Đang tải... (xem toàn văn)
MỤC LỤC DANH MỤC SƠ ĐỒ BẢNG, HÌNH 2 Lời nói đầu 1 CHƯƠNG I THIẾT KẾ SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ BẰNG PHƯƠNG PHÁP GRAFCET 2 1 1 Lựa chọn thiết bị 2 1 2 Grafcet 2 1 3 Sơ đồ mạch lực và mạch điều khiển 4 CHƯƠNG II T[.]
MỤC LỤC DANH MỤC SƠ ĐỒ BẢNG, HÌNH Lời nói đầu CHƯƠNG I THIẾT KẾ SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ BẰNG PHƯƠNG PHÁP GRAFCET 1.1 Lựa chọn thiết bị 1.2 Grafcet 1.3 Sơ đồ mạch lực mạch điều khiển : .4 CHƯƠNG II TÍNH CHỌN MẠCH LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 2.1 Tính chọn mạch lực 2.1.1 Tính chọn xylanh 2.1.2 Van phân phối khí nén 5/2 2.1.3 Van tiết lưu .6 2.1.4 Công tắc hành trình 2.1.5 Cảm biến 2.1.6 Bộ biến đổi nguồn 2.2 Tính chọn mạch điều khiển 2.2.1 Nút ấn 2.2.2 Rơle trung gian .9 CHƯƠNG III XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC .10 3.1 Phân tích .10 3.2 Thiết kế 10 3.2.1 Lựa chọn phần cứng .10 3.2.2 Phân địa cho tín hiệu 11 3.2.3 Lập chương trình PLC 12 CHƯƠNG IV THIẾT KẾ SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY 16 4.1 Ghép nối thiết bị vào với PLC nguyên lí hoạt động 16 4.2 Ghép nối thiết bị với PLC nguyên lí hoạt động 17 4.3 Sơ đồ đấu nối 18 CHƯƠNG V.XÂY DỰNG GIAO DIỆN GIÁM SÁT ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ( HMI) 19 5.1 Cách thức xây dựng giao diện 19 5.2 Xây dựng giao diện 19 TÀI LIỆU THAM KHẢO 22 DANH MỤC SƠ ĐỒ BẢNG, HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ Grafcet .3 Hình 1.2 Sơ đồ mạch lực mạch điều khiển Hình 2.1 Xylanh đảo chiều Hình 2.2 Van khí nén Bảng 2.1 Thông số kĩ thuật van khí nén .6 Hình 2.3 Van tiết lưu Hình 2.4 Cơng tắc hành trình Bảng 2.2 Thông số biến đổi nguồn Hình 2.5.Bộ biến đổi nguồn Hình 2.6 Nút ấn Hình 2.7 Rơ le trung gian .9 Bảng Địa cho tín hiệu vào /ra 11 Bảng 4.1 Bảng phân cổng vào /ra thiết bị thực PLC 16 Hình số : Sơ đồ đấu dây 18 Bảng 5.1 Bảng địa Tag 20 Hình 5.1 Giao diện wincc 20 Hình 5.2 Giao diện thiết kế 21 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Lời nói đầu Ngày với phát triển khơng ngừng khoa học công nghệ ,các tiến khoa học kĩ thuật thúc đẩy ngành công nghiệp phát triển mạnh mẽ dần tự động hóa thay người làm việc khơng mệt mỏi với độ xác cao Ứng dụng vi xử lí , vi điều khiển PLC đặc biệt quan trọng góp phần thúc đẩy phát triển Trong nhà máy ta bắt gặp nhiều ứng dụng PLC ,vậy PLC ,nó điều khiển logic khả trình có nghĩa có khả lập trình để thực u cầu cơng nghệ khác Nó giống máy tính gồm mạch điện tử tích hợp để thực hàm điều khiển Rất may mắn cho em nhận đề tài lĩnh lực này.Dưới hướng dẫn thầy “ Đỗ Trọng Hiếu” thầy giúp em hiểu rõ PLC giúp em giải toán thực tế vấn đề ,đó “Thiết kế hệ thống điều khiển cho cơng