Giáo Trình Điều Khiển thích nghi và bền vững Nguyễn Thế Tranh BKDN bài giảng + đề thi Các Bạn liên hệ Email: aklebkdngmail.com..............................................................................................
ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Nội dung Giới thiệu Mô tả toán học hệ tuyến tính MIMO Chuẩn của tín hiệu và hệ thống Tính ổn định bền vững Chất lượng bền vững Thiết kế hệ thống điều khiển bền vững dùng phương pháp chỉnh độ lợi vòng (loop-shaping) Thiết kế hệ thống điều khiển tối ưu bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 1 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Tài liệu tham khảo Feedback Control Theory, J.Doyle, B. Francis, and A. Tannenbaum, Macmillan Publishing Co. 1990. Linear Robust Control, M. Green and D. J.N. Limebeer, Prentice Hall, 1994. Robust and Optimal Control, K. Zhou, J.C. Doyle and K. Glover, Prentice Hall. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 2 1 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control GIỚI THIỆU Điều khiển bền vững Hệ thống điều khiển bền vững là hệ thống được thiết kế sao cho tính ổn định và chất lượng điều khiển được đảm bảo khi các thành phần không chắc chắn (sai số mô hình hóa, nhiễu loạn,…) nằm trong một tập hợp cho trước. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 3 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các thành phần không chắc chắn ¾Các yếu tố không chắc chắn có thể làm giảm chất lượng điều khiển, thậm chí có thể làm hệ thống trở nên mất ổn định. ¾Các yếu tố chắc chắn xuất hiện khi mô hình hóa hệ thống vật lý. Các yếu tố chắc chắc có thể phân làm hai loại: Mô hình không chắc chắn Nhiễu từ môi trường bên ngoài 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 4 2 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình không chắc chắn Mô hình không chắc chắn do sự không chính xác hoặc sự xấp xỉ trong khi mô hình hóa: 9 Nhận dạng hệ thống chỉ thu được mô hình gần đúng: mô hình 9 được chọn thường có bậc thấp và các thông số không thể xác định chính xác 9 Bỏ qua tính trễ hoặc không xác định chính xác độ trễ 9 Bỏ qua tính phi tuyến hoặc không biết chính xác các yếu tố phi tuyến 9 Các thành phần biến đổi theo thời gian có thể được xấp xỉ thành không biến đổi theo thời gian hoặc sự biến đổi theo thời gian không thể biết chính xác. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 5 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Nhiễu loạn từ bên ngoài Các tín hiệu nhiễu xuất hiện từ môi trường bên ngoài, thí dụ như: nguồn điện không ổn định nhiệt độ, độ ẩm, ma sát,… thay đổi nhiễu trong đo lường 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 6 3 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống không bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 7 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống không bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 8 4 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống không bền vững •Sử dụng bộ điều khiển đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính động học ở miền tần số cao đã bỏ qua khi thiết kế làm hệ thống không ổn định ⇒ Hệ thống không ổn định bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 9 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống có thông số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 10 5 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống có thông số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 11 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Hệ thống có thông số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 12 6 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô phỏng hệ có thông số không chắc chắn dùng Matlab 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 13 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển bền vững Các phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững: Phương pháp trong miền tần số Phương pháp trong không gian trạng thái 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 14 7 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Sơ lược lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển bền vững (1980-): Điều khiển bền vững hiện đại Đầu thập niên 1980: Phân tích μ (μ analysis) Giữa thập niên 1980: Điều khiển H∞ và các phiên bản Giữa thập niên 1980: Định lý Kharitonov Cuối 1980 đến 1990: Tối ưu lồi nâng cao, đặc biệt là tối ưu LMI (Linear Matrix Inequality) Thập niên 1990: Các phương pháp LMI trong điều khiển 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 15 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ TUYẾN TÍNH ĐA BIẾN 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 16 8 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Ma trận hàm truyền 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 17 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Phương trình trạng thái 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 18 9 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Quan hệ giữa ma trận hàm truyền và phương trình trạng thái 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 19 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ ma trận hàm truyền của hệ bậc 2 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 20 10 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control CHUẨN CỦA TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 21 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa chuẩn của vector 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 22 11 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các chuẩn vector thông dụng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 23 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Tính chuẩn vector 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 24 12 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 25 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Tính chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 26 13 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Tính chất của chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 27 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của tín hiệu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 28 14 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Tính chuẩn của tín hiệu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 29 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 30 15 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Biễu diễn chuẩn vô cùng trên biểu đồ 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 31 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của hệ thống (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 32 16 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Cách tính chuẩn bậc 2 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 33 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ tính chuẩn bậc 2 của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 34 17 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Cách tính chuẩn vô cùng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 35 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ tính chuẩn vô cùng của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 36 18 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Tính chuẩn dùng Matlab 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 37 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Quan hệ vào – ra 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 38 19 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 39 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 40 20 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 41 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 42 21 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 43 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 44 22 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 45 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 46 23 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control MÔ HÌNH KHÔNG CHẮC CHẮN 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 47 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình không chắc chắn Mô hình toán học không thể mô tả hoàn toàn chính xác hệ thống vật lý ⇒ cần quan tâm đến ảnh hưởng của sai số mô hình đến chất lượng điều khiển Phương pháp cơ bản để xét đến yếu tố không chắc chắn là mô hình hóa hệ thống thuộc về một tập hợp mô hình M. Hai dạng mô hình không chắc chắn: ¾ Mô hình không chắc chắn có cấu trúc (còn gọi là mô hình tham số không chắc chắn) ¾ Mô hình không chắc chắn không cấu trúc 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 48 24 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình không chắc chắn có cấu trúc Mô hình không chắc chắn có cấu trúc: hệ thống mô tả bởi hàm truyền hoặc phương trình trạng thái trong đó một hoặc nhiều thông số của hàm truyền hoặc phương trình trạng thái thay đổi trong miền xác định trước. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 49 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 50 25 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 51 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 52 26 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 53 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 54 27 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình không chắc chắn không cấu trúc Mô hình không chắc chắn không cấu trúc: mô tả yếu tố không chắc chắn dùng chuẩn hệ thống. Mô hình không chắc chắn không cấu trúc thường dùng hơn vì 2 lý do: ¾ Tất cả các mô hình dùng trong thiết kế hệ thống điều khiển đều chứa đựng trong đó các yếu tố không chắc chắn không cấu trúc để bao hàm đặc tính động học không mô hình hóa, đặc biệt là ở miền tần số cao. ¾ Sử dụngg mô hình không chắc chắn không cấu trúc có thể dễ dàng hơn trong việc xây dựng các phương pháp và phân tích thiết kế hệ thống điều khiển bền vững. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 55 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các dạng mô hình không chắc chắn không cấu trúc 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 56 28 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số nhân 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 57 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số cộng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 58 29 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số cộng ngược 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 59 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số nhân ngược 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 60 30 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 1 Bước 1: Xây dựng mô hình danh định G dùng phương pháp mô hình hóa thông thường với bộ thông số danh định của đối tượng Bước 2: Xác định hàm truyền trọng số Wm , tùy theo từng mô hình, hàm truyền trọng số cần chọn thỏa mãn điều kiện dưới đây: 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 61 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Xây dựng mô hình không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 62 31 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chứng minh điều kiện hàm trọng số 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 63 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 2 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 64 32 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 1: Hệ thống có độ lợi không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 65 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 1: Hệ thống có độ lợi không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 66 33 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 2: Hệ thống thời hằng không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 67 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 68 34 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 69 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 70 35 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 71 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 72 36 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 73 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 74 37 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 75 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 76 38 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 77 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Cấu trúc M-∆ 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 78 39 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Cấu trúc M-∆ 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 79 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Cấu trúc M-∆ 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 80 40 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control TÍNH ỔN ĐỊNH NỘI 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 81 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Hệ thống điều khiển vòng kín 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 82 41 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các hàm truyền 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 83 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa ổn định nội 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 84 42 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định lý ổn định nội Hệ thống ổn định nội khi và chỉ khi hai điều kiện sau đây được thỏa mãn: ¾ Hàm truyền (1+GHK) không có zero nằm bên phải mặt phẳng phức ¾ Không có triệt tiêu cực–zero bên phải mặt phẳng phức khi tính tích các hàm truyền GHK. 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 85 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Hàm truyền kín và hàm độ nhạy 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 86 43 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 87 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa ổn định bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 88 44 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định lý độ lợi nhỏ (Small Gain Theorem) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 89 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định lý ổn định bền vững 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 90 45 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số nhân 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 91 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số nhân (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 92 46 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số nhân (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 93 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số cộng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 94 47 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số cộng (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 95 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số cộng (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 96 48 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Điều kiện ổn định bền vững mô hình sai số ngược 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 97 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 98 49 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 99 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 100 50 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 101 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 102 51 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 103 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1(tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 104 52 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 105 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 106 53 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 107 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 108 54 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 109 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 110 55 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 111 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 112 56 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 113 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 114 57 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 115 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 116 58 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 117 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 118 59 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 119 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 120 60 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 121 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 122 61 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 123 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 124 62 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 125 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 126 63 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 127 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 128 64 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 129 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 130 65 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 131 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 132 66 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 133 67 [...]... 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 56 28 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số nhân 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 57 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số cộng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 58 29 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Mô hình sai số cộng ngược 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 59 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG... NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 31 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của hệ thống (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 32 16 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Cách tính chuẩn bậc 2 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 33 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ tính chuẩn bậc 2 của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 34 17 ĐIỀU KHIỂN... 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 38 19 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 39 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 40 20 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 41 ĐIỀU KHIỂN... 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 24 12 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 25 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Tính chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 26 13 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Tính chất của chuẩn ma trận 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 27 ĐIỀU KHIỂN... 61 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Xây dựng mô hình không chắc chắn (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 62 31 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chứng minh điều kiện hàm trọng số 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 63 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 2 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 64 32 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG...ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control CHUẨN CỦA TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 21 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Định nghĩa chuẩn của vector 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 22 11 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Các chuẩn vector thông dụng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 23 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control... ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Đánh giá sai số (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 42 21 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 43 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt) 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 44 22 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust... NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 49 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 50 25 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 51 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn 11/13/2011 NGUYỄN THẾ... NANG 34 17 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Cách tính chuẩn vô cùng 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 35 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ tính chuẩn vô cùng của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 36 18 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Tính chuẩn dùng Matlab 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 37 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Quan... UNIVERSITY OF DA NANG 27 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của tín hiệu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 28 14 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Thí dụ: Tính chuẩn của tín hiệu 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 29 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Chuẩn của hệ thống 11/13/2011 NGUYỄN THẾ TRANH UNIVERSITY OF DA NANG 30 15 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Robust Control Biễu diễn