CHƯƠNG I Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http //www lrc tnu edu vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY[.]
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGHIÊN CỨU VỀ CƠNG NGHỆ TẠO HÌNH BÁNH RĂNG CẦU VÀ THIẾT KẾ DAO TIỆN BAO HÌNH BÁNH RĂNG CẦU 23 TRẦN PHƢƠNG NAM THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGHIÊN CỨU VỀ CƠNG NGHỆ TẠO HÌNH BÁNH RĂNG CẦU VÀ THIẾT KẾ DAO TIỆN BAO HÌNH BÁNH RĂNG CẦU Ngành Mã số Học viên Ngƣời HD Khoa học : CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY :23 : TRẦN PHƢƠNG NAM : TS HỒNG VỊ THÁI NGUN - 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Tên đề tài: NGHIÊN CỨU VỀ CÔNG NGHỆ TẠO HÌNH BÁNH RĂNG CÂU VÀ THIẾT KẾ DAO TIỆN BAO HÌNH BÁNH RĂNG CẦU Học viên : TRẦN PHƢƠNG NAM Lớp : K11 – CNCTM Ngƣời HD khoa học : TS HOÀNG VỊ Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Học viên TS HOÀNG VỊ TRẦN PHƢƠNG NAM Ban giám hiệu Khoa Sau Đại học Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan tồn luận văn thân tơi tổng hợp nghiên cứu dƣới hƣớng dẫn khoa học TS Hoàng Vị Nếu sai tơi xin chịu hình thức kỷ luật theo quy định Ngƣời thực Trần Phƣơng Nam Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Bằng tất kính trọng chân thành tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới TS Hoàng Vị- ngƣời tận tình hƣớng dẫn tơi suốt q trình nghiên cứu hồn thành luận văn Đồng thời tơi xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Ban chủ nhiệm Khoa Đào tạo sau đại học, Ban giám hiệu trƣờng Trung cấp nghề Quảng Trị tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình học tập, nghiên cứu thực luận văn Tôi xin cảm ơn gia đình, ngƣời thân đồng nghiệp động viên giúp đỡ suốt thời gian học tập nghiên cứu hoàn thành luận văn Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC Nội dung Trang Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở đầu 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Cơ sở khoa học thực tiễn 10 Mục đích đề tài 11 Phƣơng pháp nghiên cứu 11 Nội dung nghiên cứu 11 Chƣơng 1: Tổng quan cấu bánh cầu 13 1.1 Nguyên lý hình thành cấu bánh cầu 15 1.1.1.Nguyên lý hình thành biên dạng cầu thân khai 16 1.1.2 Một số thuật ngữ cấu bánh cầu 17 1.2 Thanh sinh bánh cầu 18 1.3 Đặc điểm kết cấu lắp ráp cấu bánh cầu 18 1.4 Đặc điểm truyền động cấu bánh cầu 20 1.5 Điều kiện ăn khớp cấu bánh cầu 21 1.6 Điều kiện ăn khớp trùng cấu bánh cầu 21 1.7 Phƣơng trình tham số sƣờn cong liên hợp ∑1 22 1.8 Phân tích động học bánh cầu 27 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.8.1 Mô hình tốn học mơ tả chuyển động cấu bánh cầu 27 1.8.2 Phân tích động học bánh cầu 29 1.8.3 Phân tích động học cấu – bánh cầu 32 1.8.4 Kiểu truyền động hành tinh cấu bánh cầu phân tích động học 34 1.9 Kết luận 37 Chƣơng 2: Công nghệ chế tạo bánh cầu 38 2.1 Khái quát công nghệ chế tạo bánh cầu 38 2.1.1 Đặc điểm hình học truyền 38 2.1.2 Phƣơng pháp chép hình 39 2.1.3 Phƣơng pháp bao hình 40 2.2 Tiện chép hình 40 2.2.1 Thiết kế dao tiện 41 2.2.2 Đặc điểm công nghệ 46 2.2.3 Nhận xét 46 2.3 Phay chép hình 46 2.3.1: Thiết kế dao phay ngón 47 2.3.2 Đặc điểm công nghệ 49 2.3.3: Nhận xét 50 