1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010 phần cơ khí

80 907 1

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 80
Dung lượng 2,35 MB

Nội dung

Ý tưởng này được dựa trên việc một cỗ máy thời gian ảo đưa những người thợ xây dựng Kim tự tháp của Ai Cập vào trong phòng học của các trường kĩ thuật.. Hình 1.1: Tổng quan sân thi đấu R

Trang 1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG

KHOA CƠ KHÍ

*****

TRƯƠNG BÁ DOANH

THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY

THAM GIA ROBOCON 2010

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Chuyên ngành: CƠ ĐIỆN TỬ

Nha Trang, tháng 07 năm 2010

Trang 2

LỜI CẢM ƠN

Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, ngoài sự nỗ lực của bản thân, em đã nhận được sự giúp đỡ, động viên, khích lệ của gia đình, thầy cô và bạn bè Qua đây

em xin được bày tỏ lòng biết ơn đến:

Ban chủ nhiệm khoa Cơ Khí – Trường Đại học Nha Trang

Tập thể quý thầy cô giáo, bạn bè trong khoa Cơ Khí

Tập thể đội Robocon năm 2010 Trường đại học Nha Trang

Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Th.S Vũ Thăng Long, thầy Th.s Nguyễn Hữu Thật, thầy Trần Văn Hùng, thầy Đỗ Quốc Chí và thầy Nguyễn Văn Định đã hướng dẫn, giúp đỡ chúng em trong suốt quá trình thực hiện đồ án Em xin cảm ơn gia đình đã tạo điều kiện, động viên em trong suốt thời gian học tập và làm đồ án tại Trường

Nha Trang, ngày 25 tháng 05 năm 2010

Sinh viên thực hiện

Trương Bá Doanh

Trang 3

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

Họ tên : Trương Bá Doanh Lớp: 48CTU

Chuyên ngành: Công nghệ Cơ- Điện Tử Mã ngành:

Tên đề tài : “Thiết kế chế tạo Robot tham gia cuộc thi Robocon 2010”

Số trang………, số chương……… , tài liệu tham khảo

Hiện vật:

Nhận xét

Kết luận:

Nha Trang, ngày… tháng … năm…

Cán bộ hướng dẫn

(Kí và ghi rõ họ tên)

Trang 4

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN

Chuyên ngành : Công nghệ Cơ- Điện Tử Mã ngành:

Tên đề tài : “Thiết kế chế tạo Robot tham gia cuộc thi Robocon 2010”

Số trang………, số chương……… , tài liệu tham khảo

Hiện vật:

Nhận xét

Kết luận:

Điểm phản biện

Điểm chung

Bằng số Bằng chữ

Nha Trang, ngày… tháng … năm…

Cán bộ phản biện

(Kí và ghi rõ họ tên)

Nha Trang, ngày … tháng … năm …

Chủ tịch hội đồng

(Kí và ghi rõ họ tên)

Trang 5

MỤC LỤC

Trang

LỜI CẢM ƠN NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH SỬ DỤNG TRONG BÁO CÁO DANH SÁCH BẢNG BIỂU DÙNG TRONG BÁO CÁO LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG I:GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 GIỚI THIỆU VỀ CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOT

1.2 GIỚI THIỆU LUẬT CỦA CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOT 2010

1.2.1 Tổng quan về sân thi đấu

1.2.2 Quy định cho trận đấu

1.3.3 Cách tính điểm

1.3 LUẬT THI ĐẤU CHI TIẾT VÙNG ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY

1.3.1 Giới thiệu vùng sân thi đấu của Robot bằng tay

1.3.2 Quy định khi thi đấu

1.3.3 Quy định đối với Robot bằng tay khi thiết kế chế tạo

1.4 CÁC BỘ PHẬN CHÍNH CỦA ROBOT

1.4.1 Hệ thống nút nhấn điều khiển

1.4.2 Bộ điều khiển trung tâm

1.4.3 Khối truyền động

1.4.4 Công tắc hành trình

CHƯƠNG II: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU - 37 -

2.1 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

2.2 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

2.2.1 Tìm hiểu Robot các năm trước

2.2.3 Xây dựng các phương án

2.2.3 Xây dựng các phương án

2.3 THIẾT KẾ CHO PHƯƠNG ÁN ĐƯỢC LỰA CHỌN

2.3.1 Thiết kế cơ khí

2.3.2 Thiết kế mạch điện - 51 -

2.3.3 Lập trình điều khiển

2.4 CHẾ TẠO CÁC PHẦN VÀ LẮP RÁP ROBOT

CHƯƠNG III: THỬ NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ

3.1 NHỮNG LỖI PHÁT SINH SAU KHI THỬ NGHIỆM TRÊN SÂN

3.2 CÁCH KHẮC PHỤC VÀ SỬA CHỮA LỖI

3.3 KẾT QUẢ SAU KHI KHẮC PHỤC VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN

3.3.1 Kết quả khắc phục :

3.3.2 Hướng phát triển

CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT

4.1 KẾT LUẬN

4.2 ĐỀ XUẤT VÀ KIẾN NGHỊ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Trang 6