nghệ đóng nhãn tự động sử dụng PLC S7 300 Siemens” Qua toán giúp em biết cách xây dựng chương trình ,biết lập trình biết đấu dây thiết kế giao diện điều khiển giám sát Nội dung báo cáo gồm phần : Chương I Thiết kế sơ đồ công nghệ phương pháp Grafcet Chương II Tính chọn mạch lực mạch điều khiển Chương III Xây dựng chương trình điều khiển PLC Chương IV Thiết kế sơ đồ đấu dây Chương V Xây dựng giao diện giám sát điều khiển cho hệ thống Em xin chân thành cảm ơn thầy với góp ý ,và sửa chữa để giúp em hoàn thiện đề tài Trong trình thiết kế em nghĩ cịn thiếu sót hạn chế mặt kiến thức mong thông cảm góp ý thầy để em hoàn hơn.Chúc thầy sức khỏe tốt ! SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu CHƯƠNG I THIẾT KẾ SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ BẰNG PHƯƠNG PHÁP GRAFCET 1.1 Lựa chọn thiết bị - Chọn xylanh 1A1 thực chuyển động sang trái A+ đẩy phôi khỏi ổ chứa phôi đồng thời tiến hành kẹp chặt - Chọn xylanh 2A1 thực chuyển động xuống B+ tiến hành dập ,đi hết hành trình dừng lại 3s sau thực chuyển động lên B- thu - Khi xylanh 2A1 thu xy lanh 1A1 thực chuyển động A- thu mở kẹp sau xylanh 3A1 thực chuyển động C+ trước đẩy sản phẩm vào thùng chứa ,sau thực chuyển động C- thu kết thúc chu trình - Chọn cảm biến d0 để phát sản phẩm - Chọn cơng tắc hành trình a0 ,a1 để điều khiển chuyển động sang phải sang trái xylanh 1A1 ( a0 điều khiển A+ ,a1 điều khiển A-) - Chọn cơng tắc hành trình b0 ,b1 để điều khiển chuyển động lên xuống xylanh 2A1( b0 điều khiển B+,b1 điều khiển B-) - Chọn cơng tắc hành trình c0 ,c1 để điều khiển chuyển động trước sau xylanh 3A1(c0 điều khiển C+ ,c1 điều khiển C-) - Nút ấn mở máy đồng thời xác định trạng thái ban đầu g ( Start) 1.2 Grafcet SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Hình 1.1 Sơ đồ Grafcet Hàm logic mô tả công nghệ sau : S0+ = g + c0 S6 S0- = S1 S0 = ( S0 + g +c0 S6) S S1+ = a0b0c0 S0 S1- = S2 S1 = (S1 + a0b0c0d0 S0 ) S S2+ = a1 S1 S2- = S3 S2 = (S2 + a1S1) S S3+ = b1 S2 S3- = S4 S3 = (S3 +b1 S2 ) S S+4 = b0 S3 S4- = S5 S4 = (S4 + b0 S3) S S5+ =a0 S4 S5- = S6 S5 = ( S5 + a0 S4 ) S SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu S6+ = c1 S5 S6- = S0 S6 =( S6 + c1 S5) S 1.3 Sơ đồ mạch lực mạch điều khiển : Hình 1.2 Sơ đồ mạch lực mạch điều khiển Khi ấn nút Start xylanh trạng thái ban đầu, gặp cơng tắc hành trình a0 b0 c0 cảm biến d0 S1 có điện mở cho van Y1 cấp khí đẩy xylanh 1A1 sang trái thực chuyển động A+ ,gặp công tắc hành trình a1 cuộn dây S2 có điện mở cho van Y3 cấp khí đẩy xylanh 2A1 xuống Khi gặp cơng tắc hành trình b1 cuộn dây S3 có điện mở cho van Y4 cấp khí đẩy xylanh 2A1 thu gặp b0 cuộn dây S4 có điện mở van Y2 cấp khí đẩy xylanh 1A1 thu ,gặp cơng tắc hành