xây dựng robot di động làm sạch

Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Lời cảm ơn Trước hết em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc tới PSG.TS Trần Quang Vinh người đã trực tiếp hướng dẫn, chỉ bảo tận tình và tạo mọi điều kiện tốt nhất để em hoàn thành luận văn này. Thứ hai em muốn gửi lời cảm ơn đến các thầy cô giáo đã giảng dạy em trong 4 năm học vưa qua. Thứ ba em cảm ơn gia đình đã nuôi dưỡng và tạo điều kiện học tập tốt nhất cho em. Và cuối cùng em cảm ơn giúp đỡ và ủng hộ của các bạn trong suốt quá trình học tập. Sinh viên Kim Ngọc Bách 1 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Tóm tắt nội dung luận văn Nội dung của bài luận văn này là về vấn đề tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA. Từ đó thiết kế, xây dựng một robot có chức năng giống CleanMate 365. Sau đó hoàn thiện phát triển thêm các chức năng mới cho robot này Luận văn bao gồm 6 chương. Chương 1 đặt vấn đề và giới thiệu về Robot Cleanmate 365. Chương 2 là cơ sở lý thuyết về robot di động thông minh. Các chương 3,4,5 là thiết kế chi tiết của robot về cơ khí, điện tử, phần mềm điều khiển. Chương 6 báo cáo về kết quả quá trình xây dựng, hoàn thiện Robot, và đề ra hướng phát triển cho robot. Phần phụ lục giới thiệu các công cụ sử dụng trong quá trình xây dựng robot và mã nguồn tham khảo của chương trình điều khiển robot. 2 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Mục Lục Mục Lục 3 Danh Mục Hình Vẽ 4 Danh Mục Bảng Biểu 5 Chương 1: Tổng quan 6 1.1 Đặt vấn đề: 6 1.2 Giới thiệu về Robot Cleamate: 7 Cleanmate365 là một robot hút bụi thông minh được chế tạo bởi hãng Metapo, Hoa Kỳ. Không giống như các loại máy hút bụi thông thường, Cleanmate365 thực hiện công việc hút bụi một cách hoàn toàn tự động theo chương trình đã được lập sẵn. Cleanmate thích hợp cho các gia đình và văn phòng có nền nhà gỗ , thảm, đá hoa. Với kích thước nhỏ gọn cleanmate365 có thể di chuyển hết cả phòng, những nơi mà máy hút bụi thông thường không với vào được như gầm giường, gầm ghế… 7 Chương 2: Cơ sở lý thuyết về hệ thống robot thông minh 8 2.1 Khái Niệm Về Robot : 8 2.2 Phân Loại Robot : 9 2.3 Các bộ phận của robot di động thông minh : 10 2.4 Các mô hình điều khiển robot: 11 2.4.1 Mô hình kiểu phản xạ : 11 2.4.2 Mô hình “sens – plan – act “ : 12 2.4.3 Mô hình kiểu lai : 12 Chương 3: Thiết kế Robot cleanmate – Phần cơ khí 12 Chương 4: Thiết kế mạch điện tử 14 4.2 Khối điều khiển và giới thiệu PIC16F877A: 15 4.2.1 Hight-performance RISC CPU 16 4.2.2 Các cổng vào ra : 17 4.2.3 Các Khối Timer: 20 4.2.4 Khối PWM: 24 4.2.5 Khối ADC: 25 4.2.6 Khối truyền thông nối tiếp UART: 27 4.2.7 Các tài nguyên của PIC được sử dụng trong việc xây dựng khối điều khiển cho robot: 27 4.3 Khối quản lý nguồn : 29 4.3.1 Khối chuyển đổi nguồn nuôi: 29 4.3.2 Khối ổn áp: 30 4.3.3 Khối nạp Pin: 33 4.4 Hệ thống cảm nhận vật cản: 34 4.5 Hệ thống sensor gầm cảm nhận độ cao: 35 4.6 Cảm nhận sáng tối: 36 4.7 Khối giao tiếp điều khiển từ xa hồng ngoại: 36 4.7.1 Nguyên lý hoạt động: 37 4.7.2 Bộ Phát : 38 4.7.3 Phần