2.4: Mài chép hình 50 2.4.1 Thiết kế đá mài 51 2.4.2 Đặc điểm công nghệ 51 2.4.3 Nhận xét 51 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.5 Tiện bao hình 52 2.5.1 Sơ đồ cấu trúc động học tiện bao hình 52 2.5.1.1 Sơ đồ gia công 52 2.5.1.2 Thiết lập sơ đồ cấu trúc động học 53 2.5.2 Các vấn đề dao tiện bao hình 54 2.5.3 Các vấn đề máy 54 2.6 Phay bao hình 55 2.6.1 Sơ đồ cấu trúc động học phay bao hình 55 2.6.1.1 Sơ đồ gia công 55 2.6.1.2 Thiết lập sơ đồ cấu trúc động học 56 2.6.2 Các vấn đề dao phay bao hình 58 2.6.3 Các vấn đề máy 58 2.7 Kết luận 59 Chƣơng 3: Mơ hình động học máy mài bao hình bánh cầu 60 3.1 Sơ đồ cấu trúc động học máy mài bao hình 61 3.1.1 Sơ đồ gia công 61 3.1.2 Thiết lập sơ đồ cấu trúc động học 62 3.2 Mơ hình máy mài 64 3.2.1 Hệ toạ độ đặt vào máy mài 65 3.2.2 Mối quan hệ động học ăn khớp bánh cầu đá mài 67 3.2.3 Mơ hình tốn học đá mài 68 3.3 Kết luận 70 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Chƣơng 4: Thiết kế dao tiện bao hình gia công bánh cầu 71 4.1 Nguyên lý làm việc 71 4.1.1.Thanh bánh cầu lõm 71 4.1.2 Thanh bánh cầu lồi 72 4.1.3 Các bán kính cung trịn cầu rn so với trục quay XX X’X’ 73 4.1.4 Các chuyển động cắt dao tiện bao hình 75 4.2 Prôfin dao 76 4.3 Tạo hình dao tiện bao hình 79 4.3.1 Phay thô rãnh 79 4.3.2 Phay hớt lƣng rãnh dao tiện bao hình 80 4.3.3 Phay hớt lƣng đỉnh dao tiện bao hình 81 4.3.4 Mài mặt trƣớc máy mài phẳng 81 4.4 Kết luận 81 Chƣơng 5: Kết luận chung 83 Tài liệu tham khảo 85 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ TT Hình vẽ Tên hì nh số Trang 1.1 Cơ cấu bánh cầu Trallfa 13 1.2 Cơ cấu bánh cầu vành thân khai 14 1.3 Nguyên lý hình thành cấu bánh cầu 15 1.4 Vành cấu bánh cầu thân khai 16 1.5 Bề mặt vành thân khai 16 1.6 Thanh sinh cấu bánh 18 1.7 Sơ đồ khung chữ thập lắp đặt cấu bánh cầu 19 1.8 Hình côn ăn khớp cấu bánh cầu 19 1.9 Ảnh thực tế cấu bánh cầu 20 10 1.10 Hệ trục toạ độ bánh cầu 23 11 1.11 Hệ trục toạ độ cấu bánh cầu 25 12 1.12 Phép quay hai hệ trục toạ độ quanh trục 28 13 1.13 14 1.14 Toạ độ cấu cầu 33 15 1.15 Kiểu truyền động hành tinh cấu bánh cầu 35 16 1.16 Kiểu chuyển động hành tinh đơn giản mặt phẳng 36 2.1 Bánh cầu lồi 38 17 Mối quan hệ góc quay toạ độ hình cầu chuyển động Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 30 http://www.lrc-tnu.edu.vn 72 đƣợc bánh cầu lõm Mặt cắt qua đƣờng tâm vành sinh chuẩn bánh cầu X X Hình 4.2 Thanh cầu lõm Cắt sinh bánh cầu mặt phẳng song song với mặt trƣớc cách mặt trƣớc khoảng b ta đƣợc cầu Thanh sinh dao tiện bao hình đƣợc lấy từ đƣờng tâm X – X bánh cầu ăn khớp với bánh cầu lõm Hình 4.3 Thanh sinh dao tiện bánh cầu lõm 4.1.2 Thanh cầu bánh cầu lồi: Cho đoạn biên dạng sinh bánh trụ quay 3600 quanh trục X’X’ qua trung điểm rãnh ta đƣợc đĩa bánh cầu lồi Dùng mặt phẳng cắt nhƣ ta đƣợc cầu bánh cầu lồi Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 73 X' Hình 4.5 Đĩa bánh cầu lồi X' Hình 4.4 Thanh cầu lồi Hình 4.5 Thanh sinh dao tiện bánh cầu lồi 4.1.3 Các bán kính cung trịn cầu rn so với trục quay XX X’X’: t1 h1 h1" h1' X S1 X L r n r2 r1 Hình 4.6 Thanh cầu lõm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 74 1 h" h' h t1 