Quyển I SEGMENT 1 1. Ba đặc điểm để xác định một robot là : Tự động ,lập trình được và đa chức năng . 2. Hãy nêu tên của 5 thành phần Cánh tay máy . Bàn tay máy . Bộ điều khiển . Truyền dẫn. Bàn phím cầm tay. 3. Hãy nêu 4 ví dụ về công việc của rô bốt 1) Lắp ráp . 2) Cung cấp phôi liệu 3) Hàn . 4) Vận hành máy . 4. Rô bốt làm tăng chất lượng cuộc sống bằng việc nó thực hiện các công việc nguy hiểm và bẩn thỉu 5. Bộ phận manipulator của rô bốt thường được gọi là cánh tay máy . 6. Đừng bao giờ mặc áo rộng , khăn quàng cổ , cà vạt khi ở cạnh rô bốt (hoặc các máy khác). 7. Ba bước cần thiết để khởi động rô bốt servo là : Thực hiện kiểm tra an toàn . Bật nguồn điện . Cho phép truyền dẫn . 8. Truyền dẫn bao gồm mạch điện cung cấp điện cho động cơ cánh tay rô bốt . 9. Cầm bàn phím bằng tay trong khi rô bốt đang vận hành hay trong khi bạn đang ở vùng làm việc của rô bốt . 10. Phím dừng khẩn cấp làm cho rô bốt dừng công việc và làm mất khả năng truyền dẫn ngay lập tức sau khi bấm.
Bài tập lớn Quyển I Hệ thống sản xuất linh hoạt SEGMENT Ba đặc điểm để xác định robot : Tự động ,lập trình đợc đa chức Hãy nêu tên thành phần Cánh tay máy Bàn tay máy Bộ điều khiển Truyền dẫn Bàn phím cầm tay Hãy nêu ví dụ công việc rô bốt 1) Lắp ráp 2) Cung cấp phôi liệu 3) Hàn 4) Vận hành máy Rô bốt làm tăng chất lợng sống việc thực công việc nguy hiểm bẩn thỉu Bộ phận manipulator rô bốt thờng đợc gọi cánh tay máy Đừng mặc áo rộng , khăn quàng cổ , cà vạt cạnh rô bốt (hoặc máy khác) Ba bớc cần thiết để khởi động rô bốt servo : Thực kiểm tra an toàn Bật nguồn điện Cho phép truyền dẫn Truyền dẫn bao gồm mạch điện cung cấp điện cho động cánh tay rô bốt Cầm bàn phím tay rô bốt vận hành hay bạn vùng làm việc rô bốt 10 Phím dừng khẩn cấp làm cho rô bốt dừng công việc làm khả truyền dẫn sau bấm Quyển I SEGMENT Các trục rô bốt đợc chia thành trục thân trục cổ tay Hãy nêu dạng choc jog Khởi động Gỉang dạy Nguyễn Xuân Quỳnh Lớp CTM6-K44 Bài tập lớn Hệ thống sản xuất linh hoạt Tắt Tại phải cần thiết sử dụng chọn lựa chức jog chậm : Chức jog chậm đợc sử dụng ta cần có vị trí xác Hãy giải thích bạn chọn lựa tốc độ jog nhanh : Tốc độ jog nhanh đợc sử dụng ta muốn bao phủ kín nhiều khoảng cách với điều khiển Hãy định nghĩa Hard stop Hard stop vị trí mà trục rôbốt vơn tới xa so với khả Tại rôbốt có trục ? Rô bốt có trục để di chuyển đến vị trí khác Bạn nói cách thực chức jog bàn phím cầm tay ? Tốc độ jog rô bốt Pegasus đặt 255 Hãy miêu tả thủ tục nhận đợc từ lỗi động Nhấn phím [F1] STA Nhấn phím [F2] ENA để kích hoạt động Nhấn phím [SEL] để thay đổi hớng trục mà bạn di chuyển hớng khác Jog trục khỏi vị trí , vị trí thờng gọi hard stop 10.Rô bốt Pegasus có trục ? Rô Bốt Pegasus có