DANH MỤC HÌNH SỬ DỤNG TRONG BÁO CÁO

Trang

Hình 1.1: Tổng quan sân thi đấu Robocon 2010

Hình 1.2: Kim tự tháp Khufu

Hình 1.3: Kim tự tháp Khafa

Hình 1.4: Kim tự tháp Mankaura

Hình 1.5: Vùng sân thi đấu của Robot bằng tay - 6 -

Hình 1.6: Hình dạng và kích thước khối cấu kiện cố định……… -7-

Hình 1.7: Khối cấu kiện chính dùng để xây dựng Kim tự tháp - 7 -

Hình 1.8: Khối cấu đỉnh Vàng dùng để xây dựng Kim tự tháp - 7 -

Hình 1.9: Sơ đồ chung của một Robot - 9 -

Hình 1.10: Sơ đồ chung của Robot điều khiển bằng tay - 10 -

Hình 1.11: Hình dạng bên ngoài của tay cầm Sony Playstation 2 - 58 -

Hình 1.12: Sơ đồ đấu nối dây của tay cầm Sony Playstation 2 - 60 -

Hình 1.13: Đọc một byte từ tay cầm Sony Playstation 2 - 58 -

Hình 1.14: Đọc một Frame từ tay cầm Sony Playstation 2 - 60 -

Hình 1.15: Một số Vi điều khiển họ AVR - 10 -

Hình 1.16: Cấu trúc bộ nhớ của AVR - 58 -

Hình 1.17: Thanh ghi 8 bit - 60 -

Hình 1.18: Register file - 58 -

Hình 1.19: Cấu trúc bên trong của AVR - 60 -

Hình 1.20: Cấu trúc chân trong PORT của Vi điều khiển AVR - 10 -

Hình 1.21: Thanh ghi DDRA - 58 -

Hình 1.22: Thanh ghi PORTA - 60 -

Hình 1.23: Thanh ghi PINA - 58 -

Hình 1.24: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 8bit - 60 -

Hình 1.25: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit - 58 -

Hình 1.26: Thanh ghi TCCR0 - 60 -

Hình 1.27: Thanh ghi TCNT0 - 58 -

Hình 1.28: Thanh ghi 0CR0 - 60 -

Hình 1.29: Thanh ghi mặt nạ ngắt - 10 -

Hình 1.30: Thanh ghi cờ ngắt - 58 -

Hình 1.31: Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh - 60 -

Hình 1.32: Chế độ Fast PWM - 58 -

Hình 1.33: Chế độ Phase correct PWM - 60 -

Hình 1.34: Chế độ Phase correct PWM - 60 -

Hình 1.35: Sơ đồ chân của ATMEGA32 - 27 -

Hình 1.36: Hình dạng bên ngoài của ATMEGA32 - 28 -

Hình 1.37: Linh kiện Opto - 28 -

Hình 1.38: Linh kiện ULN2803 - 28 -

Hình 1.39: Linh kiện IRF540 - 28 -

Hình 1.40: Rơ le - 28 -

Trang 7

Hình 1.41: Cấu tạo của động cơ DC - 28 -

Hình 1.42: Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC - 28 -

Hình 1.43: Động cơ DC KM3448 - 28 -

Hình 1.44: Động cơ gạt nước - 28 -

Hình 1.45: Một bộ nhông, đĩa và xích - 28 -

Hình 1.46: Bộ truyền đai - 28 -

Hình 1.47: Các loại bánh được sử dụngtrong Robot - 28 -

Hình 1.48: Công tắc hành trình thường thấy trong Robocon - 28 -

Hình 2.1: Robot điều khiển bằng tay phương án 1 - 40 -

Hình 2.2: Robot điều khiển bằng tay phương án 2 - 42 -

Hình 2.3: Robot điều khiển bằng tay phương án 3 - 43 -

Hình 2.4: Bản vẽ khâu trượt đế của Robot bằng tay - 45 -

Hình 2.5: Bản vẽ khối gỗ nằm ngang đỡ phần thân Robot - 45 -

Hình 2.6: Bản vẽ con lăn trượt đế - 46 -

Hình 2.7: Bản vẽ nhôm tấm dùng để giữ hai đầu con lăn - 46 -

Hình 2.8: Đĩa xích - 47 -

Hình 2.9: Nhông xích gắn trực tiếp trên động cơ - 47 -

Hình 2.10: Hình ảnh thực tế của khâu trượt đế robot bằng tay - 48 -

Hình 2.11: Con lăn trong cơ cấu nâng hạ cánh tay Robot - 49 -

Hình 2.12: Tang đẩy quà làm từ phôi nhựa - 49 -

Hình 2.13: Khâu lấy quà của Robot điều khiển bằng tay

Hình 2.14: Cánh tay phía trên của Robot

Hình 2.15: Cánh tay phía dưới của Robot

Hình 2.16: Nhông gắn trên trục đẩy quà

Hình 2.17: Mô phỏng Robot điều khiển bằng tay

Hình 2.18: Sơ đồ nguyên lý mạch tạo nguồn 5V

Hình 2.19: Khối mạch ATMEGA32

Hình 2.20: Mạch tạo nguồn công suất

Hình 2.21: Mạch cách ly

Hình 2.22: Khối đệm sử dụng IC ULN28

Hình 2.23: Mạch đóng mở và đảo chiều một động cơ

Hình 2.24: Mạch Layout của Robot bằng tay

Hình 2.25: Mạch điều khiển ngoài thực tế

Hình 2.26: Giải thuật đọc Gamepad

Hình 2.27: Giải thuật điều khiển Robot bằng tay

Hình 2.27: Hình ảnh Robot ngoài thực tế

Trang 8

DANH SÁCH BẢNG BIỂU DÙNG TRONG BÁO CÁO

Bảng 1: Bảng chia giai đoạn và thời gian thực hiện mỗi giai đoạn

Bảng 2: Số chân có ở đầu ra của tay cầm Sony Playstation 2

Bảng 3: Cấu hình các chân của cổng

Bảng 4: Bảng chọn chế độ hoạt động của Timer

Bảng 5: Chế độ so sánh không PWM

Bảng 6: Bảng mô tả các bit chọn nguồn xung

Trang 9

LỜI MỞ ĐẦU

Với việc phát minh ra các loại máy móc thì lao động chân tay của con người ngày càng hạn chế, thay vào đó con người chỉ chế tạo và điều khiển các máy móc

để thực hiện công việc của mình Tuy nhiên với các loại máy móc thông thường thì

độ chính xác không cao, phụ thuộc nhiều vào người điều khiển Vì vậy, con người

đã phát minh ra Robot tự động, Robot tự động sẽ là lao động chính trong tương lai,

và là xu hướng phát triển của các ngành công nghiệp trong thời đại ngày nay

Đối với sinh viên ngành Cơ điện tử để làm quen với Robot thì Robocon là một sân chơi bổ ích, tham gia Robocon đòi hỏi sinh viên phải biết áp dụng tất cả các kiến thức mình đã học về cơ khí, điện tử và lập trình thì mới có thể hoàn thành được một Robot Thông qua sân chơi này sinh viên được giao lưu học hỏi với các sinh viên trường khác để hoàn thiện hơn kiến thức của mình Và cũng chính vì lý do đó

mà nhóm chúng em đã chọn đề tài tốt nghiệp là : “Thiết kế chế tạo Robot điều

khiển bằng tay tham gia Robocon 2010” dưới sự hướng dẫn của thầy Th.S Vũ

Thăng Long,thầy Th.s Nguyễn Hữu Thật, thầy Trần Văn Hùng, thầy Đỗ Quốc Chí

và thầy Nguyễn Văn Định

Do sự giới hạn kiến thức cũng như thời gian thực hiện đồ án nên bài báo tốt nghiệp này sẽ không tránh khỏi những thiếu sót Rất mong được sự đóng góp ý kiến của quý thầy cô để bài báo cáo được hoàn thiện hơn

Bài báo cáo gồm có bốn chương sau:

- Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG

- Chương 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

- Chương 3: THỬ NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH

- Chương 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT

Trang 10

CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG

Trang 11

1.1 GIỚI THIỆU VỀ CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOT

Robocon là chữ viết tắt của cụm từ Robot Contest, là cuộc thi sáng tạo Robot Châu Á Thái Bình Dương hằng năm Cuộc thi được tổ chức lần đầu tiên vào năm

2002 tại Nhật Bản có 20 đội đến từ các quốc gia trong khu vực tham gia và Việt Nam đã lần đầu tiên đăng quang trong cuộc thi này Từ đó đến nay, đội tuyển Robot Việt Nam đã ba lần đạt chức vô địch, đã thể hiện tinh thần học tập và sáng tạo của sinh viên Việt Nam Cuộc thi này đã thu hút khá nhiều sinh viên trong nước và quốc

tế tham gia Đã có nhiều thế hệ sinh viên đã đạt được rất nhiều thành công từ những

kì thì này Trường Đại học Nha Trang cũng đã nhiều năm tham gia cuộc thi sáng tạo Robot và cũng đã đạt được những thành tích nhất định

Cuộc thi sáng tạo Robocon châu Á - Thái Bình Dương 2010, được tổ chức

tại Cairo-Ai Cập với chủ đề là: Robo-Pharaohs xây Kim tự tháp (Robo-Pharaohs Build Pyramid)

Ý tưởng này được dựa trên việc một cỗ máy thời gian ảo đưa những người thợ xây dựng Kim tự tháp của Ai Cập vào trong phòng học của các trường kĩ thuật Mục tiêu mới là xây dựng các phần của ba Kim tự tháp theo trình tự Các thành viên trong đội phải có sự nhanh nhẹn, chính xác và phối hợp tốt Họ phải tuân theo quy định không được sử dụng bất kỳ một vật liệu kết dính nào giữa các khối cấu kiện Đội chiến thắng gọi là “Robo-Pharaoh” là đội hoàn thành việc xây dựng các phần của ba Kim tự tháp nhanh nhất Trong vòng ba phút, hai đội sẽ thi đấu với mục đích tạo dựng lại một trong bảy kỳ quan của thế giới

1.2 GIỚI THIỆU LUẬT CỦA CUỘC THI SÁNG TẠO ROBOT 2010

1.2.1 Tổng quan về sân thi đấu

- Sân thi đấu bao gồm 2 vùng tự động, 1 vùng điều khiển bằng tay và 3 Kim

tự tháp (Khufu, Khafa và Mankaura) Vùng điều khiển bằng tay là vùng xây dựng Kim tự tháp Khufu, vùng tự động thứ nhất là vùng bao quanh Kim tự tháp Khafa, vùng tự động thứ hai là vùng bao quanh Kim tự tháp Mankaura

- Mỗi trận thi đấu gồm có hai đội xanh (blue) và đội đỏ (red)

Trang 12

- Mỗi đội phải dùng những con Robot của mình xây dựng hoàn thành 3 Kim

tự tháp theo đúng thứ tự

Hình 1.1: Tổng quan sân thi đấu Robocon 2010

- Thứ nhất là Kim tự tháp Khufu: Mỗi đội sẽ dùng một Robot điều khiển bằng tay gắp khối các khối cấu kiện để xây dựng Kim tự tháp này

Hình 1.2: Kim tự tháp Khufu

Số khối cấu kiện để xây dựng Kim tự tháp Khufu:

+ Ba khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất

Trang 13

+ Ba khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai

+ Một khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba

+ Một khối cấu kiện màu vàng ở đỉnh

- Thứ hai là Kim tự tháp Khafra: Mỗi đội sẽ dùng một hoặc hai Robot tự động để xây dựng Kim tự tháp Khafra trong thời gian 60 giây

Hình 1.3: Kim tự tháp Khafa

Số khối cấu kiện để xây dựng Kim tự tháp Khafra:

+ Ba khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất (1st middle layer)

+ Ba khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai (2nd middle layer)

+ Một khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba (3rd middle layer)

+ Một khối cấu kiện vàng ở đỉnh

- Thứ ba Kim tự tháp Mankaura: Mỗi đội sẽ dùng một Robot tự động để xây dựng Kim tự tháp này trong khoảng thời gian 30 giây

Hình 1.4: Kim tự tháp Mankaura

Số khối cấu kiện để xây dựng Kim tự tháp Mankaura:

+ Một khối cấu kiện ở tầng giữa

+ Một khối cấu kiện vàng ở đỉnh

Robot này phải xây dựng theo một trình tự sau: Trước khi cánh tay Robot chạm vào khối cấu kiện đỉnh phải hoàn thành xong tầng dưới của Kim tự tháp Mankaura

Trang 14

1.2.2 Quy định cho trận đấu

- Mỗi trận đấu kéo dài 3 phút

- Mỗi trận đấu được chia thành ba giai đoạn

- Robot điều khiển bằng tay có thể được nạp (trước khi bắt đầu trận đấu) tối

đa là bốn khối cấu kiện

- Mỗi Robot tự động có thể được nạp (trước khi bắt đầu trận đấu) một số cấu kiện tuỳ ý

- Mỗi giai đoạn được dành để xây dựng một Kim tự tháp

- Chỉ có một Robot bằng tay được phép sử dụng

- Số lượng các Robot tự động được phép sử dụng là 1÷3 Robot

- Giai đoạn đầu tiên là sử dụng Robot bằng tay xây dựng Kim tự tháp Khufu

- Giai đoạn thứ hai là sử dụng một hoặc hai Robot tự động để xây dựng Kim

tự tháp Khafra

- Giai đoạn thứ ba là sử dụng một Robot tự động để xây dựng Kim tự tháp Mankaura

- Bảng sau đây cho thấy ba giai đoạn và thời gian hoàn thành mỗi giai đoạn

Giai đoạn 1 Giai đoạn 2 Giai đoạn 3 Kim tự tháp Khufu Khafa Mankaura

Bảng 1: Bảng chia giai đoạn và thời gian thực hiện mỗi giai đoạn

1.3.3 Cách tính điểm

Với từng khối cấu kiện trên mỗi tầng của Kim tự tháp, sai số tối đa cho phép

là 25mm theo phương ngang Không được phép có sai số trong các phương khác

Với mỗi khối cấu kiện vuông, trong trường hợp vượt quá sai số cho phép sẽ không được tính điểm Với khối cấu kiện vàng, nếu vượt quá sai số cho phép thì chỉ được tính một nửa số điểm Mọi khối cấu kiện, kể cả khối quà đỉnh nếu đặt không đúng theo phương nằm ngang thì sẽ không được tính điểm

