SEGMENT 1 - II: 1. In order to perform a task automatically, a servo-robot requies two sets of files. These files are called program sequence file And points file Để thực hiện nhiệm vụ một cách tự động, một robot servo cần 2 tập dữ liệu . Các tập dữ liệu đó được gọi là file chuỗi chương trình và file điểm 2. A point is the value of the encoder that is stored in the point files Một điểm là trị số của phần mã hoá được lưu trữ trong file điểm 3. Teach poin can be taught by pressing the [F1] TCH key from the teach menu Dạy điểm cho robot có thể được dạy bằng cách ấn phiếm [F1] TCH từ thực đơn dạy diểm. 4. Once points have been taught you can test them by using the [F4] MOV key from the teach menu. Một điểm đã được dạy thì bạn có thể kiểm tra nó bằng cách sử dụng phiếm [F4] MOV từ thực đơn dạy điểm. 5. Te point that you do not need to teach to the robot is point 0 because this point is always stored in memory when the robot is Homed .
Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM segment - II: In order to perform a task automatically, a servo-robot requies two sets of files These files are called program sequence file And points file Để thực nhiệm vụ cách tự động, robot servo cần tập liệu Các tập liệu đợc gọi file chuỗi chơng trình file điểm A point is the value of the encoder that is stored in the point files Một điểm trị số phần mã hoá đợc lu trữ file điểm Teach poin can be taught by pressing the [F1] TCH key from the teach menu Dạy điểm cho robot đợc dạy cách ấn phiếm [F1] TCH từ thực đơn dạy diểm Once points have been taught you can test them by using the [F4] MOV key from the teach menu Một điểm đợc dạy bạn kiểm tra cách sử dụng phiếm [F4] MOV từ thực đơn dạy điểm Te point that you not need to teach to the robot is point because this point is always stored in memory when the robot is Homed Điểm mà bạn không cần phải dạy cho robot điểm 0, điểm đợc lu trữ nhớ mà robot đợc đa vị trí gốc ban đầu Points are stored in the robots memory by a process called Teaching Những điểm lu trữ nhớ robot trình đợc gọi dạy Teach point are taught using the Teach Pendant Việc dạy điểm đợc dạy cách sử dụng điều khiển cầm tay Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM The point file contains the actual encoder value that the robot will move to File điểm chứa đựng giá trị có thực mà robot di chuyển tới The two types of files required by servo robot program are the program sequence file and the point file Hai kiểu file cần thiết chơng trình robot tự động file chuỗi chơng trình file điểm Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM segment - II : The command that will cause the robot to move to a point is called PMOVE Lệnh mà làm cho robot di chuyển tới điểm gọi lệnh PMOVE Two function avaitable to edit a robot program are the INS function and the DEL function Hai chức có sẵn để soạn thảo chơng trình robot chức chèn cức xoá To move throungh the avaitable programming command in the program menu on the teach pendant, you would use the [SCROLL] key and the [ - ] key Để di chuyển qua lệnh thực chơng trình thực đơn chơng trình điều khiển cầm tay, bạn nên sử dụng phiếm [SCROLL] phiếm [ - ] To view the lines of your program on the teach pendant, you would use the [NEXT] key and the [PREV] key Để quan sát dòng chơng trình bạn điều khiển cầm tay, bạn phải sử dụng phiếm NEXT phiếm PREV To move quickly to a line of the robot program, you would use the Line function Để di chuyển nhanh đến dòng chơng trình robot, bạn phải dùng chức line To make the robot repeat its task, you would use the Label and the Branch commands Để làm cho robot lặp lại công việc nó, bạn phải dùng nhãn lệnh Branch The robot stops immediately and its drives are immediately disabled when the Emergenecy stop button is pressed Robot dừng điều khiển bị vô hiệu hoá nút dừng khẩn cấp đợc ấn Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM The HALT command will normally stop the execution of the robots program Lệnh Halt thờng làm dừng chơng trình robot The BREAK command will stop the motion robot in mid- Lệnh BREAK làm dừng chơng trình robot chuyển động 10 The PAUSE command will stop the robot at the end of its current move Lệnh PAUSE làm dừng chơng trình robot cuối chuyển động hành segment - II : To pick up an object with the robots end effector, you would enter the GRASP command Để nâng lên vật vơi tác động cuối cấu kẹp robot, bạn phải nhập vào lệnh GRASP To open the robots end effector, you would use the RELEASE command Để mở cấu kẹp robot, bạn phải dùng lệnh RELEASE To keep an object with the robots end effector for a certain amount of time , you would use the DELAY command Để giữ vật cấu kẹp robot khoảng thời gian, bạn phải sử dụng lệnh DELAY The command : DLY 500 will cause the robot to pause for seconds Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM Lệnh DLY 500 làm cho robot ngừng hoạt động ại chỗ khoảng thời gian giây Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM egment - II: When multiple programs are stored in the robot controller, they all share the same POINT file Khi nhiều chơng trình đợc lu trữ điều khiển robot Different programs can be stored in the robot controller because each program is given a different NUMBER Những chơng trình khác đợc lu trữ điều khiển robot chơng trình đợc quy định số khác Each program can be ritrieved by selecting the program to be run from a DIRECTERY that is displayed in the RUN menu Mỗi chơng trình đợc tìm lại cách chọn chơng trình để chạy từ danh mục đợc hiển thị thực đơn RUN The PATTERY BACKUP feature, allows the robot to remember the PROGRAM that was loaded in its memory after the controller power has been turned off Đặc tính lu trữ cho phép robot nhớ chơng trình mà đợc truy nhập vào nhớ sau nguồn điện điều khiển tắt Material handling is a process where objects are moved from one location to another Việc chuyên chở vật trình mà vật đợc di chuyển từ vị trí đến vị trí khác Give three examples of matereial handling tasks A Converyor Iransfer A Machine Loading B Palletizing Đa ví dụ công việc chuyên chở vật liệu A Luân chuyển hàng hoá, vật liệu B Nhập máy móc C Đóng gói Bài tập lớn : Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FMS & CIM Intermediate point for the robot to move though on its way between two point are called AVOIDANCE points Những điểm trung gian cho robot đờng di gữa điểm đợc gọi điểm an toàn All industries use material handing divices of some kind whether it be conveyor, AUTOMATIC GUIDED VECHICLE, forkift truck, or robot Tất nghành công nghiệp dùng số loại ứng dụng vận chuyển nh vật vận chuyển, xe điều khiển tự động robot PALLETIZING is a process where parts are placed in a carton for transport Đóng gói trình mà phần tử đợc đặt hộp carton để vận chuyển