thu: 39 4.8 Bàn phím: 40 4.9 Hiển thị LED 7 đoạn và Loa: 42 4.9.1 Hiển thị LED 7 đoạn : 42 3 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN 4.9.2 Loa : 43 4.10 Mạch điều khiển động cơ : 43 4.10.1 Giới thiệu về mạch cầu H: 43 4.10.2 Điều khiển motor với IC L298: 45 4.10.3 Điều khiển Motor chổi quét: 46 4.11 Thiết kế PCB: 48 4.11.1 Phần mềm thiết kế mạch in PCB DXP Altium Designer: 48 4.11.2 Thiết kế mạch điện trong môi trường Altium Designer: 48 4.11.3 Kết quả và nhận xét: 49 Chương 5: Phần mềm điều khiển Robot 49 5.1 Lập trình cho hệ thống thời gian thực: 49 5.2 Bài toán di chuyển của robot: 52 5.3 Tránh vật cả và độ cao: 52 5.4 Tìm chỗ sáng: 53 5.5 Chương trình điều khiển robot: 53 5.5.1 Chương trình điều khiển robot: 53 Chương trình điều khiển robot có thể diên tả bằng lưu đồ sau, trong đó. Cleaner là hàm hoạt động của robot, charger là hàm nạp pin 53 5.5.2 Sơ đồ trạng thái của robot trong quá trình hoạt động: 54 Chương 6: Kết quả thực nghiệm và hướng phát triển của đề tài 55 6.1 Kết quả thực nghiệm: 55 6.2 Hướng phát triển của đề tài: 56 6.2.1 Tìm trạm sạc: 56 6.2.2 Tạo tiếng nói cho robot: 58 6.2.3 Lập trình thời gian biểu: 59 Phụ Lục 59 Danh Mục Hình Vẽ Hình 1:Robot Cleaner 365 do Hãng Metapo chế tạo 8 Hình 2:Hình Ba bộ phận của robot 11 Hình 3:Mô hình kiểu phản xạ 11 Hình 4:Mô hình tuần tự 12 Hình 5:Mô hình lai 12 Hình 6:Đế Robot nhìn từ trên xuống 13 Hình 7:Đế robot nhìn từ dưới 14 Hình 8:Motor và bánh xe phát động 14 Hình 9:Sơ đồ chân của PIC16F877A 15 Hình 10:Sơ Đồ KhốI PIC16F877A 17 Hình 11:Sơ đồ khối Timer0 21 Hình 12:Sơ đồ khối Timer1 22 Hình 13:sơ đồ khối timer 2 23 Hình 14:sơ đồ khối PWM 24 Hình 15:xung ra từ PWM 24 Hình 16:Sơ đồ khối ADC 26 Hình 17:Sơ đồ đầu đưa điện áp vào 29 Hình 18:Sơ đồ hệ rơle chọn nguồn 30 Hình 19:sơ đồ ổn áp 31 4 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Hình 20:Cấu tạo bên trong của LM2576 32 Hình 21:Sơ đồ mạch nguồn cho motor 33 Hình 22:Sơ đồ khối nạp Pin 34 Hình 23:Cách ly quang 34 Hình 24:sơ đồ bộ phận cảm nhận vật cản 35 Hình 25:Sơ đồ điều chế tín hiệu phát 36 Hình 26:sơ đồ ghép nối quang trở 36 Hình 27:Dạng Xung mã hoá Manchester 37 Hình 28:Khung dữ liệu RC5 khi nhận 38 Hình 29:Cấu trúc 1 bộ phát hồng ngoại 38 Hình 30:Sơ đồ bộ phát 39 Hình 31:Sơ đồ cấu tạo bên trong của GP1U52X 40 Hình 32:Hình ảnh cảm biến GP1U52X 40 Hình 33:Sơ đồ ghép nối phím bấm với Vi điều khiến 41 Hình 34:Sơ đồ hiển thị LED 7 đoạn 43 Hình 35:Sơ đồ ghép nối loa 43 Hình 36:Sơ đồ nguyên lý và nguyên tắc hoạt động của mạch cầu H 44 Hình 37:Mạch cầu H được thiết kế với transistor trường MOSFET 45 Hình 38:Sơ đồ chân IC L298 45 Hình 39:Sơ đồ ghép nối với vi điều khiển 46 Hình 40:mô tả IRF540 47 Hình 41:sơ đồ mạch điều khiển motor quét 47 Hình 42:ví dụ về đáp ứng của hệ thống thời gian thực 50 Hình 43:Lưu đồ thuật toán chương trình chính 54 Hình 44:Sơ đồ trạng thái Robot 55 Danh Mục Bảng Biểu Bảng 1:Cấu hình Cổng A 18 Bảng 2:Cấu hình Cổng B 18 Bảng 3:Cấu hình Cổng C 19 Bảng 4:Cấu hình Cổng D 19 Bảng 5:Cấu hình Cổng E 20 Bảng 6:Cấu hình Presacle Timer0 21 Bảng 