Trang 15

- Kim tự tháp Khufu (22 điểm)

+ Một điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất

+ Hai điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai

+ Ba điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba

+ Mười điểm cho khối đỉnh tháp màu vàng

- Kim Tự Tháp Khafra (44 điểm)

+ Hai điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất

+ Bốn điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai

+ Sáu điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba

+ Hai mươi điểm cho khối đỉnh tháp màu vàng

- Kim tự tháp Mankaura (24 điểm)

+ Bốn điểm giành cho một khối cấu kiện tại lớp giữa

+ Hai mươi điểm giành cho khối đỉnh màu vàng

Kết quả của trận đấu sẽ được công bố sau ba phút thi đấu Tổng số điểm ghi được của mỗi đội sẽ được công bố sau khi đã trừ đi các điểm phạm luật

Đội nào hoàn thành việc xây dựng ba Kim tự tháp trước được gọi là đội

“Robo-Pharaoh” và là đội chiến thắng Trong trường hợp không có đội nào giành được “Robo-Pharaoh” thi phần thắng sẽ thuộc về đội có số điểm cao hơn Đội được tôn vinh là "Robo-Pharaoh" sẽ được cộng thêm 30 điểm có nghĩa là tổng số điểm đạt được lên tới 120 điểm

1.3 LUẬT THI ĐẤU CHI TIẾT VÙNG ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY

Mỗi Robot bằng tay có thời gian 90 giây để hoàn thiện việc xây dựng Kim tự tháp Khufu Đội nào đặt được khối cấu kiện đỉnh màu vàng lên trước là đội giành chiến thắng trong khu vực Kim tự tháp Khufu

1.3.1 Giới thiệu vùng sân thi đấu của Robot bằng tay

Vùng thi đấu của Robot bằng tay gồm có những khu vực như sau:

- Vùng được phép hoạt động của Robot điều khiển bằng tay có kích thước dài 7.5m và rộng 2m

- Khu vực xuất phát của Robot điều khiển bằng tay có diện tích 1m2

Trang 16

- Khu vực chứa quà (kho chứa các khối cấu kiện) có kích thước dài 2m và rộng 1m

- Khu vực thao tác công việc là phần Kim tự tháp chưa hoàn chỉnh sau khi đã sếp các khối cấu kiện cố định

Hình 1.5: Vùng sân thi đấu của Robot bằng tay

Hình 1.6: Hình dạng và kích thước khối cấu kiện cố định

Khu vực chứa khối cấu kiện đội đỏ Khu vực chứa khối cấu kiện đội xanh

Khu vực thao tác công việc

Khu vực xuất phát đội đỏ Khu vực xuất phát đội

xanh

Trang 17

- Sau đây là hình dạng và kích thước khối cấu kiện chính để Robot sắp xếp vào kim tự tháp

Hình 1.7: Khối cấu kiện chính dùng để xây dựng Kim tự tháp

Hình 1.8: Khối cấu đỉnh Vàng dùng để xây dựng Kim tự tháp

Trang 18

1.3.2 Quy định khi thi đấu

- Giới hạn kích thước của Robot trước khi bắt đầu mỗi trận đấu là 1m(rộng)

x 1m (dài) x 1,5m (cao)

- Chỉ được đặt tối đa bốn khối cấu kiện lên Robot tại vị trí khởi động

- Sau tiếng còi bắt đầu thi đấu của trọng tài người điều khiển không được chạm vào Robot ngoài việc thao tác với tay cầm điều khiển

- Trong quá trình xây dựng kim tự tháp Robot bằng tay có thể xâm phạm không gian phía trên của vùng sân Robot tự động

- Trong khi xây dựng lớp phía dưới không có bất cứ phần nào của Robot được xâm phạm vào vùng không gian của lớp tiếp theo phía trên nó

- Chỉ được tiến hành xây dựng tầng tiếp theo khi trọng tài xác định là đã đặt chính xác lớp phía dưới với sai số cho phép

- Sai số cho phép khi xây dựng các tầng là khoảng cách giữa các khối cấu kiện không quá 25mm Nếu sai số vượt quá thi thao tác tiến hành xây dựng tầng tiếp theo là không được phép

- Nếu lớp phía dưới chưa hoàn thành mà xâm phạm khu vực lớp tiếp theo sẽ

bị truất quyền thi đấu giai đoạn đó

- Đối với việc lắp đặt quà đỉnh, nếu đội nào chiếm được trước sẽ được tiến hành xây dựng, đội kia không còn quyền tranh chấp và lắp đặt đỉnh chóp này nữa

- Trường hợp hai đội cùng lúc chiếm được vùng không gian đặt khối cấu kiện đỉnh thì có thể tranh chấp để xây dựng khối chóp cho đội mình

- Quy định điểm cho các khối cấu kiện của các tầng như sau:

+ Một điểm cho mỗi cấu kiện đặt vào đúng vị trí ở tầng thứ nhất

+ Hai điểm cho mỗi cấu kiện đặt vào đúng vị trí ở tầng thứ hai

+ Ba điểm cho cấu kiện đặt vào đúng vị trí ở tầng thứ ba

+ Mười điểm cho khối đỉnh chóp khi đặt vào đúng vị trí

+ Tổng điểm tối đa cho giai đoạn này là 22 điểm

+ Nếu không đội nào đặt được khối quà đỉnh trong thời gian quy định thì

sẽ tính điểm cho những cấu kiện đã hoàn thành đúng vị trí

Trang 19

1.3.3 Quy định đối với Robot bằng tay khi thiết kế chế tạo

- Robot bằng tay phải được điều khiển bằng tay Người điều khiển không được cưỡi lên Robot, có thể dùng điều khiển từ xa, sóng hồng ngoại hoặc sóng âm, sóng radio là không được phép

- Robot phải được nối với người điều bằng dây cáp, độ dài tồi thiểu của dây

là 1m, tối da là 3m

- Khoảng cách tối thiểu mà cáp nối với Robot phải cách mặt đất ít nhất 1m

- Kích thước giới hạn của Robot trước khi khởi động là 1m(rộng) x 1m (dài)

 Sơ đồ tổng quát của một Robot nói chung:

Hình 1.9: Sơ đồ chung của một Robot

 Sơ đồ tổng quát của một con Robot điều khiển bằng tay: Robot bằng tay thông thường gồm có:

- Tay cầm điều khiển và cáp nối

- Mạch điều khiển

Nút nhấn Bộ điều khiển

trung tâm

Khối truyền động

Cơ cấu chấp hành

Trang 20

- Công tắc hành trình

- Động cơ điện một chiều

- Bộ phận truyền động: Bộ truyền động xích, đai…

- Thân chính: khung robot, cơ cấu nâng hạ trụ

- Cơ cấu lấy và xếp quà

- Năng lượng (nguồn Pin)

Hình 1.11: Hình dạng bên ngoài của tay cầm Sony Playstation 2

Bên trong tay cầm Sony Playstation 2 có tích hợp một Vi điều khiển, các tín hiệu của các phím được mã hóa thành dữ liệu Digital Để sử dụng được tay cầm này thì ta cần kết nối nó với một Vi điều khiển khác có trên con Robot và lập trình để đọc các mã từ tay cầm này gửi về

- Tín hiệu điều khiển trong tay cầm Sony Playstation 2 đều được truyền theo dạng 8 bit nối tiếp

Nút nhấn

điều khiển

Bộ điều khiển trung tâm

Khối truyền động

Cơ cấu chấp hành

Công tắc hành trình

Trang 21

Hình 1.12: Sơ đồ đấu nối dây của tay cầm Sony Playstation 2

Tay cầm Sony Playstation 2 có chín đầu ra theo thứ tự từ trái qua phải như hình 1.12

Trang 22

Hình 1.13: Đọc một byte từ tay cầm Sony Playstation 2

Hình 1.14: Đọc một Frame từ tay cầm Sony Playstation 2

Trang 23

1.4.2 Bộ điều khiển trung tâm

Trong một con Robot bất kỳ thì bộ phận đóng vai trò quan trọng nhất là bộ điều khiển trung tâm Đây chính là phần tạo nên “linh hồn” của một con Robot Bộ điều khiển trung tâm thực chất là một Board mạch sử dụng Vi điều khiển và những linh kiện điện tử khác để lập trình điều khiển Robot theo ý muốn của mình

a Giới thiệu về Vi điều khiển AVR

AVR là họ vi điều khiển 8 bit theo công nghệ mới, với những tính năng rất mạnh được tích hợp trong Chip của hãng Atmel theo công nghệ RISC (viết tắt của Reduced Instructions Set Computer - Máy tính với tập lệnh đơn giản hóa ), nó mạnh ngang hàng với các họ vi điều khiển 8 bit khác như PIC, Pisoc Do ra đời muộn hơn nên họ vi điều khiển AVR có nhiều tính năng mới đáp ứng tối đa nhu cầu của người

sử dụng So với họ 8051, 89xx thì nó có độ ổn định, khả năng tích hợp, sự mềm dẻo trong việc lập trình và tiện lợi hơn rất nhiều

 Những tính năng chính của Vi điều khiển AVR

Hình 1.15: Một số Vi điều khiển họ AVR

- Bộ nhớ chương trình Flash dung lượng lớn có thể lập trình nhiều lần

- Bộ nhớ Ram tĩnh (SRAM) có dung lượng lớn

Trang 24

- Có thể sử dụng xung CLOCK lên đến 16MHz, hoặc sử dụng xung Clock nội lên đến 8MHz

- Có nhiều cổng vào ra (I/O)

- Có các bộ Timer/Counter 8 bit, 16 bit có tích hợp PWM

- Có các bộ chuyển đổi Analog – Digital độ phân giải 8 bit, 10 bit và có nhiều kênh chuyển đổi

- Có giao thức nối tiếp USART

- Có giao thức nối tiếp I2C

- Có giao thức nối tiếp SPI

 Cấu trúc bộ nhớ của AVR

AVR có cấu trúc Harvard, trong đó đường truyền cho bộ nhớ dữ liệu (Data memory bus) và đường truyền cho bộ nhớ chương trình (Program memory bus) được tách riêng Data memory bus chỉ có 8 bit và được kết nối với hầu hết các thiết

bị ngoại vi, với tệp thanh ghi (Register file) Trong khi đó đường truyền cho bộ nhớ chương trình có độ rộng 16 bits và chỉ phục vụ cho thanh ghi lệnh (Instruction registers)

Hình 1.16: Cấu trúc bộ nhớ của AVR

- Bộ nhớ chương trình (Program memory): Là bộ nhớ Flash lập trình được,

hay còn gọi là Application section Thực chất, Application section bao gồm 2 phần: phần chứa các mã lệnh cho hoạt động của Chip (Instruction) và phần chứa các

Trang 25

Vector ngắt (Interrupt vectors) Các Vector ngắt nằm ở phần đầu của Application section (từ địa chỉ 0x0000) và dài đến bao nhiêu tùy thuộc vào loại Chip Phần chứa Instruction nằm liền sau đó, chương trình viết cho Chip phải được nạp vào phần này

- Bộ nhớ dữ liệu (Data memory): Chứa các thanh ghi quan trọng nhất của

Chip, việc lập trình cho Chip phần lớn là truy cập bộ nhớ này Bộ nhớ dữ liệu trên các Chip AVR có độ lớn khác nhau tùy theo mỗi Chip, tuy nhiên về cơ bản phần bộ nhớ này được chia thành 5 phần:

Hình 1.17: Thanh ghi 8 bit

+ Phần 1: Là phần đầu tiên trong bộ nhớ dữ liệu, phần này bao gồm 32 thanh ghi có tên gọi là Register file, hay đơn giản là các thanh ghi Tất cả các thanh ghi này đều là các thanh ghi 8 bits như trong hình 1.17

Hình 1.18: Register file

Tất cả các Chip trong họ AVR đều bao gồm 32 thanh ghi Register file có địa chỉ tuyệt đối từ 0x0000 đến 0x001F Mỗi thanh ghi có thể chứa giá trị dương từ 0 đến 255 hoặc các giá trị có dấu từ -128 đến 127 hoặc mã ASCII của một ký tự nào

đó Các thanh ghi này được đặt tên theo thứ tự là R0 đến R31 Chúng được chia thành 2 phần, phần 1 bao gồm các thanh ghi từ R0 đến R15 và phần 2 là các thanh ghi R16 đến R31