S1 X L r n r r Hình 4.7 Thanh cầu lồi Với: m: mô đun cầu t1 m , s1 m 1 : góc prơfin cầu h1’: chiều cao đầu h1”: Chiều cao chân h1 ' h1" h1 Ta có: r1 S1 h1 m h1 tg1 tg1 4 r2 m h1 tg1 , Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 75 r3 r4 m m h1 tg1 h1 tg1 Tổng quát: Với n lẻ: rn n m h1 tg1 (n=1,3,5, ) Với n chẵn: rn (n 1) m (4.1) h1 tg1 (n=2,4,6 ) (4.2) 4.1.4 Các chuyển động cắt dao tiện bao hình: sk T1 n2 O nct Hình 4.8 Các chuyển động dao phơi Trong q trình cắt chi tiết chuyển động quay để tạo tốc độ cắt nct, dao chuyển động tịnh tiến T1 mặt phẳng chứa đƣờng tâm bánh cầu tạo tốc độ bao hình Chi tiết chuyển động quay n2 xung quanh tâm cầu để nhắc lại ăn khớp với cầu hình thành chuyển động bao hình (phân độ) Ngồi dao tiện bánh Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 76 bao hình cịn chuyển động thẳng hƣớng tâm cầu Sk để cắt hết chiều cao Trên hình vẽ 4.1 trình bày chuyển động dao phơi cắt 4.2 Prơfin dao: Kích thƣớc prơfin dao phụ thuộc vào kích thƣớc prơfin bánh cầu gia cơng Dao tiện bao hình cầu nhƣng có góc trƣớc góc sau đỉnh lƣỡi cắt bên nên kích thƣớc prơfin dao khơng trùng hồn tồn với kích thƣớc prơfin cầu Các mặt sau (mặt sau đỉnh hai mặt bên) dao đƣợc tạo thành cho lƣởi cắt nằm mặt trƣớc đồng thời chuyển động tịnh tiến với vận tốc V xuống dọc theo trục quay X-X (X’-X’) khoảng t chuyển động quay theo trục quay XX (X’-X’) với vận tốc góc góc (chuyển động xoắn vít) Nhƣ mặt sau đỉnh dao mặt xoắn vít acsimet kín (mặt hêlicôit ) X r1 V u u u h" h' h d r2 u h Su B L X Mat phang mai lai Hình 4.9 Dao tiện bao hình bánh cầu lõm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 77 X r1 V u u u h" h' h d r2 u Su B L Mat phang mai lai Hình 4.10 Dao tiện bao hình bánh cầu lồi Nhƣ ta thấy cắt dao mặt phẳng chứa trục X-X (X’X”) hợp với mặt phẳng trƣớc góc ta đƣợc tập hợp lƣỡi cắt Do mài sắc lại theo mặt phẳng prơfin lƣỡi cắt khơng thay đổi gia cơng đƣợc bánh xác giống Do đó, dao tiện bao hình dụng cụ xác lý tƣởng chế tạo nhƣ mài sắc lại Các góc sau lƣởi cắt đỉnh dao góc nâng đƣờng xoắn vít: tg đn H 2rn Trong : (4.3) H : bƣớc đƣờng xoắn vít rn: bán kính điểm lƣởi cắt đỉnh cách trục quay khoảng rn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 78 Qua công thức ta thấy: Góc sau đỉnh dao đ phụ thuộc vào bán kính (khoảng cách) điểm so với trục quay XX (X’X’) Bán kính lớn góc sau đỉnh nhỏ Để gia cơng xác prơfin bánh cầu, kích thƣớc prơfin dao tiện bao hình tiết diện mặt trƣớc phải phù hợp với kích thƣớc prơfin bánh cầu Các kích thƣớc prơfin dao tiết diện mặt trƣớc kích thƣớc khởi thủy – tƣơng ứng với dạng sinh bánh cầu đƣợc gia cơng Các kích thƣớc đƣợc tính nhƣ sau: Bƣớc t = m Góc prơfin góc prơfin bánh cầu cần gia công Chiều dày Su = t – S1 S1 t t m ; Su 2 (4.4) Chiều cao đầu h’u = h”1 ( ví dụ h’u = 1,25m) Chiều cao chân hu” = h1’ + Cu1 (4.5) Cu1 khe hở chân dao đƣờng kính ngồi bánh cầu Ví dụ: hu” = 1,25m Trong S1, h1’, h”1 kích thƣớc prơfin bánh cầu cần gia công Chân đỉnh dao tiện bao hình đƣợc vê trịn với bán kính r1, ví dụ với dao gia cơng tinh = 0,38mm, gia công thô r1= 0,25mm Đối với bánh cầu có vát đầu chân dao tiện bao hình làm dày thêm lƣợng tƣơng