trình a0 cuộn dây S5 có điện mở cho van Y5 cấp khí cho xylanh 3A1 chuyển động trước, gặp cơng tắc hành trình c1 cuộn dây S6 có điện mở cho van Y6 cấp khí cho xylanh 3A1 thu Gặp cơng tắc hành trình c0 trạng thái ban đầu tiếp tục lặp lại SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu CHƯƠNG II TÍNH CHỌN MẠCH LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 2.1 Tính chọn mạch lực 2.1.1 Tính chọn xylanh Với u cầu cơng nghệ, cần lựa chọn xylanh chiều Xy lanh chiều tạo lực hai phía: Khi cán xy lanh thị thụt vào vỏ xy lanh Kết cấu làm kín bên xy lanh hai chiều phức tạp xy lanh chiều thân phải có hai đường dầu cấp Điều khác biệt lớn hệ thống thủy lực sử dụng xy lanh hai chiều phải có valve đổi hướng (valve phân phối) muốn điều khiển xy lanh hình vẽ Hình 2.1 Xylanh đảo chiều Thông số kĩ thuật : - Hãng sản xuất: FESTO - Model: DNC – – 38 – PPV – A - Đường kính: 8mm - Lực Tác dụng: 3016N - Chiều dài hành trình: 38mm - Chất liệu: Nhôm - Trọng lượng: 180g 2.1.2 Van phân phối khí nén 5/2 Hình 2.2 Van khí nén Với pitong cần van khí nén để điều khiển xylanh với thông số cho bảng sau : SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Bảng 2.1 Thông số kĩ thuật van khí nén Kiểu van 4V220 - 08 Loại van cửa, trạng thái có nhớ Vùng tác động hiệu 16mm2 Áp suất làm việc ( Mpa) 0.15 ÷ 0.8 Mpa Áp suất chịu tối đa 1.2 Mpa (Mpa ) Nhiệt độ làm việc ÷50 oC Điện áp cuộn dây 24VDC Thời gian tác động 0.05s 2.1.3 Van tiết lưu Khi chọn khối điều chỉnh tốc độ cần phải đảm bảo lưu lượng khí lớn qua khơng nhỏ lưu lượng lớn qua van phân phối Ta phải chọn điều chỉnh tốc độ cho cho phép lưu lượng khí cần thiết đủ để điều chỉnh xung quanh mức lưu lượng khí u cầu.Mơ hình ta dùng van tiết lưu lắp trực tiếp vào đầu van khí xilanh Hình 2.3 Van tiết lưu 2.1.4 Cơng tắc hành trình Với u cầu cơng nghệ, cần có cơng tắc hành trình để giới hạn hành trình xylanh Khi cần có động tác chuyển đổi chắn điều kiện hành trình dài, người ta dùng cơng tắc hành trình kiểu địn Cơng tắc đống ngắt dịng điện chiều 6A, điện áp 220V SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Then khóa có tác dụng định vị giữ chặt tiếp điểm vị trí đóng Khi cơng tắc tác động lên lăn, tay đòn quay ngược chiều kim đồng hồ, lăn nhờ lò xo làm cho đĩa quay đi, tiếp điểm thường đóng mỡ ra, tiếp điểm thường mở đóng lại Lị xo kéo tay địn vị trí ban đầu khơng có lực tác dụng Hình 2.4 Cơng tắc hành trình Các thơng số kĩ thuật cơng tắc hành trình 10T85 µ hãng CQC sản xuất : - Cơng tắc hành trình : 10T85µ - Cơ cấu vận hành: loại tác động nhanh - Cơ cấu tác động : Cần gạt có lăn lề dài - Loại tiếp điểm : SPDT - Dòng điện định mức : 5A - Điện áp định mức : 250VAC - Nhiệt độ hoạt động : -25oC đến 80 oC - Tần số hoạt