7:Cấu hình khối CCP 25 Bảng 8:Cấu hình xung nhịp cho ADC 26 Bảng 9:Mô tả các tài nguyên được sử dụng 29 Bảng 10:Giá trị ADC khi đọc phím bấm 42 Bảng 11:Trạng thái motor 44 Bảng 12:Mô tả IC L298 46 5 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Chương 1: Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề: Ngày nay cùng với sự phát triển của kinh tế xã hội Việt Nam việc đưa robot vào trong các hoạt động sản xuất công nghiệp đã trở nên phổ biến. Tuy nhiên đối với các robot phục vụ trong gia đình, robot giải trí – gọi chung là các robot dịch vụ còn là một lĩnh vực khá mới mẻ và ít được quan tâm. Cùng với sự phát triển của nền kinh tế, đời sống người dân tăng cao, giờ đây các loại máy giặt, máy rửa bát, máy hút bụi xuất hiện ngày càng nhiều trong các gia đình, giúp giải phóng bớt gánh nặng của người phụ nữ. Tuy nhiên với nhịp sống ngày càng nhanh như hiện nay thì việc xuất hiện các robot phục vụ tự động trong gia đình đang trở nên cần thiết hơn. Sự xuất hiện của Robot cleanmate 365 – một robot hút bụi thông minh tại Việt Nam trong những năm gần đây, cho thấy nhu cầu cầu sử dụng robot thông minh trong gia đình không phải là nhỏ, và cho thấy thị trường tiềm năng trong lĩnh vực còn mới mẻ này. Bên cạnh đó ta cũng thấy ngày càng nhiều cải tiến, nâng cấp trong lĩnh vực vi xử lý. Các bộ vi điều khiển, vi xử lý xuất hiện trên thị trường rất đa dạng, tốc độ xử lý ngày một cao, tính năng hỗ trợ ngày càng mạnh mẽ. Có thể đưa ra đây những cái tên tiêu biểu như các vi điều khiển họ AVR của Atmel, vi điều khiển họ PIC của Microchip, Psoc của Cypress, ARM, và các loại FPGA… Đó là điều khiện thuận lợi để phát triển các hệ thống nhúng đa dạng hơn, thông minh hơn. Trong xu thế cạnh tranh, các hãng phát triển vi mạch cố gắng tăng mật độ tích hợp trên vi mạch ngày càng cao, và hạ giá thành đến mức thấp. Người sử dụng có thể dễ dàng sở hữu một bộ vi xử lý tốc độ cao giá rẻ, các công cụ phát triển, tài liệu liên quan có thể dễ dàng tìm được. Vì vậy giá thành cho sản phẩm cuốI cùng cũng được giảm. 6 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Nhiệm vụ bài khoá luận này là khảo sát tính năng của robot Cleanmate365, từ đó hoàn thiện và phát triển 1 robot có tính năng tương tự như robot Cleamate365, dựa trên vi điều khiển PIC. 1.2 Giới thiệu về Robot Cleamate: Cleanmate365 là một robot hút bụi thông minh được chế tạo bởi hãng Metapo, Hoa Kỳ. Không giống như các loại máy hút bụi thông thường, Cleanmate365 thực hiện công việc hút bụi một cách hoàn toàn tự động theo chương trình đã được lập sẵn. Cleanmate thích hợp cho các gia đình và văn phòng có nền nhà gỗ , thảm, đá hoa. Với kích thước nhỏ gọn cleanmate365 có thể di chuyển hết cả phòng, những nơi mà máy hút bụi thông thường không với vào được như gầm giường, gầm ghế… Được mệnh danh là máy hút bụi thông minh, CleanMate 365 có thiết kế nhỏ gọn với đường kính 36 cm và nặng 2,7kg, bao gồm một cổng hút dài và hệ thống chổi quét lô tròn và chổi quét cạnh, khi di chuyển máy sẽ xới bụi và cổng hút sẽ hút hết bụi bẩn. Chính vì vậy mà động cơ hút bụi