ứng Răng dao có prơfin nhƣ khó mài, nên để có cạnh vát bánh cầu mài dao đá định hình đặc biệt Đối với dao tiện bao hình gia cơng bánh có mài, prơfin dao đƣợc thiết kế theo sơ đồ hình 4.11 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 79 1' s2 s'1 s1 Hình 4.11.Các prơfin dao Prơfin prơfin tiện bao hình để gia công thô, prôfin prôfin dao gia công tinh, prôfin 1’ prôfin dao gia cơng bánh cầu có mài Các prơfin tƣơng ứng với chiều dày S1, S1’ S2’ Lƣợng dƣ cho gia công tinh cho mài S1 S1 S2 (4.6) S1 chọn 0,2 m Lƣợng dƣ cho mài S '1 S1 S '1 S '1 S1 0,1 m (4.7) Ở dao tiện bao hình gia cơng bánh có mài, chiều cao đầu tăng thêm lƣợng 1 0,1 m 4.3 Tạo hình dao tiện bao hình: 4.3.1.Phay thơ rãnh răng: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 80 Dao phay chép hình di chuyển theo vịng trịn đồng tâm theo bán kính tƣơng ứng với rãnh rn r1 m , r2 m , r3 m , r5 m rn n m (4.8) nd Sv IV III II X r2 r1 I r3 r4 X Hình 4.12 Phay rãnh dao 4.3.2 Phay hớt lƣng rãnh dao tiện bao hình: Sd nd Sv X IV III II r2 I r1 r3 r4 X Hình 4.13 Phay hớt lƣng rãnh dao Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 81 Để hớt lƣng rãnh dao tiện bao hình Dao phay chép hình thực hai chuyển động đồng thời: di chuyển theo vịng trịn đồng tâm bán kính tƣơng ứng với rãnh rn đồng thời chuyển động tịnh tiến xuống dọc trục X-X lƣợng t 4.3.3 Phay hớt lƣng đỉnh dao tiện bao hình: Sd nd Sv X IV III II r'3 I r'2 r'1 r'4 X Hình 4.14 Phay hớt lƣng đỉnh dao tiện bao hình Để hớt lƣng đỉnh dao tiện bao hình Dao phay thực hai chuyển động đồng thời: di chuyển theo vòng tròn đồng tâm bán kính tƣơng ứng với đỉnh r' n đồng thời chuyển động tịnh tiến xuống dọc trục X-X lƣợng t r '1 m , r ' 2m , r ' 3m r ' n nm (4.9) Phay hớt lƣng rãnh dao tiện nhƣ đỉnh răng dao theo nội suy cung trịn khơng gian máy phay CNC – 3D Ngun cơng gia cơng tinh áp dụng phƣơng pháp phay cứng cao tốc (Hard milling) Vì chƣa có máy mài hớt lƣng theo phƣơng thức nội suy cung trịn 3D Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 82 4.3.4 Mài mặt trƣớc máy mài phẳng: Mài mặt trƣớc cho mổi lần mài lại phải đảm bảo mặt trƣớc dao chứa đƣờng tâm bánh cầu (trục XX, X’X’) Nói cách khác mổi lần mài lại cần xoay sinh dao tiện góc mài quanh đƣờng tâm bánh cầu 4.4 Kết luận: - Dao tiện bao hình bánh cầu đƣợc thiết kế theo nguyên lý tạo hình bánh cầu nhắc lại ăn khớp – bánh cầu - Dao dùng để gia cơng bánh cầu có mơđun - Phƣơng pháp tạo hình dao tiện bao hình bánh cầu đƣợc đề cập chƣơng làm sở để lập quy trình cơng nghệ chế tạo dao tiện bao hình bánh cầu - Hiện chƣa có máy tiện bao hình cấu bánh cầu Hy vọng tƣơng lai nghiên cứu tiếp tục đề tài đƣa mơ hình thiết kế đầy đủ để thực gia công bánh cầu theo phƣơng pháp bao hình Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 83 Chƣơng 5: KẾT LUẬN CHUNG Cơ cấu bánh cầu đƣợc nghiên cứu ứng dụng không lĩnh vực truyền động mà cịn có triển vọng lớn cấu điều khiển linh hoạt nhiều bậc tự hệ thống điều khiển kỹ thuật đặc điểm cấu tạo đặc trƣng động học chuyên biệt Bằng khảo sát, phân tích kết nghiên cứu gần giới, đến tác giả hoàn thành mục tiêu đề tài nghiên cứu đạt đƣợc kết nhƣ sau: - Nghiên cứu, khảo sát đầy