động: cơ: 240 lần/ phút ; Điện: 20 lần/ phút - Tuổi thọ: Cơ học: 1,000,000 lần ; Điện: 500,000 lần - Trọng lượng: 40g 2.1.5 Cảm biến Chọn cảm biến từ Omron TL-Q5MC1 2M với thông số sau : - Non-Shielded Khoảng cách 5mm DC12-24, NPN - Ngõ ra: NPN-NO - Nguồn cấp: 12-24VDC, 200 mA - Tần số đáp ứng: 500Hz - Mạch bảo vệ: Ngược cực cấp nguồn, áp tức thời - Nhiệt độ làm việc: -40oC~70oC - Tiêu chuẩn: IEC60529: IP67 SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 2.1.6 Bộ biến đổi nguồn Bộ biến đổi nguồn biến đổi nguồn điện xoay chiều pha 220 VAC thành dòng điện chiều ổn định 24VDC cung cấp PLC van khí nén,và thiết bị mạch lực Thơng sồ biến đổi nguồn : - Điện áp đầu vào=220VAC - Điện áp đầu ra=24VDC, 12VDC - Công suất > Cơng suất mạch lực=9,5W - Dịng làm việc > Dịng làm việc max mạch lực =0,5A Do ta chọn nguồn Trung Quốc sản xuất có thông số sau: Bảng 4.6 Thông số kĩ thuật nguồn Bảng 2.2 Thông số biến đổi nguồn Sản phẩm Lighting Transformers Thương hiệu IMC Điện áp đầu vào 110V-220V Điện áp đầu 24V Dòng định mức 3A SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Hình 2.5.Bộ biến đổi nguồn 2.2 Tính chọn mạch điều khiển 2.2.1 Nút ấn Với u cầu cơng nghệ Cần có nút ấn start, stop để điều khiển cơng nghệ Hình 2.6 Nút ấn Các thống số kỹ thuật nút ấn: - Dòng điện định mức: 5A - Điện áp định mức: 220V - Tuổi thọ cao 2.2.2 Rơle trung gian Để điều khiển xylanh ta cần relay trung gian ,mỗi xylanh relay làm nhiệm vụ đóng mở van khí nén 5/2 có tín hiệu điều khiển từ PLC bảo vệ PLC Thông số : - Số cặp tếp điểm: DPDT (2) - Tải trở : 5A, 220 VAC / 5A, 24 VDC - Tải cảm ứng: 2A, 220 VAC / 2A, 24 VDC - Kích thước (mm) 36x28x21.5 Hình 2.7 Rơ le trung gian SV: Nguyễn Quang Hào MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu CHƯƠNG III XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC Sử dụng PLC S7 300 Siemens điều khiển chuyển động piston Ngôn ngữ lập trình giản đồ hình thang Ladder Step 3.1 Phân tích Hệ thống gồm cấu chuyển động phải – trái , lên – xuống, trước – vào sau Ban đầu xi lanh trạng thái thu kiểm tra vị trí cơng tắc hành trình a0,b0,c0 sau ấn Start hệ thống bắt đầu hoạt động Khi cảm biến d0 phát sản phẩm cấu phải – trái thực trước ,xylanh 1A1 thực chuyển động sang trái A+ đẩy phôi khỏi ổ chứa phôi đồng thời tiến hành kẹp chặt Khi gặp cơng tắc hành trình a1 xylanh 2A1 thực chuyển động xuống B+ tiến hành dập ,đi hết hành trình gặp cơng tắc hành trình b1 dừng lại 3s sau thực chuyển động lên B- thu Khi xylanh 2A1 thu gặp cơng tắc hành trình b0 xy lanh 1A1 thiện chuyển động A- thu mở kẹp gặp cơng tắc hành trình a0 sau xylanh 3A1 thực chuyển động C+ trước đẩy sản phẩm vào thùng chứa gặp cơng tắc hành trình c0 ,sau thực chuyển động C- thu