T 6= (2.2) ổng quát, ma trận 6 có thể biểu diễn gọn hơn như sau :
3.1. Thông số kĩ thuật của Scorbot ER-4u
ĐẶC TÍNH KĨ THUẬT CỦA CÁNH TAY ROBOT SCORBOT – ER 4u
Cấu trúc cơ khí Dạng khớp thẳng đứng
Số bậc 5 bậc cộng thêm cơ cấu kẹp/gắp
Các chuyển động quanh trục Trục 1: Trục quay cơ bản / mâm quay
Trục 2: Trục quay vai / khớp vai Trục 3: Trục khủy tay / khớp khuỷu Trục 4: Gập duỗi kẹp / khớp gập cổ tay
Trục 5: Xoay kẹp / khớp xoay cổ tay
310o
+130o / -35o
±130o
±130o
Không giới hạn (phần cơ khí); ±570o
Bán kính/ phạm vi hoạt động tối đa 610mm( 24.4”)
Cơ cấu chấp hành cuối Động cơ DC dùng gắp vật, encoder
đo tốc độ, cử động ngón tay song song
Độ mở kẹp tối đa 75mm (3”) - không có đệm cao su
65mm ( 2.6”) – có đệm cao su
Điểm Home Vị trí được cố định trên mỗi trục,
điều khiển bằng các ngắt cuối/công tắc hành trình
Phản hồi Đo tốc độ bằng encoder trên mỗi truc
Cơ cấu chấp hành Động cơ servo 12 VDC
Công suất của động cơ ( trục 1-6) 70 W
Tỷ lệ bánh răng Động cơ 1, 2, 3: 127. 1:1
Động cơ 4,5: 65.5:1 Động cơ 6 (kẹp) 19.5:1
Hệ thống truyền động Bánh răng, dây curoa, đinh vít
Tải trọng tối đa 1kg (2.2 lb) bao gồm kẹp
Khả năng lặp lại của một vị trí ±0.18mm (0.007”)
Khối lượng 10.8kg (23.8 lb)
Vận tốc di chuyển tối đa 600mm/sec (23.6”/sec)
Dải nhiệt độ hoạt động 2o – 40oC (36o – 104o F)
3.1.1. Cấu tạo
SCORBOT – ER 4u là robot dạng khớp nối thẳng đứng với năm khớp quay. Cùng với cơ cấu gắp/kẹp kèm theo, robot này có 6 bậc chuyển động tự do. Thiết kế này cho phép người dùng định vị và hoạt động trong không gian làm việc lớn.
Hình 3.2 và hình 3.3 cho ta thấy các khớp nối và các khâu liên kết cơ khí của cánh tay.
Chuyển động của các khớp này được miêu tả như bảng bên dưới:
Bảng 3.1: Chuyển động các khớp của tay máy Scorbot
Trục Tên khớp Cử động Động cơ
1 Mâm quay Quay toàn thân 1
2 Vai Nâng và hạ
cánh tay
3 Khủyu tay Nâng và hạ cẳng tay
3
4 Cổ tay Nâng và hạ kẹp 4+5
5 Xoay cổ tay Quay kẹp 4+5
Hình 3.2: Các khâu liên kết của tay máy Hình 3.3: Các khớp nối của tay máy