Trang 26

Tất cả 32 thanh ghi Register file đều có đặc điểm chung sau: Được truy cập trực tiếp trong các lệnh Các toán tử, phép toán thực hiện trên các thanh ghi này chỉ cần 1 chu kỳ xung Clock Register file được kết nối trực tiếp với bộ xử lí trung tâm (CPU) của Chip Và chúng là nguồn chứa các số hạng trong các phép toán và cũng

là đích chứa kết quả trả lại của phép toán

Tóm lại 32 thanh ghi Register file của AVR được xem là một phần của CPU,

vì thế chúng được CPU sử dụng trực tiếp và nhanh chóng, để gọi các thanh ghi này, chúng ta không cần gọi địa chỉ mà chỉ cần gọi trực tiếp tên của chúng Register file thường được sử dụng như các toán hạng của các phép toán trong lúc lập trình

+ Phần 3: RAM tĩnh, nội (Internal SRAM), là vùng không gian cho chứa các biến (tạm thời hoặc toàn cục) trong lúc thực thi chương trình, vùng này tương tự các thanh RAM trong máy tính nhưng có dung lượng khá nhỏ (khoảng vài KB, tùy thuộc vào loại Chip)

+ Phần 4: RAM ngoại (External SRAM), các Chip AVR cho phép người sử dụng gắn thêm các bộ nhớ ngoài để chứa biến, vùng này thực chất chỉ tồn tại khi nào người sử dụng gắn thêm bộ nhớ ngoài vào Chip

+ Phần 5: EEPROM (Electrically ereasable programmable ROM) là một phần quan trọng của các Chip AVR mới, vì là ROM nên bộ nhớ này không bị xóa ngay cả khi không cung cấp nguồn nuôi cho Chip, rất thích hợp cho các ứng dụng lưu trữ dữ liệu Như trong hình 1.16 phần bộ nhớ EEPROM được tách riêng và có địa chỉ tính từ 0x0000

 Cách thức hoạt động của Vi điều khiển AVR

Hình 1.19 biểu diễn cấu trúc bên trong của một AVR Ta thấy rằng 32 thanh ghi Register file được nối trực tiếp với ALU bằng 2 line Vì thế mà ALU có thể truy suất trực tiếp tới 2 thanh ghi Register file trong cùng một chu kỳ xung Clock

Các lệnh được chứa trong bộ nhớ chương trình Flash memory dưới dạng các thanh ghi 16 bit Bộ nhớ chương trình được truy cập trong mỗi chu kỳ xung Clock

và mỗi lệnh chứa trong bộ nhớ chương trình được đưa vào trong thanh ghi lệnh Instruction register

Trang 27

Các thanh ghi lệnh tác động và lựa chọn Register file cũng như RAM cho ALU thực thi Trong lúc thực thi chương trình, địa chỉ của dòng lệnh đang thực thi được quyết định bởi một bộ đếm chương trình PC (Program counter) Đó chính là cách thức hoạt động của AVR

AVR có ưu điểm là hầu hết các lệnh đều được thực thi trong 1 chu kỳ xung Clock, vì vậy có thể nguồn Clock lớn nhất cho AVR có thể nhỏ hơn một số vi điều khiển khác như PIC nhưng thời gian thực thi vẫn nhanh hơn

Hình 1.19: Cấu trúc bên trong của AVR

 Cổng vào ra của Vi điều khiển AVR

Cổng vào ra là một trong số các phương tiện để Vi điều khiển giao tiếp với các thiết bị ngoại vi Mỗi Chip có số cổng vào ra khác nhau Các cổng vào ra của Vi điều khiển AVR đều là cổng vào ra hai chiều có thể định hướng được Tất cả các

Trang 28

chân của cổng đều được nối với điện trở kéo lên, ta có thể cho phép hay không cho phép điện trở này hoạt động

Mỗi một cổng vào ra của Vi điều khiển được liên kết với ba thanh ghi PORTx, DDRx, PINx Ba thanh ghi này sẽ được phối hợp với nhau để điều khiển hoạt động của cổng

Hình 1.20: Cấu trúc chân trong PORT của Vi điều khiển AVR

- Thanh ghi DDRx: Đây là thanh ghi 8 bit có thể đọc ghi, có chức năng điều khiển hướng của cổng (là lối ra hay lối vào) Khi một bit của thanh ghi này được set lên 1 thì có nghĩa một chân tương ứng với nó được thiết lập là ngõ ra Ngược lại nếu

1 bit của thanh ghi DDRx là 0 thì chân tương ứng với nó được thiết lập là ngõ vào

Hình 1.21: Thanh ghi DDRA

- Thanh ghi PORTx: Đây là thanh ghi 8 bit có thể đọc ghi, đây là thanh ghi

dữ liệu của PORTx Nếu một bit của thanh ghi này được thiết lập là 1 thì điện trở

Trang 29

treo ở chân tương ứng của nó được kích hoạt, ngược lại nếu nếu bit này được thiết lập là 0 thì điện trở treo ở chân tương ứng sẽ không được kích hoạt, cổng ở trạng thái cao trở

Hình 1.22: Thanh ghi PORTA

- Thanh ghi PINx: Đây là thanh ghi chỉ đọc chứ không ghi, đây là địa chỉ

trong bộ nhớ I/O kết nối trực tiếp các chân của cổng Khi ta đọc PORTx tức là ta

đọc dữ liệu được chốt trong PORTx, còn khi ta đọc PINx thì giá trị logic hiện thời ở chân của cổng tương ứng được đọc

Hình 1.23: Thanh ghi PINA

Bảng 3: Cấu hình các chân của cổng DDRxn là bit thứ n của thanh ghi DDRx

PORTxn là bit thứ n của thanh ghi PORTx

Dấu “x” ở cột thứ 3 là để chỉ giá trị logic là tùy ý

 Bộ định thời Timer/Counter của AVR

Trong mỗi Chip của họ AVR được tích hợp số bộ định thời khác nhau Có hai loại bộ định thời là bộ định thời 8 bit và bộ định thời 16 bit

Trang 30

Hình 1.24: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 8bit

Hình 1.25: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit

Trang 31

 Các thanh ghi có trong một bộ Timer (ở đây ta chọn bộ Timer 0 làm ví dụ):

- Thanh ghi TCCR0: Là thanh ghi điều khiển bộ Timer/Counter0, thanh ghi điều khiển này gồm 8 bit: FOC0, WGM00, COM01, COM00, WGM01, CS02, CS01, CS00 như hình vẽ:

Hình 1.26: Thanh ghi TCCR0

+ Bit 3 (WGM01) và bit 6 (WGM00) là các bit chọn chế độ hoạt động của Timer

Bảng 4: Bảng chọn chế độ hoạt động của Timer

+ Bit 4 (COM00) và bit 5 (COM01) là các bít lựa chọn chế độ so sánh kết hợp Nó điều khiển các ngõ ra so sánh ở pin OC0 Nếu một hoặc cả hai bit COM00

và COM01 bằng 1 thì ngõ ra OC0 thực hiện chức năng nhập dữ liệu từ các pin I/O kết nối với nó

Bảng 5: Chế độ so sánh không PWM

Trang 32

+ Bit 2 (CS02) bit 1(CS01) và bit 0 (CS00) là các bit chọn nguồn xung để sử dụng cho bộ Timer hoạt động

Bảng 6: Bảng mô tả các bit chọn nguồn xung

- Thanh ghi TCNT0: Giá trị của thanh ghi này tăng giảm một đơn vị sau mỗi chu kỳ xung Clock Thay đổi giá trị thanh TCNT0 khi đang hoạt động sẽ kéo theo những lỗi khi so sánh giữa hai thanh ghi TCNT0 và OCR0

Hình 1.27: Thanh ghi TCNT0

- Thanh ghi OCR0: Thanh ghi OCR0 chứa một giá trị 8 bit, giá trị này được

so sánh liên tục với giá trị của thanh ghi Counter TCNT0 Phép so sánh này có thể được sử dụng để tạo ra hành động ngắt ở ngõ ra hay tạo xung ở ngõ ra tại chân OC0

Hình 1.28: Thanh ghi 0CR0

Trang 33

- Thanh ghi TIMSK (Timer/Counter Interrupt Mask Register): Là thanh ghi mặt nạ ngắt

+ Bit 0 (TOV0): Được set lên mức 1 khi bộ định thời tràn và nó được xóa khi ngắt tương ứng được thực thi

 Các chế độ hoạt động của bộ Timer

- Chế độ hoạt động thường: Đây là chế độ hoạt động đơn giản nhất của

Timer Bộ đếm sẽ liên tục đếm tăng lên cho đến khi vượt quá giá trị lớn nhất TOP

và sau đó sẽ được khởi động lại tại giá trị BOTTOM Trong các hoạt động thông thường thì cờ tràn sẽ được thiết lập khi giá trị trong Timer đạt giá trị không và không bị xoá đi Tuy nhiên nếu mà ngắt tràn được chấp nhận thì cờ ngắt sẽ tự động

bị xoá khi ngắt được thực hiện Giá trị trong Timer có thể được viết vào bất cứ lúc nào

Trang 34

- Chế độ so sánh: Đây là chế độ mà giá trị trong Timer luôn được so sánh

với giá trị trong thanh ghi ORC Khi giá trị trong Timer bằng giá trị trong thanh ghi ORC thì giá trị trong Timer sẽ bị xoá đi Giá trị trong ORC đóng vai trò là giá trị TOP cho bộ đếm Chế độ này cũng cho phép tạo ra tần số so sánh ở đầu ra Tuy nhiên trong chế độ này nếu giá trị mới ghi vào thanh ghi ORC mà nhỏ hơn giá trị tức thời của bộ đếm thì thì một so sánh sẽ bị lỡ, khi đó bộ đếm sẽ đếm đến giá trị lớn nhất sau đó rơi xuống giá trị 0 trước khi so sánh tiếp theo xuất hiện

Hình 1.31: Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh

- Chế độ Fast PWM: Cho phép tạo ra sóng với tần số cao Sự khác biệt cơ

bản giữa Fast PWM với các loại PWM khác là nó chỉ sử dụng 1 sườn dốc Bộ đếm

sẽ đếm từ Bottom đến Max sau đó khởi động lại từ bottom Trong chế độ không đảo đầu ra của chân so sánh OCnx sẽ bị xoá khi có phép toán so sánh giữa TCNTx và thanh ghi ORC là bằng nhau Và sẽ được sét lên 1 khi giá trị đạt BOTTOM Trong chế độ đảo, đầu ra đảo sẽ được set lên 1 khi sự so sánh giữa thanh ghi ORC và giá trị trong Timer bằng nhau và sẽ bị xoá khi giá trị đạt BOTTOM Trong cả hai trường hơp này tần số của chế đô Fast PWM đều gấp đôi so với chế độ Phase correct PWM sử dụng hai sườn dốc Với tần số cao này chế độ độ Fast PWM rất tốt

Trang 35

cho các ứng dụng như ADC hay chỉnh lưu Ngoài ra với tần số cao giúp làm giảm kích thước của thiết bị ngoài như cuộn dây tụ từ đó giúp làm giảm toàn bộ chi phí cho hệ thống

Hình 1.32: Chế độ Fast PWM

- Chế độ Phase correct PWM: Chế độ này hoạt động dựa trên hai sườn lên

xuống Bộ đếm sẽ đếm liên tục từ giá trị BOTTOM đến giá trị MAX và sau đó từ giá trị MAX về giá trị BOTTOM

Trang 36

ngược lạị Với hoạt động hai sườn xung này thì chế độ này không tạo ra được tần số nhỏ như chế độ một sườn xung Nhưng do tính cân đối của hai sườn xung thì nó tốt hơn cho điều khiển động cơ Chế độ Phase correct PWM hoạt động cố định là 8 bit Trong chế độ này bộ đếm sẽ tăng đến khi đạt giá trị MAX, khi đó nó sẽ đổi chiều đếm Biểu đồ thời gian dưới đây mô tả hoạt động của toàn bộ quá trình

Hình 1.34: Chế độ Phase correct PWM

Từ biểu đồ thời gian ta nhận thấy việc thay đổi tần số trong hoạt động của Phase correct PWM có thể thay thế bằng hai giá trị là MAX và BOTTOM Nó linh hoạt hơn so với chế độ Fast PWM Tần số có thể tính theo công thức như sau:

Với N tạo ra bởi bộ chia nó có các giá trị là:1, 8, 64, 256 hoặc 1024

Trang 37

 Vi điều khiển ATMEGA32

- ATMEGA32 có đầy đủ tính năng của họ AVR, có giá thành vừa phải, rất phù hợp dùng để thiết kế những hệ thống vừa và nhỏ

- ATMEGA32 được đóng vỏ 40 chân, trong đó có 32 chân vào ra dữ liệu và được chia làm 4 PORT: PORTA, PORTB, PORTC và PORTD

- Ngoài 32 chân vào ra dữ liệu trên ATMEGA32 còn 8chân dùng để nối với nguồn, kết nối với bộ tạo dao động, nối với điện áp tham chiếu, nối với bộ phận Reset…

Hình 1.35: Sơ đồ chân của ATMEGA 32

- Một số đặc tính của ATMEGA32 :

+ Bộ nhớ FLASH 32KB

+ Bộ nhớ EEPROM 1024 Byte

+ Bộ nhớ SRAM 2KB

+ Các đường dẫn vào/ra (I/O) lập trình được

+ Có giao tiếp SPI

+ Có giao tiếp I2C

Trang 38

+ Có 8 kênh ADC 10 bit

+ Có 1 bộ truyền nhận USART lập trình được

+ Giao diện SPI đồng bộ

+ Có 1 bộ so sánh analog

+ Có các chế độ tiết kiệm năng lượng như sleep, stand by vv

+ Điện áp hoạt động từ 2,7 – 5,5 V

Hình 1.36: Hình dạng bên ngoài của ATMEGA32

b Một số linh kiện điện tử khác được dùng trên Board mạch trung tâm

 OPTO: Dùng để cách ly phần mạch Vi điều khiển và phần mạch công suất

Hình 1.37: Linh kiện Opto

Trang 39

 ULN 2803: Dùng để đệm dòng cho các phần tử công suất

Hình 1.38: Linh kiện ULN2803

 IRF 540: Dùng để băm xung, điều khiển tốc độ động cơ

Hình1.39: Linh kiện IRF540

 Rơ le: Dùng để đảo chiều động cơ

Hình 1.40: Rơ le

Trang 40

1.4.3 Khối truyền động

a Bộ phận phát động

 Ta sử dụng động cơ điện một chiều điện áp 24V

 Động cơ điện một chiều gồm có ba phần chính :

+ Stator là phần cảm sinh ra từ trường, Stato của động cơ điện một chiều thường là hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện tạo thành

+ Rotor là phần ứng bao gồm các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều

+ Cổ góp, chổi than là bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của Rotor là liên tục

Hình 1.41: Cấu tạo của động cơ DC

Ngày đăng: 31/08/2014, 08:36

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
1. Programming Embedded System , Micchael J Pont Khác
2. Programming And Customizing the AVR Microcontroller, Dhananjay V .Gadre Khác
3. C Programming For Microcontroller, Joe Pardue Khác
4. Kỹ thuật vi điều khiển với AVR, Ngô Diên Tập – NXB KHKT Khác
5. Vi Điều Khiển Với Lập Trình C, Ngô Diên Tập – NXB KHKT Khác
6. Kỹ thuật điện tử, Đỗ Xuân Thụ - NXB Giáo Dục Khác
7. Hướng dẫn chế tạo máy, Phạm Hùng Thắng – Trường ĐH Nha Trang Khác
8. Nguyên lý máy, Nguyễn Ngọc Nhuần – Trường ĐH Nha Trang Khác
9. Lý thuyết điều khiển tự động, Vũ Thăng Long – ĐH Nha Trang Khác
10. Thiết kế Board giao tiếp, Trần Văn Hùng–Trường ĐHNha Trang.  WEBSITE THAM KHẢO 1. www.atmel.com Khác
7. www.codientu.info 8. www.hocavr.com Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1: Tổng quan sân thi đấu Robocon 2010 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.1 Tổng quan sân thi đấu Robocon 2010 (Trang 12)
Hình 1.8: Khối cấu đỉnh Vàng dùng để xây dựng Kim tự tháp - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.8 Khối cấu đỉnh Vàng dùng để xây dựng Kim tự tháp (Trang 17)
Hình 1.7: Khối cấu kiện chính dùng để xây dựng Kim tự tháp - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.7 Khối cấu kiện chính dùng để xây dựng Kim tự tháp (Trang 17)
Hình 1.13: Đọc một byte từ tay cầm Sony Playstation 2 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.13 Đọc một byte từ tay cầm Sony Playstation 2 (Trang 22)
Hình 1.16: Cấu trúc bộ nhớ của AVR - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.16 Cấu trúc bộ nhớ của AVR (Trang 24)
Hình 1.19: Cấu trúc bên trong của AVR - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.19 Cấu trúc bên trong của AVR (Trang 27)
Hình 1.20: Cấu trúc chân trong PORT của Vi điều khiển AVR - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.20 Cấu trúc chân trong PORT của Vi điều khiển AVR (Trang 28)
Hình 1.24: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 8bit - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.24 Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 8bit (Trang 30)
Hình 1.25: Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.25 Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit (Trang 30)
Hình 1.31: Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.31 Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh (Trang 34)
Hình 1.33: Chế độ Phase correct PWM - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.33 Chế độ Phase correct PWM (Trang 35)
Hình 1.32: Chế độ Fast PWM - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.32 Chế độ Fast PWM (Trang 35)
Hình 1.41: Cấu tạo của động cơ DC - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.41 Cấu tạo của động cơ DC (Trang 40)
Hình 1.42: Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.42 Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC (Trang 41)
Hình 1.43: Động cơ DC KM3448 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.43 Động cơ DC KM3448 (Trang 42)
Hình 1.45: Một bộ nhông, đĩa và xích - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 1.45 Một bộ nhông, đĩa và xích (Trang 44)
Hình 2.1 : Robot điều khiển bằng tay phương án 1 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.1 Robot điều khiển bằng tay phương án 1 (Trang 50)
Hình 2.3 : Robot điều khiển bằng tay phương án 3 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.3 Robot điều khiển bằng tay phương án 3 (Trang 53)
Hình 2.4: Bản vẽ khâu trượt đế của Robot bằng tay - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.4 Bản vẽ khâu trượt đế của Robot bằng tay (Trang 55)
Hình 2.6: Bản vẽ con lăn trượt đế - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.6 Bản vẽ con lăn trượt đế (Trang 56)
Hình 2.11: Khâu lấy quà của Robot điều khiển bằng tay - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.11 Khâu lấy quà của Robot điều khiển bằng tay (Trang 58)
Hình 2.10: Hình ảnh thực tế của khâu trượt đế Robot bằng tay - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.10 Hình ảnh thực tế của khâu trượt đế Robot bằng tay (Trang 58)
Hình 2.19: Khối mạch ATMEGA32 - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.19 Khối mạch ATMEGA32 (Trang 62)
Hình 2.24: Mạch Layout của Robot bằng tay - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.24 Mạch Layout của Robot bằng tay (Trang 67)
Hình 2.26: Giải thuật đọc Gamepad - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.26 Giải thuật đọc Gamepad (Trang 68)
Hình 2.27: Giải thuật điều khiển Robot bằng tay - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.27 Giải thuật điều khiển Robot bằng tay (Trang 70)
Hình 2.28: Hình ảnh Robot ngoài thực tế - Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010  phần cơ khí
Hình 2.28 Hình ảnh Robot ngoài thực tế (Trang 73)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w