không cần có công suất lớn như máy hút bụi thông thường. Các chức năng nổi bật của Cleanmate365: Điều khiển được từ xa bằng remote control, tự cảm nhận tránh vật cản, làm việc trên bậc cầu thang mà không bị rơi, di chuyển theo 5 dạng quỹ đạo khác nhau. 7 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Hình 1: Robot Cleaner 365 do Hãng Metapo chế tạo Chương 2: Cơ sở lý thuyết về hệ thống robot thông minh 2.1 Khái Niệm Về Robot : Nguyên gốc của một từ La Tinh là robota có nghĩa là người tạp dịch. Như vậy mục đích ra đời của robot là thay thế con người làm 1 số công việc nào đó. Robot hay người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính. Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử. Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta cảm giác rằng nó giác quan giống như con người. Từ "robot" (người máy) thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tự hoạt động. Ngày nay, người ta vẫn còn đang tranh cãi về vấn đề: “Một loại máy như thế nào thì đủ tiêu chuẩn để được gọi là một robot?” Một cách gần chính xác, robot phải có một vài (không nhất thiết phải đầy đủ) các đặc điểm sau đây: • Không phải là tự nhiên, tức là do con người sáng tạo ra. • Có khả năng nhận biết môi trường xung quanh. 8 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN • Có thể tương tác với những vật thể trong môi trường. • Có sự thông minh, có khả năng đưa ra các lựa chọn dựa trên môi trường và được điều khiển một cách tự động theo những trình tự đã được lập trình trước. • Có khả năng điều khiển đuợc bằng các lệnh để có thể thay đổi tùy theo yêu cầu của người sử dụng. • Có thể di chuyển quay hoặc tịnh tiến theo một hay nhiều chiều. • Có sự khéo léo trong vận động. Sau đây là một số định nghĩa về robot : • Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa robot như sau: “Đó là một loại máy móc được điều khiển tự động, được lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả năng vận động theo nhiều hơn 3 trục, có thể cố định hoặc di động tùy theo những ứng dụng của nó trong công nghiệp tự động.” • Joseph Engelberger, một người tiên phong trong lĩnh vực robot công nghiệp nhận xét rằng: “Tôi không thể định nghĩa robot, nhưng tôi biết loại máy móc nào là robot khi tôi nhìn thấy nó!!”. • Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa robot rằng rằng: “Đó là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính”. • Người máy hay Robot là công cụ cơ điện tử, thủy lực, nhân tạo, ảo, thay thế con người trong công nghiệp hay môi trường nguy hiểm. Robot còn là công cụ để giúp con người giải trí, tìm hiểu khoa học. Ta có thể thấy định nghĩa về robot là 1 định nghĩa “mở”, nghành công nghiệp robot ngày càng phát triển, con người sẽ được chứng kiến sự ra của nhiều loại robot hơn nữa. 2.2 Phân Loại Robot : Có rất nhiều định nghĩa cũng như cách phận loại robot. Sau đây là một số cách phân loại robot. 9 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Theo Viện Robotics Hoa Kỳ(Robotics Institute of America - RIA) thì có 4 loại robot như sau: • Robot vân hành với sự điều khiển của con người. • Tự vận hành với chu trình được định trước. • Robot khả trình, điều khiển được với quỹ đạo liên tục • Robot có khả năng tự thu nhận thông tin từ môi trường để đưa ra chuyển động thông minh Theo Hiệp Hội Robot Nhật Bản : • Robot vận hành với sự điều khiển của con người. • Robot vận hành với trình tự cố định. • Robot vận hành với trình tự được điều khiển đơn giản. • Playback Robot, Robot được lập trình sẵn nhiều cách chuyển động. • Robot điều khiển bằng số với các tác vụ được lập sẵn. • Robot thông minh : có thể tự hiểu được môi trường để hành động hoàn thành tác vụ. Ngoài ra còn các cách phân loại robot theo hình dáng và chức năng của robot ví dụ như: robot công nghiệp, tay máy, robot giống người, robot mo phỏng động vật … 2.3 Các bộ phận của robot di động thông minh : Một robot thường bao gồm 3 bộ phận: bộ phận cảm nhận, bộ phận điều khiển và bộ phận chấp hành. • Bộ phận cảm nhận : thu nhận thông tin từ môi trường. Bao gồm các sensor nội và sensor ngoại. • Bộ phận điều khiển : nhận thông tin từ bộ phận cảm nhận từ đó đưa ra tín hiệu điều khiển bộ phận chấp hành. Bao gồm bộ xử lý và bộ nhớ. • Bộ phận chấp hành : thực hiện hành động của robot. Nhận thông tin điều khiển từ bộ phận điều khiển. Trong nhiều trường hợp bộ phận chấp hành nhận thông tin thẳng từ bộ phận cảm nhận. 10 [...]... trước robot • Bánh xe phát động: tiện bằng nhự có vành cao su, đường kính 7cm Cặp • động cơ phát động là 2 động cơ chổi than có sô vòng quay là 100 vòng / phút Trục đỡ vành dò vật cản HỘP ĐỰNG RÁC 38 cm 20 cm Bánh xe phát động Hình 6: Đế Robot nhìn từ trên xuống Sensor dò độ cao Chổ i Qué t Bánh xe thụ động 38cm 20 cm 13 Bánh xe phát động Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Hình 7: Hình 8: Đế robot. .. nhận – châp hành” hoạt động như mô hình phản xạ, tốc độ đáp ứng khá nhanh Bên cạnh đó có 1 khối điều khiển lập kế hoạch cho toàn bộ tác vụ của robot Chương 3: Thiết kế Robot cleanmate – Phần cơ khí Robot bao gồm : • Đế hình tròn bằng nhựa mica đường kính 38 cm 12 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN • Hộp hút bụi: chổi quét, hộp đựng rác, nắp đậy Chổi quét hoạt động bởi 1 động cơ chổi than Vành... Nghệ - ĐHQGHN Hình 7: Hình 8: Đế robot nhìn từ dưới Motor và bánh xe phát động Chương 4: Thiết kế mạch điện tử 4.1 Tổng quan về mạch điện tử : Mạch điện tử bao gồm các khối lớn sau: • Khối nguồn: o Nguồn lấy từ ăcquy (khi robot hoạt động) , điện lưới thông qua o adapter (khi robot sạc pin) Khối nạp ăcquy o Khối nguồn cho các động cơ 14 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN o • Khối nguồn cho vi... có thể ghi đọc o Timer0 có 2 chế độ hoạt động là : định thời hoặc đếm o Khi hoạt động Timer đếm tiến từ giá trị được ghi trong thanh ghi TMR0 đến 256 Khi đếm đến 256 cờ tràn TMR0IF sẽ đc bật lên o Time = (FOSC/4) x Prescale x ( 256 – TMR0 ) o Bit T0CS : chọn nguồn dao động cho Timer0  =1 nguồn dao động được đưa vào từ chân T0CKI.(Chế độ đếm)  =0 nguồn dao động hệ thống o Bit T0SE : Ở chế độ đếm,... nguyên của PIC được sử dụng trong việc xây dựng khối điều khiển cho robot: • I/O Port : 22 chân • PWM • UART • Timer0 • ADC • Cụ thể các tài nguyên được dùng trình bày ở bảng sau 27 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Mô tả chức năng các chân vào ra được sử dụng Chân Kiểu Tên chân Mô tả # I/O/P Lối vào tự bộ dao động thạch anh OSC1 13 I 4MHz Lối ra từ bộ dao động thạch anh OSC2 14 O 4MHz /Vpp 1... thuộc vào chế độ hoạt động của robot là Cleaner hay Charger, do vậy cần có hệ thống rơle để chuyển đổi giữa hai loại nguồn này Hình 17: Sơ đồ đầu đưa điện áp vào 29 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN • Hình A: điện áp được lấy trực tiếp từ pin hoặc adaptor qua các diode bảo vệ đưa vào mạch rơle ở hình B • Hình B: o Khi ON (bật công tắc nguồn) thì Vcc lấy từ pin NiCd, robot hoạt động ở chế độ Cleaner... hỏng hóc hơn Hình 24: sơ đồ bộ phận cảm nhận vật cản 4.5 Hệ thống sensor gầm cảm nhận độ cao: Khi robot làm việc ở những vùng có bậc thang, để không bị rơi, robot phải có hệ thống sensor cảm nhận được độ cao Nguyên lý cảm nhận: Sử dụng ba cặp diode thu phát hồng ngoại được lắp đặt tại 3 góc ở phía trước của robot Bình thưởng, tín hiệu phát từ sensor phát sẽ phản xạ từ mặt sàn lên sensor thu, nhưng nếu... TMR1H tới 0xFFFF, khi đó cờ tràn TMR1IF được bật o Time = (FOSC/4) x Prescale x ( 0xFFFF – (( TMR1H x 0xFFFF ) + TMR1L)) o Bit T1OSCEN: Chọn nguồn dao động  =1: sử dụng dao động ngoài  =0: sử dụng nguồn dao động hệ thống o Bit TMR1CS=1 timer1 hoạt động như bộ đếm, xung vào từ chân RC1 o Bit TMR1ON: bật tắt timer1 22 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN  =1 Bật  =0 Tắt o Bit T1CKPS1: T1CKPS0... ĐHQGHN Robot Môi Trường Cảm nhận Chấp hành PC Điều khiển (gồm vi xử lý và bộ nhớ) Hình 2: Hình Ba bộ phận của robot 2.4 Các mô hình điều khiển robot: 2.4.1 Mô hình kiểu phản xạ : Cảm Nhận Hình 3: Chấp Hành Mô hình kiểu phản xạ 11 Kim Ngọc Bách - Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN Mô hình này không có khối điều khiển Thông tin từ khối cảm nhận được đưa thẳng tới khối chấp hành, từ đó cơ cấu chấp hành hoạt động. .. quyết định ở mức 0 Như vậy, hai opto có chức năng hoàn toàn giống nhau và robot chỉ cần cảm nhận có va chạm hay không chứ không phân biệt va chạm trái hay va chạm phải Bên cạnh việc sử dụng cách ly quang, ta cũng có thể sử dụng các công tắc chạm thông thường, khi đó mạch sẽ đơn giản hơn Tuy nhiên, trong quá trình hoạt động của robot, do số lần va chạm là rất lớn nên công tắc chạm cũng dễ bị hỏng hóc . báo cáo về kết quả quá trình xây dựng, hoàn thiện Robot, và đề ra hướng phát triển cho robot. Phần phụ lục giới thiệu các công cụ sử dụng trong quá trình xây dựng robot và mã nguồn tham khảo. của robot ví dụ như: robot công nghiệp, tay máy, robot giống người, robot mo phỏng động vật … 2.3 Các bộ phận của robot di động thông minh : Một robot thường bao gồm 3 bộ phận: bộ phận cảm nhận,. điều khiển robot: 53 Chương trình điều khiển robot có thể di n tả bằng lưu đồ sau, trong đó. Cleaner là hàm hoạt động của robot, charger là hàm nạp pin 53 5.5.2 Sơ đồ trạng thái của robot trong