đủ mơ hình truyền động động học cấu bánh cầu vành thân khai nhƣ: Nguyên lý hình thành cấu, sinh, đặc điểm kết cấu lắp ráp, đặc điểm truyền động, điều kiện ăn khớp, mơ hình tốn hoc, động học cấu Đây lý thuyết sở để tính tốn, thiết kế chế tạo cấu bánh cầu nhƣ ứng dụng cấu bánh cầu - Trên sở hình học cấu động học truyền động nhóm nghiên cứu đề xuất số giải pháp chế tạo bánh cầu theo phƣơng pháp chép hình phƣơng pháp bao hình, nhƣ cấu trúc động học máy nhằm làm sở cho việc lựa chọn giải pháp công nghệ phù hợp với điều kiện sản xuất cấu bánh cầu theo yêu cầu kỹ thuật - Về nhóm nghiên cứu trình bày đƣợc sở tính tốn thiết kế dao nguyên tắc tạo hình dao tiện bao hình bánh cầu Là sở để lập quy trình cơng nghệ chế tạo dao tiện bao hình bánh cầu Với dao tiện bao hình phƣơng pháp gia cơng bánh cầu phƣơng pháp tiện bao hình, cấu trúc máy khơng q phức tạp có tính khả thi chế tạo máy Đây hƣớng nghiên cứu nhiệm vụ luận văn Tuy nhiên cấu bánh cầu chƣa đƣợc nghiên cứu cách đầy đủ mặt động lực học, tƣợng trƣợt biên dạng cấu không gian, vấn đề dụng cụ cắt, máy dùng để gia công, chế tạo ứng dụng cấu Hiện giới Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 84 máy chuyên dùng để gia công bánh cầu cho suất độ xác cao giai đoạn nghiên cứu thử nghiệm Những vấn đề đƣợc coi nhiệm vụ đề tài Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng viêt: [1] GS TS Trần Văn Địch: Công nghệ chế tạo bánh răng, NXB KH & KT 2006 [2] Đinh Gia Tƣờng, Tạ Khánh Lâm: Nguyên lý máy tập 1,2 NXB KH & KT 1995 [3] GS TSKH Bành Tiến Long, PGS TS Trần Thế Lục, ThS Nguyễn Chí Quang: Cơng nghệ tạo hình bề mặt dụng cụ công nghiệp NXB KH KT 2004 [4] GS TSKH Bành Tiến Long, PGS TS Trần Thế Lục Thiết kế dụng cụ gia công bánh NXB KH KT [5] Hoàng Ái, Hà nghiệp, Trịnh văn Tự dịch Thiết kế dụng cụ cắt kim loại NXB KH KT 1975 Tài liệu tiếng anh: [1] Pan Cunyun, Shang Jianzhong, Transmission theory and kinematic analysis of spherical gear, Mach Design Res (in Chinese) (1996) 14–16 [2] Z.Q Li, G.X Liu, H.M Li, Research on cone tooth spherical gear transmission of robot flexible joint, ASME 26 (5) (1990) 56–60 [3] Shyue-Cheng Yang, Chao-Kuang Chen, Ke-Yang Li, A geometric model of a spherical gear with a double degree of freedom, J Mater Process Technol 123 (2002) 219–224 [4] Shyue-Cheng Yang, A rack-cutter surface used to generate a spherical gear with discrete ring-involute teeth, Int J Adv Manuf Technol 27 (2005) 14–20 [5] Y.C Tsai, W.K Jehng, Rapid prototyping and manufacturing technology and applied to forming of spherical gear sets with skew axes, J Mater Process.Technol 95 (1999) 169–179 [6] Pan Cunyun, Research on transmission theory and manufacture method of spherical gear, Natl Univ Defense Technol (in Chinese) (2001) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 86 [7] Pan Cun-yun, Wen Xi-sen, Research on transmission principle and kinematics analysis for involute spherical gear, Frontiers Mech Eng China (2006)183–193 [8] Li Ting *, Pan Cunyun, On grinding manufacture technique and tooth contact and stress analysis of ring-involute spherical gears School of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn