Để điều khiển motor phát động cho Robot ta hoàn toàn có thể thiết kế 1 mạch cầu H như trên, tuy nhiên cặp motor phát động
của robot có công suất nhỏ thêm nữa hình dáng robot nhỏ nên việc sử dụng mạch cầu H là không cần thiết. Thay vào đó ta sử dụng IC L298 Đây là IC có chứa 2 mạch cầu H hoàn toàn độc lập và có thể ghép song song với nhau, mỗi cầu có khả năng cung cấp dòng 2A – đáp ứng được yêu cầu cho mỗi motor có dòng tiêu thụ tối đa là 1.5A.
Hình 38: Sơ đồ chân IC L298
Chức năng Chân số Tên Chức năng
Nguồn
Chân 4 Vs Điện áp Vmotor cho motor Chân 9 Vss Điện áp 5V cho khối logic Chân 8 GND Chân nối đất
Lối vào Chân 5, 7 Input 1, Input 2 Lối vào TTL của cầu A Chân 10, 12 Input 3, Input 4 Lối vào TTL của cầu B Lối ra Chân 2, 3 Output 1, Output
2 Lối ra của cầu A Chân 13, 14 Output 3, Output
4 Lối ra của cầu B
Cảm nhận Chân 1, 15 IsA, IsB Dùng để điều khiển dòng tải Bảng 12: Mô tả IC L298
Hai cầu A và B được mắc hoàn toàn tương tự nhau. Các tín hiệu điều khiển từ PIC được nối thông qua các trở hạn dòng tới lối vào In1, 2, 3, 4 của L298 (do dòng tối đa ứng với điện áp vào ở mức cao là 100µA). Lối ra được mắc thêm các diode xung lên nguồn Vmotor và đất để triệt tiêu các xung phản hồi từ motor. Gần các chân nguồn Vs và Vss cần mắc thêm các tụ gốm 100nF để tránh dao động làm ảnh hưởng tới PIC.
Hình 39: Sơ đồ ghép nối với vi điều khiển