nghiên cứu chế tạo thiết bị điều khiển cho tay máy scorbot er-4u

     !"#$ %&'()*+,*&-./0.&' 123'4,5&'6)*&0 .789:8#*0;10.<=, &>)&'?934.@'A #&/9BC)%D,84) EFGHIJK=       !"#$ %&'()*+,*&-./0.&' 123'4,5&'6)*&0 .789:8#*0;10.<=, &>)&'?934.@'A #&/9BC)%D,84) EFGHIJK=  L*ML* ;7)% L*ML* K N7)&9L**:*1O)% = N7)&9L**:*&P)& Q R3S, T      !  "#$%  &'()*+*,  &BC)%KA%&'()*+,.U)%V,7) W  .,/0/($/1$ 2 -34/056*  789:*+/;  '<=%/056*  >?/0  "@)A/B,C/0  &BC)%IACXRMY.&,8 )%&'()*+, KW '()/.D/0EFGHI49J 2 KLM* 2 ND59OKGPQ/G0G/EKQJ  /(+H/MR  "S+8-  G+H/MR   " &-/. 1=M*6*()/.D/0 & #T*()/.D/0U*()/.D V (WEXG/9FGHI49J Y+60+D(W  7ZT*[*013I=G/  " 7ZT*[*013\==]'^_  &BC)%ZA'['.&'?,\4.789:8#*0;10.<=, Z] -59OM@/0I\P" 2 D@/0I\P" " DM@/0I\P" " `8/a;HOEQHGJ/H5. "2 D(W@/0I\P" "2 &BC)%=A&' 5-*&-./01^3'4,5&'6)*&0#*0;10.<=, QZ "#$60D;=M*/.YbcdH/ & "Y+a30MYbcdH/ & "Y+,?YbcdH/ & "Y+,CYbcdH/ &" ""Y+,C & "`F;K9'Ve"V & "#$6;K9' & ";H;?9'Ve"V & "Y/BOf:=g/<HY'h &i "-51%0D;  "@)AOH%;UH+U@/0  "%6;D)@G/KY  "%59;D)@G/ " ""#?6%UH+U  "&-119)AH%;  "F14T 6 V &BC)%QA M,_)\@&B[)%`&:..;'6)*>734.@' aZ &F1=M  &Q($*+/;  @'M'?,.&795&O0 a= & N7)&9L**:*1O)% ;7)% NTj-59OKQUH+Uk<*l  NTjNT59OKQUH+U\\- i NTjYU;D+$*UH+U@/0 "V NTjNT59OKQ@/0I\P" "  N7)&9L**:*&P)& ;7)% Q.j@)A/B,C/0  Q.jY+G/88/a8($0UH+U V Q.jY?kfm<  Q.jY+59O<jn]?]o  Q."j-UH+Uk<*lE8/a0pJ  Q.&j-+AU;8/0 & Q.j\0\\-  Q.j#m+6%Dd V d   Q.ijQ6%Dm=+<  Q.2jQH/EU]fJ  Q.j5.+U@/0I\P" i Q.jY+<=1UH+U " Q.jY+$*OUH+U " Q."j-/(Z%DUH+UE.1,J " Q.&j-/(Z%DUH+UE.1%J " Q.jD)KY?q/UH+U " Q.jI?G/?q/UH+U " Q.ijY5m/.?q/UH+U "" Q.2jQ6O/UD)aUH+U "& Q.VjY)r*sm*/UH+U " Q.jD(W0t*()*+*. & Q."j#$60D;=M*/.YbcdH/ & Q."j@)AO?9'"Ve"V V Q."jY+Of:=a/<H  Q.""j@)AO6O;UH+U@/0  Q."&j@)AU=a+0D;KY@G// " Q."j@)AH%59;@G/ &  Q."j@)AH%?6\@P  Q."ij@)AH%?6\@P"i&  Q."2j@)A1OH%;  Q."Vj@)AU=aH%;u i Q."j@)AU=aH%;u0 i Q."j@)AU=aH%;u 2 Q."j@)AU=aH%;u? 2 Q.""j-UH+U&0M ?@/0I\P" V Q."&j-50D;UH+U V Q."jY/B0/0D;  Q."jY+H%59;D)9G/  Q."ij00D;  Q."2j-U;108-GP*G?  i R3S, Kb.\c)34 -/4+/.56*k6%k($]6, 111%+/056*;,?9TfkHDg /4/]06=/%DM*1(6U`6  Dk4+/.9Tf$9 kH+/09v=HCTCHH ?w6O9Tf]C=(W9T*xH06=k;=H TH+9T*xH;Ca%/y/]/056*z kHDaC4/+=kk;=H6/{H5/(Z m6H(Z5;H(W(jH5/(Zk 0]H5/(ZD%k]H5/(Z6D| Q6U]/1$ck/,,?/04+ /.9Tf(+/0/H+U9Tf55]/0=m*H+U]/0 (Z}H]/0**5/+H+U51)a]/04U HG//+9<MD]/0 D<|-U~`6yH .6,1%/0H$~%0m}]U1?•=%~ H,D1:]€HD9Oa(WU;4+/.9TfY+/0 U(kaa,$H5/(ZU3HU1%DG ()/.8/($ \0@/0I\P"=+U/056*?cXG=G1%k CH0M ?PHD0D*M?<UUa6He@?q;?U; +9T*xH/?<UUQ6%+U@/0I\P"%*za 6H\0EKV&JDF6P-`-5%D(W]*}HH ?/G/;/0c1%9:?+?}}1 O$+108*za6H*+Ha ]=H A+H5]A+O6*9*+, +$9O=(W+=$Kk6,1%108 ;UH+U@/0I\P"=19,}1 2 IL*.'