *VD, *AC Example: Gi¶ng Viên: Phạm Văn Tuấn 57 Bài giảng môn Điều khiển lËp tr×nh 3.5.3 Nhóm lệnh dịch chuyển ghi, nhớ a, Nhóm lệnh dịch chuyển MOV Thao tác: IN → OUT: Lệnh thực chép nội dung vùng nhớ IN sang vị trí vùng nhớ OUT Nội dung vùng nhớ IN không bị thay đổi sau lệnh dịch chuyển b, Nhóm lệnh dịch chuyển khối Thao tác: IN → OUT; N số lượng liệu cần chép, N=1 ÷ 255 Sao chép mảng liu, k t a ch t IN Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 58 Bài giảng môn Điều khiển lập tr×nh Sao chép mảng gồm N byte kể từ vị trí đầu IN (byte) vào mảng có vị trí đầu OUT (kiểu byte) Example: LD I0.3 BMB VB20, VB100, 3.5.4 Nhóm lệnh so sánh nội dung ghi, ô nhớ Chú ý: Lệnh so sánh byte khơng có dấu; Lệnh so sánh số ngun, double word, real cú du Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 59 Bài giảng môn Điều khiển lập trình Inputs I, Q, M, S, SM, T, C, V, AI, AC, Constant, *VD, *AC(INT) Output (FBD) I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, Power Flow BOOL Khi lệnh so sánh bit ngăn xếp set lên Example: Network LDW= VW100, VW200 = Q0.0 LAD Gi¶ng Viên: Phạm Văn Tuấn 60 Bài giảng môn Điều khiển lËp tr×nh SLT Network LD I0.0 LPS AB= SMB28, 150 = Q0.1 3.5.5 Nhóm lệnh dịch xoay ghi a, Nhóm lệnh dịch phải, dịch trái; xoay phải, xoay trái: Các lệnh dịch xoay ghi thực bit ngăn xếp có giá trị logic= Lệnh tác động lên nhờ cờ nhớ: + SM1.0: cờ không + SM1.1: cờ tràn SHR_B: dịch phải liệu kiểu byte SRB: dịch phải liệu kiểu byte SHL_B: dịch trái liệukiểu byte SLB: dịch trái liệu kiểu byte ROR_B: xoay phải liệu kiểu byte RRB: xoay phải liệu byte ROL_B: xoay trái liệu kiểu byte RLB: xoay trái liệu kiểu byte Thao tác: Với lệnh dịch bit: Dịch chuyển liệu sang phải sang trái N bit Với lệnh xoay bit: Dịch chuyển liệu theo vịng kín sang phải sang trái N bit Chú ý: * Với lệnh dịch bit: Số lần dịch tối đa lệnh kích thước tốn hạng Cụ thể: N> 8, lệnh làm việc với byte, số lần dịch bit tối đa N> 16, lệnh làm việc với word, số lần dịch bit tối đa 16 N> 32, lệnh làm việc với DW, số lần dịch bit tối đa 32 Sau dịch bit, nội dung ghi có giá trị 0, cờ khơng set lên Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 61 Bài giảng môn §iỊu khiĨn lËp tr×nh Khi dịch phải giá trị LBS ghi vào cờ tràn, giá trị ghi vào MSB Khi dịch trái giá trị MSB ghi vào cờ tràn, giá trị ghi vào LSB * Với lệnh xoay: Khi N lớn số bit tốn hạng PLC thực khấu trừ, cho: đến toán hạng kiểu Byte đến 15 toán hạng kiểu W đến 31 toán hạng kiểu DW Khi xoay phải giá trị LSB bị đẩy khỏi ghi gửi vào cờ tràn trước quay lại đầu MSB Cịn xoay trái giá trị MSB bị đẩy khỏi ghi gửi vào cờ tràn trước quay lại đầu LSB b, Nhúm lnh dch cỏc bit ghi: Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 62 Bài giảng môn Điều khiển lập tr×nh Thao tác: Chuyển bit bên ngồi vào ghi, bit ghi lấy ghi vo c trn SM1.1 Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 63 Bài giảng môn Điều khiển lập trình 3.5.6 Lnh chuyển đổi liệu Các lệnh chuyển đổi liệu thực bit ngăn xếp có giá trị logic= * Lệnh: TRUNC IN, OUT //(Lệnh có CPU 214): Chuyển đổi số thực 32 bit IN thành số nguyên 32 bit có dấu ghi vào OUT * Lệnh: DTR IN, OUT // Chuyển đổi số nguyên 32 bit có dấu thành số thực 32 bit (Chỉ có CPU 214) * Lệnh: BCDI IN //(Biến đổi giá trị từ mã BCD (kiểu từ) sang số nguyên (kiểu từ) Kết lưu lại vào IN) LD I0.0 BCDI Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn AC0 64 Bài giảng môn Điều khiển lập trình LD I0.0 MOVW AC0, AC1 BCDI AC1 * Lệnh: IBCD IN //Chuyển đổi số nguyên IN (kiểu từ) thành giá trị BCD ghi lại vào IN 3.6 Chương trình xử lý ngắt Nhắc lại cho sinh viên Cấu trúc của mợt chương trình PLC S7- 200: Các chương trình cho S7- 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt sau đây: + Chương trình kết thúc lệnh kết thúc chương trình chính(END) + Chương trình phận chương trình Các chương trình phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, lệnh END + Các chương trình xử lý ngắt phận chương trình Nếu cần sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, đó là lệnh END Các chương trình nhóm lại thành nhóm sau chương trình Sau đến chương trình xử lý ngắt cách viết vậy, cấu trúc chương trình rõ ràng thuận tiện việc đọc chương trình sau Có thể tự trộn lẫn chương trình chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình Main Program End SBR0 //Chương trình thứ nhất thực hiện được c.t chính gọi RET SBR n RET INT RETI Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 65 Bài giảng môn Điều khiển lập trình INT n RETI 3.6.1 Chương trình Đặc điểm chương trình con: * Thực nhiệm vụ lặp lại nhiều lần, chương trình chủ động gọi * CPU thực thi chương trình gọi * Một chương trình gọi có khơng có tham số truyền * Khi gọi tồn ngăn xếp lưu lại, đỉnh ngăn xếp có giá trị logic= 1, tất bit lại có giá trị logic= Quyền điều khiển trao cho chương trình Khi chương trình kết thúc, ngăn xếp hoàn nguyên, quyền điều khiển trả chương trình gọi Từ chương trình, ta tạo chương trình lồng PLC cho phép thiết kế chương trình đệ quy 3.6.2 Xử lý ngắt 3.6.3 Đồng hồ thời gian thực Đồng hồ thời gian thực có với CPU 214 Để làm việc với đồng hồ thời gian thực, CPU 214 cung cấp lệnh đọc ghi giá trị cho đồng hồ Những giá trị đọc ghi với đồng hồ thời gian thực giá trị ngày, tháng, năm giá trị giờ, phút, giây CHƯƠNG IV LẬP TRÌNH PLC ỨNG DỤNG CHO CÁC CƠNG NGHỆ TRONG THỰC TIỄN 4.1 Bài tốn 1: Lập trình điều khiển theo yêu cầu sau: * Điều khiển động mở máy dừng nút n Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 66 Bài giảng môn §iỊu khiĨn lËp tr×nh * Động làm việc 10 giây, dừng giây Chu kỳ này, lặp lặp lại 10 lần dừng lại 4.2 Bài tốn * Lập trình kết nối PLC điều khiển đảo chiều quay động điện pha * Lập trình kết nối PLC khởi động động sao/ tam giỏc Giảng Viên: Phạm Văn Tuấn 67