trục 11 Jog rôbốt có nghĩa di chuyển cánh tay rô bốt dới nguồn điện 12.Miêu tả chức bàn phím [SEL] bàn phím cầm tay Phím [SEL] đợc sử dụng để thay đổi hớng trục 13.Hãy giải thích chức phím [JOG] bàn phím cầm tay Phím [JOG] đợc sử dụng để mở tắt chức jog Quyển I SEGMENT 1.Bạn nêu phân trục robot Động Servo Bộ mã hoá Hệ thống học Cảm biến vị trí 2.Một mã hoá đợc đặt trục động servo gửi xung tơng ứng với vị trí trục 3.Vị trí quick-homing đợc sử dụng ta cần home robot với lợng thời gian 4.Bạn miêu tả ngắn gọn phải home robot Home robot thủ tục tự động trục của robot di chuyển tới vị trí mà mã hoá cảm biến vị trí.Bộ điều khiển sau đặt lại nhớ nỗi vị trí mã hoá giá trị 0.Điều đảm bảo cho robot di chuyển xác đến vị trí lu nhớ 5.Miêu tả vị trí quick-homing Nguyễn Xuân Quỳnh Lớp CTM6-K44 Bài tập lớn Hệ thống sản xuất linh hoạt Waist(trục 1):Định vị vị trí trống phía trái trung tâm Nó trở lại sang phải Shoulder(trục 2):Định vị vài vị trí trống phía vị trí thẳng đứng,nó trở lại vị trí thẳng đứng Elbow(trục 3):Định vị thấp so với vị trí nằm ngang Pitch(trục 4):Định vị vài vị trí trống phía dới đờng nằm ngang.Nó trở lại vị trí nằm ngang Roll(trục 5):Nếu sử dụng kép khí nén (năng lợng khí nén),định vị vị trí mà ống dẫn khí phía trái vị trị thẳng đứng Nó quay ngơc chiều kim đồng hồ Nừu sử dụng kẹp điện định vị chỗ 6.Động Servo nhận tín hiệu số từ điều khiển động điều khiển để di chuyển với tốc độ dặc biệt,có thể chậm ,rất nhanh hay tốc độ khỏng 7.Thủ tục mà bạn phải thực ki làm việc với robot Pegasus hay máy móc công nghiệp khác kiểm tra an toàn vùng làm việc 8.Bạn liệt kê bớc đẻ khởi động robot Servo: Tiến hành kiểm tra an toàn robot vùng làm việc Bật nguồn điều khiển Thực truyền dẫn Jog robot tới vị trí quick-homing vị trí trống Home robot 9.Để làm cho trình home nhanh phải jog robot tới vị trí gọi vị trí gốc nhanh 10.Trong trờng hợp robot Pegasus ,cảm biến vị trí gốc cảm biến hồng ngoại Quyển I SEGMENT Hãy miêu tả ngắn gọn End-Effector gì? End-Effector thiết bị phải đợc trang bị cánh tay máy Có dạng End-Effector end-of-arm tooling tay kẹp End-Effector phổ biến tay kẹp EOA viết tắt End-Of-Arm Hãy nêu dạng dụng cụ end of arm: Mũi khoan Mỏ hàn Dụng cụ cắt Hãy nêu cách phổ biến lợng tay kẹp Năng lợng khí nén Năng lợng điện Hai điểm đờng cong điểm song song dạng tay kẹp Hãy nêu tên thiết bị an toàn rô bốt: Nguyễn Xuân Quỳnh Lớp CTM6-K44 Bài tập lớn Hệ thống sản xuất linh hoạt Dừng khẩn cấp Thanh chắn Bức sáng Thảm an toàn Tín hiệu dải băng Vùng làm việc rô bốt thiết bị gọi workcell Phím [EXEC] [F3] bàn phím cầm tay cho phép bạn mở tắt tay tay kẹp rô bốt 10 Tay kẹp đợc sử dụng để cầm giữ vật để nâng lên di chuyển chỗ khác Nguyễn Xuân Quỳnh Lớp CTM6-K44