(,*>734.@' M*/,)9~=aU1]%*},]U=a% DUH+UCH0M ?@/0I\P"]+a=H6\0 -/)9~k,= =%108*qW*]1%*}, /0D11*}HH;6O]=m*/+*€108 Zd)%&e75&07&f*\@.&g*.'h)*>734.@' F14T,=)9~+($,H~/D]< )tHO(k%D/B* F14Tk;9:?/T?%U],/0, ?4+/.x089Tf/ 1 Q6UH+UCH0M ?(W9:?Ha%6U/ 5?/1$F14Tk**}6*+/;, \0U~`6yH]tHHa*5+%, ~/(ZQ#-5`M-T-'QAYa ='['&/)34.@' -/ 1]UH+Uk/=%+](W 6/ HDTZm€1/UH+UCH0M ??q/ ,]%(+*?U/9Tf Q&BC)%`&:`)%&'()*+, -111%H5.k0D;UH+U@/0CH0M ? *4+/.H5.k 6HH**B9D ; D '()*+*HT=6j-=6/056*]=6T M;]f:=g| V '()*+* 6Hj-a+= ]=m*+108] 6H ;+$*O/UH+U [...]... sinh học Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng ta chuyên môn hoá và đặc biệt đảm bảo giá thành và giá đầu tư vào tay máy thấp, người ta không nhất thiết lúc nào cũng phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác định vị trí 17 Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có hơn 40% là loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất Sự xuất... loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển : Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi), robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển 18 Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục đích nghiên cứu 1.2.3 Ứng dụng của robot Robot được sử dụng... loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin của tay máy: người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau: Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin Thế hệ 2: Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng... quốc phòng và đã cho ra đời hàng loạt các phương tiện và trang thiết bị mới về quốc phòng: máy bay quân sự không người lái Switchblade, xe quân sự không người lái có gắn thiết bị định vị toàn cầu (được gọi TerraMax).Nước Nga là nước đi đầu trong việc phát triển tàu ngầm, tàu con thoi tự động không cần người lái Như vậy, công việc nghiên cứu robot giống người, thực chất là nghiên cứu về robot thông... cũng là đơn vị phát triển mạnh nghiên cứu và đào tạo về robot, đặc biệt trong lĩnh vực đào tạo và triển khai ứng dụng Viện Tự Động Hoá Kỹ Thuật Quân Sự, Viện nghiên cứu Điện Tử - Tin Học và Tự Động Hóa, Viện Công Nghệ Thông Tin (TT KHTN & CNQG) là những đơn vị đang đẩy mạnh triển khai nghiên cứu và ứng dụng robot Các sản phẩm cơ điện tử như robot của các nhóm nghiên cứu đã đưa vào sử dụng thực nghiệm... sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc Tại trường đại học tổng hợp Stanford, người ta đã tạo ra loại robot lắp ráp tự động điều khiển bằng vi tính trên cơ sở xử lý thông... thiện một thiết bị