kết thúc chu trình Hệ thống lặp lặp lại đủ 1000 sản phẩm dừng Khi có cố cần thiết ấn Stop để dừng ,ở ta thêm đèn báo để biết hoạt động hay dừng lại Hệ thống có khả đếm tổng sản phẩm ca làm việc ,một ngày ca , ca tiếng ,ca A từ 6h00 – 13h59 , ca B từ 14h – 21h59, ca C từ 22h – 5h59h sáng hơm sau Danh sách tín hiệu vào –ra : - Tín hiệu vào gồm có tín hiệu từ cơng tắc hành trình a0,b0,c0,a1,b1,c1 , cảm biến d0 ,nút Start Stop - Tín hiệu gồm tín hiệu điều khiển S1 ,S2,S3,S4,S5,S6 đèn 3.2 Thiết kế 3.2.1 Lựa chọn phần cứng Lựa chọn điều khiển PLC: - Sử dụng PLC S7 300 Siemens ,CPU 314IFM DC/DC Relay điều khiển chuyển động piston - Số lượng đầu vào 16 bít sử dụng số đầu vào I= ( đầu vàoStop, 1đầu vào Start, đầu vào công tắc hành trình ,1 đầu vào cảm biến d0 ) - Số lượng đầu 16 bít sử dụng số đầu Q= ( tín hiệu điều khiển đèn báo) - Phương thức truyền thông với thiết bị khác hệ thống RS232 SV: Nguyễn Quang Hào 10 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu Ngồi ta cần có counter : mục đích counter đếm tổng số sản phẩm 1000, counter lại đếm số sản phẩm làm ca Sử dụng timer để đếm thời gian dừng lại 3s 3.2.2 Phân địa cho tín hiệu Bảng Địa cho tín hiệu vào /ra Đầu vào/Ra STT Tên tín hiệu Loại tín hiệu Vào Nút ấn khởi động Start Số I0.0 Nút ấn dừng Stop Số I0.1 Cơng tắc hành trình a0 Số I0.2 Cơng tắc hành trình a1 Số I0.3 Cơng tắc hành trình b0 Số I0.4 Cơng tắc hành trình b1 Số I0.5 Cơng tắc hành trình c0 Số I0.6 Cơng tắc hành trình c1 Số I0.7 Cảm biến Số I1.0 10 Đầu điều khiển xylanh Số Q0.1 Số Q0.4 Số Q0.2 Số Q0.3 Số Q0.5 Số Q0.6 Q0.7 Ra Địa A sang phải A+ 11 Đầu điều khiển xylanh A sang phải A- 12 Đầu điều khiển xylanh B xuống B+ 13 Đầu điều khiển xylanh B lênB- 14 Đầu điều khiển xylanh A trước C+ 15 Đầu điều khiển xylanh A vào sau C- 16 Đèn báo chạy SV: Nguyễn Quang Hào 11 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 3.2.3 Lập chương trình PLC Chương trình lập trình ngơn ngữ hình thang (Lader ) Step SV: Nguyễn Quang Hào 12 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành SV: Nguyễn Quang Hào GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 13 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành SV: Nguyễn Quang Hào GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 14 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành SV: Nguyễn Quang Hào GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 15 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành SV: Nguyễn Quang Hào GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 16 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu CHƯƠNG IV THIẾT KẾ SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY Một hệ thống PLC gồm có phần : thiết bị vào , PLC thiết bị Thiết bị vào truyền tín hiệu vào PLC thông qua ghép nối với đầu vào, thiết bị nhận tín hiệu điều khiển từ PLC thông qua đầu Các bước thực ghép nối PLC - Chọn PLC S7 300 _ CPU 314 IFM DC/DC RELAY ( 16 bít đầu vào 16 bít đầu ra) - Xác định sơ đồ chân PLC thiết bị dựa vào data sheet thiết bị vào hay PLC - Phân cổng vào /ra cho thiết bị - Xây dựng sơ đồ nguyên lý Bảng 4.1 Bảng phân cổng vào /ra thiết bị thực PLC Tên thiết bị đầu vào/ STT Địa Đầu vào Đầu Nút ấn khởi động Start I0.0 Nút ấn dừng Stop I0.1 Cơng tắc hành trình a0 I0.2 Cơng tắc hành trình a1 I0.3 Cơng tắc hành trình b0 I0.4 Cơng tắc hành trình b1 I0.5 Cơng tắc hành trình c0 I0.6 Cơng tắc hành trình c1 I0.7 Cảm biến I1.0 10 Rơ le trung gian Q0.1 11 Rơ le trung gian Q0.4 12 Rơ le trung gian Q0.2 13 Rơ le trung gian Q0.3 14 Rơ le trung gian Q0.5 15 Rơ le trung gian Q0.6 16 Đèn báo chạy Q0.7 SV: Nguyễn Quang Hào 17 MSSV: 20121629 Đồ án chuyên ngành GVHD: Đỗ Trọng Hiếu 4.1 Ghép nối thiết bị vào với PLC nguyên lí hoạt động Đầu vào PLC đầu vào số 24VDC ,theo cấu tạo đầu vào PLC, đầu vào số gồm chân đấu nối để đảm bảo khép kín mạch điện Để đảm bảo số chân kích thước PLC nhỏ nhà sản xuất ghép chung đầu nối số đầu vào định với vào chân Các thiết bị vào có tín hiệu dạng tiếp điểm gồm đầu nối nối đầu với đầu 24 VDC nguồn đầu nối với đầu vào chung PLC Như dòng điện từ nguồn , qua thiết bị vào ( tác động khép kín mạch ) ,tới đầu vào PLC, chạy qua mạch vào ( bên PLC) để tạo tín hiệu cho điều khiển đến đầu nối chung đầu VDC nguồn 4.2 Ghép nối thiết bị với PLC nguyên lí hoạt động Để bảo vệ PLC, phần lớn loại đầu transistor rơ le sử dụng rơ le trung gian.Ở ta sử dụng rơ le trung gian cho đầu điều khiển van khí nén ,và đèn báo Các thiết bị vào có tín hiệu dạng tiếp điểm gồm đầu nối nối đầu với đầu 24 VDC nguồn đầu nối với đầu vào chung PLC Như dòng điện từ nguồn , qua rơ le trung gian ,đèn báo ( tác động khép kín mạch ) ,tới đầu PLC, chạy qua mạch vào ( bên PLC) để tạo tín hiệu điều khiển cho van khí nén , đèn sáng đến đầu nối chung đầu VDC nguồn SV: Nguyễn Quang Hào 18 MSSV: 20121629 ... Đỗ Trọng Hiếu” thầy giúp em hiểu rõ PLC giúp em giải toán thực tế vấn đề ,đó ? ?Thiết kế hệ thống điều khiển cho cơng nghệ đóng nhãn tự động sử dụng PLC S7 300 Siemens” Qua toán giúp em biết cách... gồm tín hiệu điều khiển S1 ,S2,S3,S4,S5,S6 đèn 3.2 Thiết kế 3.2.1 Lựa chọn phần cứng Lựa chọn điều khiển PLC: - Sử dụng PLC S7 300 Siemens ,CPU 314IFM DC/DC Relay điều khiển chuyển động piston... CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC Sử dụng PLC S7 300 Siemens điều khiển chuyển động piston Ngơn ngữ lập trình giản đồ hình thang Ladder Step 3.1 Phân tích Hệ thống gồm cấu chuyển động phải – trái