hoặc làm việc trong một dây chuyền, trong đó mỗi robot sẽ có nhiệm vụ lắp một chi tiết trong một thiết bị máy 1.2.4 Sơ đồ cấu trúc chức năng của robot Vậy robot là gì? cho tới hiện nay chưa có một định nghĩa chính xác về robot, và cứ hai năm một lần người ta lại tổ chức một hội nghị khoa học bàn về robot, nhằm thông tin những thành tựu đã đạt được trong nghiên cứu và chế tạo robot... động toàn bộ (chân người): cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc Cấu trúc này hết sức đa dạng và thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát Người ta thường coi tay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá cố định của tay máy - Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm các khớp A,B và F các khâu 1, 2 và... những thay đổi lớn Nhiều doanh nghiệp phải nhập các thiết bị robot trong dây chuyền sản xuất Do nhu cầu thực tế đặt ra như vậy, đòi hỏi phải nghiên cứu và đào tạo về các hệ thống robot để phát triển ngành này ở nước ta Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội là một trung tâm nghiên cứu và đào tạo về robot, với nhiều sản Phẩm phục vụ bảo hộ lao động, đào tạo cán bộ kỹ thuật Các sản phẩm gần đây như robot mô... robot phần nào mang tính “người” còn phần máy chính là trạng thái vật lý của cấu trúc Với robot tính chất “ người” và máy cũng được thể hiện đầy đủ như trên, duy trì hình thức mang dáng dấp của tay “người” Tay máy công nghiệp thường có những bộ phận sau: - Hệ thống điều khiển: thường là loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận hành theo nguyên lý của hệ thống điều khiển hở hoặc kín - Hệ thống chấp hành: .  -P6:c%/+16/0$aCC06]@O=(W /0UC]+UTHyZMU]/056*c k8/a4//+?<UU9Tf6% KII&l)M0/';010.*i)%)%&'?` - Phân loại theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin của tay máy: (ZH+Uc(W9Tf/1$k;*<=%+X+1 69j -16j-16k;;Gp?%()/.,5 kTCM015 -16j-16k;Gp?%()/.HH0($}c kTCM015 -16j-16k;?%5]kTCM01 50($}ckHD9O,C=g/a(Z -. máy: (ZH+Uc(W9Tf/1$k;*<=%+X+1 69j -16j-16k;;Gp?%()/.,5 kTCM015 -16j-16k;Gp?%()/.HH0($}c kTCM015 -16j-16k;?%5]kTCM01 50($}ckHD9O,C=g/a(Z - Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động: -5(Z/B*UH+U56*(WH5.k /?%•D$+<+$*(/U=gH+U$+ TU1)0T9j PY€9:?+$*D=%&E$*4U]$*81]$*aJ P-/4U($81+$*.99U5k$ PY•D€=•D~)T  056*/**B?%]k;(W*<=%G++ 9j PY/BU;D0DE<(ZJj/BU. ,?/0/9Tfk/09)]/0]/0=m* /+*]/0U;*5 - Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển : Yk/0;~EH%;5k+46*TAJ]/0 ;aEU;9G/Jj9:?TH01]H%*TA;CD af+H,D=%; i y/zk;k++*<=%+pG4;HHa , KIZ)%mL)%*>7;010. 0(W9:?/D/c/56*+Yk; *<=%,?56*/0=H+=