tìm hiểu về động cơ diesel tàu thủy

Ch­¬ng 1 Tù ®éng ®iÒu chØnh tèc ®é quay cña ®éng c¬ §iªzel tµu thñy §1. Kh¸i niÖm vÒ hÖ thèng tù ®éng ®iÒu chØnh tèc ®é quay cña ®éng c¬ ®iªzel tµu thuû Môc tiªu cña bµi häc Sau khi hoµn thµnh tèt bµi häc nµy sinh viªn sÏ cã kh¶ n¨ng: - Gi¶i thÝch ®­îc lý do t¹i sao ph¶i tù ®éng ®iÒu chØnh tèc ®é quay cña ®éng c¬ ®iªzel tµu thñy - VÏ ®­îc s¬ ®å thÓ hiÖn mèi quan hÖ gi÷a ®éng c¬, bé ®iÒu tèc trong hai tr­êng hîp bé ®iÒu tèc ho¹t ®éng trùc tiÕp vµ gi¸n tiÕp

Chơng 1 Tự động điều chỉnh tốc độ quay của động cơ Điêzel tàu thủy Đ1. !" Sau khi hoàn thành tốt bài học này sinh viên sẽ có khả năng: - Giải thích đợc lý do tại sao phải tự động điều chỉnh tốc độ quay của động cơ điêzel tàu thủy - Vẽ đợc sơ đồ thể hiện mối quan hệ giữa động cơ, bộ điều tốc trong hai trờng hợp bộ điều tốc hoạt động trực tiếp và gián tiếp 1.1. Nguyên nhân phải tự động điều chỉnh tốc độ quay của động cơ điêzel tàu thuỷ Trên tàu thuỷ động cơ điêzel đợc trang bị để lai chân vịt, lai máy phát điện, lai các thiết bị phục vụ nh bơm, máy nén khí Động cơ điêzel khi hoạt động với các phụ tải loại này có các đặc điểm nh sau: Động cơ dẫn động máy phát điện: Phụ tải điện (mô tơ điện lai các bơm, máy lái, máy nén, tời cẩu, các thiết bị chiếu sáng, thiết bị hàng hải ) thờng xuyên thay đổi Động cơ dẫn động chân vịt: Điều kiện khai thác (manơ, điều động, trạng thái vỏ tàu, chân vịt, ), điều kiện hành hải (sóng, gió, thời tiết, ) thờng xuyên thay đổi Do đó năng lợng tiêu thụ (phụ tải của động cơ) thờng xuyên thay đổi, dẫn đến vòng quay của động cơ bị dao động nếu giữ nguyên đặc tính cấp năng lợng (giữ nguyên tay ga của động cơ) #$%&'(%) Tần số dòng điện của lới bị thay đổi làm ảnh hởng tới chế độ làm việc và tuổi thọ của các thiết bị điện Dễ dẫn tới tình trạng động cơ bị quá tải về vòng quay hoặc động cơ bị dừng đột ngột => không an toàn Vì vậy yêu cầu đặt ra là phải điều chỉnh năng lợng cấp (điều chỉnh tay ga để thay đổi l- 1 Động cơ Diesel bơm cao áp g Bộ điều chỉnh Phụ tải n n p n n đ z h Đối tợng điều chỉnh ợng nhiên liệu cấp) cho phù hợp với năng lợng tiêu thụ (phụ tải của động cơ). Để thực hiện yêu cầu này có hai biện pháp: Điều chỉnh bằng tay: Do ngời khai thác thực hiện bằng cách điều chỉnh trực tiếp tay ga (tay điều chỉnh nhiên liệu). Nhợc điểm của biện pháp này là độ chính xác và tin cậy không cao mặc dù đòi hỏi nhiều công sức và trong nhiều trờng hợp không thể thực hiện đợc Điều chỉnh tự động: Sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ quay (bộ điều tốc) để giữ vòng quay của động cơ luôn ổn định ở một giá trị đặt trớc. u điểm của biện pháp này là độ chính xác và tin cậy cao, đòi hỏi ít công sức của ngời khai thác Nh vậy việc trang bị một thiết bị tự động nhằm duy trì ổn định vòng quay của động cơ là cần thiết. Thiết bị tự động làm nhiệm vụ duy trì ổn định vòng quay của động cơ có thể đợc gọi là bộ điều chỉnh tốc độ quay, bộ điều chỉnh vòng quay hay ngắn gọn là bộ điều tốc. 1.2. Sơ đồ khối hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ quay động cơ điêzel tàu thuỷ Hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ quay của động cơ điêzel có thể là hệ thống hoạt động trực tiếp (không sử dụng động cơ trợ động - sơ đồ khối nh hình 1.1) hoặc là hệ thống hoạt động gián tiếp (có sử dụng động cơ trợ động - sơ đồ khối nh hình 1.2). Hình 1.1: Hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay hoạt động trực tiếp n là tín hiệu độ lệch về vòng quay của động cơ, n đ là tín hiệu cảm biến vòng quay đa tới bộ điều chỉnh, đối với bộ điều chỉnh có phần tử cảm biến vòng quay kiểu cơ học tín hiệu này là tín hiệu cơ học tỷ lệ với vòng quay của động cơ - do động cơ dẫn động bộ điều chỉnh qua cơ cấu bánh răng truyền động; đối với bộ điều chỉnh vòng quay có phần tử cảm biến vòng quay kiểu điện, điện tử tín hiệu này là tín hiệu điện có độ lớn tỷ lệ với vòng quay của động cơ, 2 Động cơ Diesel bơm cao áp g thiết bị điều chỉnh Phụ tải n n p y z h động cơ trợ động x Đối tợng điều chỉnh Bộ điều chỉnh n n đ z là tín hiệu ra của bộ điều chỉnh - tín hiệu điều chỉnh, chính là dịch chuyển của trục ra của bộ điều chỉnh, h là dịch chuyển của thanh răng bơm cao áp (thanh răng nhiên liệu) do tác động của bộ điều chỉnh để làm thay đổi lợng nhiên liệu cấp vào động cơ nhằm duy trì ổn định vòng quay, g là sự thay đổi lợng nhiên liệu cấp vào động cơ do sự thay đổi vị trí thanh răng, n p là sự thay đổi vòng quay của trục cam bơm cao áp. Khi vòng quay của động cơ thay đổi thì vòng quay của bơm cao áp cũng thay đổi, Hình 1.2: Hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay hoạt động gián tiếp Hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay hoạt động gián tiếp có thêm động cơ trợ động để khuếch đại, làm tăng công suất của tín hiệu điều chỉnh. x là tín hiệu vào động cơ trợ động, y là tín hiệu ra của động cơ trợ động, đợc khuếch đại từ x, 3 động cơ diesel h N pt (n) Hình 2.1: Mô hình đơn giản của động cơ diesel Đ*+,)- !" Sau khi hoàn thành tốt bài học này sinh viên sẽ có khả năng: - Thành lập đợc phơng trình động của động cơ điêzel - Phân tích đợc mối quan hệ giữa các thông số trong phơng trình động - Giải thích đợc đặc tính thay đổi tốc độ quay của động cơ trong các trờng hợp: có sự thay đổi đột ngột nhiên liệu, phụ tải không thay đổi (đặc tính thay đổi tốc độ) nhiễu phụ tải xuất hiện rồi biến mất, lợng nhiên liệu cấp không thay đổi (đặc tính tự ổn định) 2.1. Xây dựng phơng trình động của động cơ điêzel Động cơ điêzel là thiết bị năng lợng có năng lợng cấp vào do nhiên liệu bị đốt cháy sinh ra, năng lợng này đợc truyền xuống trục khuỷu làm quay trục tạo ra mô men động M d . Năng lợng tiêu thụ là mô men cản M pt do phụ tải tạo ra (có thể là chân vịt, máy phát điện, bơm, tời ). Có thể mô hình hoá động cơ điêzel một cách đơn giản nh sơ đồ hình 2.1. h: vị trí thanh răng bơm cao áp, biểu thị năng lợng cấp vào. N pt : công suất cản của phụ tải biểu thị năng lợng tiêu thụ. (n): vận tốc góc của trục động cơ (vòng quay). Phơng trình cân bằng mô men cho động cơ: tptkdd MMMM dt d J += 2.1 Trong đó: J: mô men quán tính của các chi tiết chuyển động quay so với đờng tâm trục khuỷu (kG.m 2 ), : vận tốc góc của trục khuỷu của động cơ (rad/s), 4 M d : mô men động do khí cháy sinh ra (kG.m), M kd : mô men quay tạo ra bởi không khí nén khởi động (kG.m), M ms : mô men cản ma sát (kG.m), M pt : mô men cản của phụ tải (kG.m), Phơng trình cân bằng mô men khi động cơ không mang tải: td MM dt d J = 2.2 Phơng trình cân bằng mô men khi động cơ mang tải: ptdtptd MMMMM dt d J = do M ms << M pt 2.3 ở trạng thái cân bằng tĩnh O tốc độ góc của trục khuỷu không thay đổi ( dt d ./)thì M d 0 = M pt 0 Giả sử ở trạng thái động vận tốc góc thay đổi một lợng tơng ứng với thay đổi vị trí thanh răng bơm cao áp h và công suất cản của phụ tải N pt . Mô men động M d phụ thuộc vào hai thông số chính là vận tốc góc của trục khuỷu và vị trí thanh răng bơm cao áp, nó có thể đợc biểu thị là hàm của hai thông số này: M d = M d (,h). Mô men cản M pt phụ thuộc vào hai thông số chính là công suất của phụ tải và vận tốc góc của trục khuỷu, nó có thể đợc biểu thị là hàm của hai thông số này: M pt = M pt (,N pt ). Tuyến tính hoá các hàm này bằng khai triển Taylor: !2 h h M !1 h h M !2 M !1 M MM 2 o 2 d 2 o d 2 o 2 d 2 o d dod + + ++ + += !2 N N M !1 N N M !2 M !1 M MM 2 pt o 2 pt pt 2 pt o pt pt 2 o 2 pt 2 o pt ptopt + + ++ + += Bỏ qua các đạo hàm bậc cao (các vô cùng bé) và thay vào phơng trình cân bằng mô men 2.3: = dt d J !1 M o d 1 !1 h h M o d 2 !1 M o pt 2 !1 N N M pt o pt pt = dt d J o d M 2 o pt M 1 h h M o d 2 pt o pt pt N N M 5 dt d J 1 = ữ o d o pt M M h h M o d 2 pt o pt pt N N M Giả sử giá trị các thông số của động cơ ở chế độ định mức là n , h n , N pt , khử thứ nguyên bằng cáchchia các đại lợng ở cả hai vế của phơng trình cho h n , nhân các số hạng ở vế trái với n n , số hạng thứ hai ở vế phải với ptn ptn N N đợc: dt d h J nn n 1 = ữ n o d o pt n n M M h n o d h h h M 2 ptn pt o pt pt n ptn N N N M h N 2.4 Đặt = n : đại lợng không thứ nguyên, đặc trng cho giá trị độ lệch tơng đối của vận tốc góc, = n h h : đại lợng không thứ nguyên, biểu thị độ dịch chuyển (sự thay đổi vị trí) tơng đối của thanh răng bơm cao áp, f = ptn pt N N : đại lợng không thứ nguyên, biểu thị sự thay đổi tơng đối của công suất cản của phụ tải, T đ = o d n n h M h J : hằng số thời gian, biểu thị thời gian tăng tốc của động cơ K đ = n n h o d od h M F : hệ số tự chỉnh, F ôđ = ữ o d o pt M M : hệ số tự ổn định, đặc trng cho khả năng tự ổn định vòng quay của động cơ, K pt = o d o pt pt n ptn h M N M h N : hệ số biểu thị sự ảnh hởng của phụ tải. Thay vào 2.4 ta có phơng trình: 6 f.K.K dt d .T pt =+ 2.5 Phơng trình 2.5 đợc gọi là phơng trình động của động cơ điêzel. Quan hệ giữa các thông số của động cơ và các hệ số của phơng trình động: Hằng số thời gian T đ phụ thuộc vào mô men quán tính J và tỉ số giữa vận tốc góc định mức và trị số thanh răng định mức n n h tức là với động cơ thấp tốc, chi tiết chuyển động quay có quán tính lớn thì T đ lớn. Hệ số tự chỉnh K đ phụ thuộc vào F ôđ và n n h 3nếu K đ > 0 thì động cơ có khả năng tự ổn định còn nếu K đ < 0 thì động cơ không có khả năng tự ổn định, tính chất này sẽ đợc đề cập kỹ hơn ở phần sau. K pt phụ thuộc vào ptn n N h là tỉ số giữa công suất cản của phụ tải ở chế độ định mức và trị số thanh răng nhiên liệu định mức, nghĩa là phụ thuộc vào đặc điểm của phụ tải và của hệ thống nhiên liệu. 2.2. Khảo sát đặc tính động học của động cơ điêzel 2.2.1. Đặc tính thay đổi tốc độ quay của động cơ khi thay đổi đột ngột lợng cấp nhiên liệu, công suất của phụ tải không thay đổi Lúc này phơng trình 2.5 có thể viết thành 4 + dt d 1 +. Khi thay đổi đột ngột lợng cấp nhiên liệu (thay đổi tay ga/thanh răng), có thể coi tín hiệu vào là một hàm đột biến đơn vị 1(t). Vì vậy khảo sát phơng trình vi phân: 4 + dt d 1 +.567 2.6 sẽ thấy đợc phản ứng của động cơ (đặc tính thay đổi vòng quay). Tìm nghiệm của phơng trình 2.6: Giải phơng trình vi phân thuần nhất: 4 + dt d 1 +./ d d K T + dt d 1./ 7 , 0 t T đ 1(t) Hình 2.2: Đặc tính thay đổi tốc độ của động cơ Đặt 4. d d K T phơng trình trở thành4+ dt d 1./ Phơng trình đặc tính 4815./ có nghiệm 8.2 T 1 phơng trình vi phân thuần nhất có nghiệm tổng quát .9+ T t e . Nghiệm riêng của phơng trình vi phân 2.5 là ) . d K 1 Nghiệm tổng quát của 2.5 là . d K 1 19+ T t e Với điều kiện ban đầu 607 ./ có 9.2 d K 1 , đặt . d K 1 ta có: = 652 T t e 7 Xây dựng đờng cong đặc tính thay đổi tốc độ (thờng đợc gọi là đặc tính tăng tốc) Từ nghiệm của phơng trình vi phân xây dựng đờng cong biểu thị sự thay đổi tốc độ quay khi tín hiệu vào (lợng nhiên liệu cấp) là hàm bớc nhảy đơn vị. Đờng cong này có dạng nh hình 2.2. Đờng cong biểu thị đặc tính thay đổi vòng quay của động cơ khi thay đổi đột ngột lợng cấp nhiên liệu còn hay đợc gọi là đặc tính tăng tốc của động cơ. độ dốc của đờng đặc tính thay đổi tốc độ phụ thuộc vào hằng số thời gian T đ , T đ nhỏ thì thời gian phản ứng của động cơ ngắn (vòng quay của động cơ nhanh đạt tới vòng quay tơng ứng với lợng cấp nhiên liệu mới) và ngợc lại. T đ đợc gọi là thời gian thay đổi tốc độ của động cơ. 8 Trên thực tế tồn tại thời gian trễ (thời gian tính từ khi có sự thay đổi đột ngột tay ga cho tới khi động cơ bắt đầu có phản ứng (vòng quay của động cơ bắt đầu thay đổi). Đặc tính thay đổi tốc độ và thời gian trễ của động cơ thay đổi theo tình trạng kỹ thuật của hệ động lực. Với động cơ hoạt động độc lập, khi tình trạng kỹ thuật của động cơ kém đi, nếu cứ giữ nguyên quy luật thay đổi nhiên liệu (thời gian điều chỉnh) của bộ điều tốc nh khi động cơ còn mới sẽ dẫn tới sự hoạt động không ổn định của hệ thống động cơ - bộ điều tốc. Với động cơ hoạt động song song, nếu đặc tính thay đổi tốc độ của các động cơ không giống nhau quá trình làm việc đồng bộ sẽ bị ảnh hởng xấu. Vì vậy phải hiệu chỉnh lại bộ điều tốc cho phù hợp với tình trạng kỹ thuật của động cơ. 2.2.2. Đặc tính thay đổi tốc độ quay của động cơ khi không thay đổi lợng cấp nhiên liệu vào động cơ, nhiễu phụ tải xuất hiện rồi biến mất Phơng trình động của động cơ trong trờng hợp này có thể viết nh sau: T đ . dt d + K đ . = - K pt .f Để nghiên cứu phản ứng của động cơ khi phụ tải thay đổi, cho một kích thích nhỏ f dạng hàm xung đơn vị (t) ở đầu vào (cho phụ tải thay đổi một lợng nhỏ sau đó mất đi), tức là xét phơng trình động: T đ . dt d + K đ . = 0 Phơng trình có nghiệm: = C.e pt = C. t J F d e Với điều kiện ban đầu khi t = 0 thì = o C = o , nghiệm của phơng trình trở thành: = o . t J F d e sự thay đổi của hay phản ứng của động cơ có dạng hàm mũ Do J luôn có giá trị dơng, đờng cong biểu thị phản ứng của động cơ phụ thuộc vào dấu của J F d . Sau đây sẽ lần lợt xét các trờng hợp. a. J F d < 0 F đ > 0: Đờng đặc tính của động cơ có dạng nh hình vẽ 2.3. Trong trờng hợp này nếu động cơ đang làm việc ổn định có tác động nhiễu dạng xung 9 t = = t (phụ tải thay đổi đột ngột sau đó lại trở về trạng thái bình thờng) thì vòng quay của động cơ có khả năng trở lại trạng thái cân bằng ( o ) mà không cần có tác động điều chỉnh nào. Hình 2.3: Đặc tính thay đổi vòng quay của động cơ khi F đ > 0 b. J F d = 0 F đ = 0: Đờng đặc tính của động cơ có dạng nh hình vẽ 2.4. Trong trờng hợp này động cơ luôn tái lập đợc trạng thái làm việc cân bằng, tuy nhiên trạng thái cân bằng mới đợc thiết lập lại có thông số không giống với trạng thái cân bằng trớc khi có nhiễu. Hình 2.4: Đặc tính thay đổi vòng quay của động cơ khi F đ = 0 c. J F d > 0 F đ < 0: Đờng đặc tính của động cơ có dạng nh hình vẽ 2.5. 10 o t [...]... giữa động cơ và chân vịt khi động cơ không đợc trang bị bộ điều tốc (vòng quay thay đổi từ n4 đến n5), A1, A2, A3 : điểm phối hợp công tác giữa động cơ và chân vịt khi động cơ đợc trang bị bộ điều tốc vô sai (vòng quay đợc duy trì ổn định ở no với mọi chế độ tải nằm trong khả năng của động cơ) 3.4 Các thông số đặc trng của bộ điều tốc 3.4.1 Hệ số không đều về tốc độ (speed droop) Hệ số không đều về. .. định tốc độ đặt ở một giá trị cố định Trong quá trình khai thác động cơ ngời khai thác không tác động để thay đổi tốc độ đặt của bộ điều tốc (không thay đổi sức căng của lò xo tốc độ) Bộ điều tốc một chế độ thờng đợc trang bị cho các động cơ điêzel lai máy phát điện, các động cơ điêzel cỡ nhỏ nh động cơ lai máy nén, lai bơm, các động cơ điêzel thấp tốc lai chân vịt 21 N (PS) Mđ Nmax A1 m A2 A4 A5... răng nhiên liệu Giả sử vòng quay của động cơ vợt quá vòng quay cực đại, trục ra của bộ điều tốc kéo thanh liên kết tới vị trí làm chốt tì vào đầu rãnh và kéo thanh răng nhiên liệu ra để giảm nhiên liệu cấp vào động cơ, giảm vòng quay của động cơ Khi vòng quay của động cơ đã giảm xuống dới vòng quay cực đại thì chốt đợc nhả ra không tì vào đầu rãnh nữa, động cơ lại hoạt động bình thờng không có sự can thiệp... động cơ đã cũ sẽ dẫn tới trờng hợp thời gian điều chỉnh và thời gian thay đổi tốc độ của động cơ không còn phù hợp Khi đó động cơ sẽ có khói đen khi tăng tải hoặc vòng quay của động cơ lâu trở về trạng thái cân bằng Bộ điều tốc có liên hệ ngợc cứng có thể đợc trang bị cho các động cơ điêzel lai máy phát điện, các động cơ điêzel lai chân vịt, lai bơm, máy nén, tua bin hơi nớc, tua bin khí 32 Đ6 Bộ điều... minh họa một bộ điều tốc một chế độ hoạt động trực tiếp Mâm quay và cặp quả văng đợc dẫn động từ trục khuỷu thông qua cơ cấu bánh răng côn Khi động cơ hoạt động với vòng quay ổn định ở vòng quay làm việc của bộ điều tốc, lực ly tâm do cặp quả văng 2 tạo ra cân bằng với sức căng của lò xo 4 tại vòng bi chặn 3 Giả sử phụ tải của động cơ tăng, vòng quay của động cơ tức thời sẽ bị giảm, lực ly tâm do cặp... định của động cơ là vòng quay nhỏ nhất mà động cơ có thể hoạt động ổn định (có khả năng tự ổn định vòng quay) Cũng từ đây có thể thấy rằng động cơ hoạt động càng gần chế độ vòng quay định mức thì hệ số tự chỉnh của nó càng cao, nghĩa là động cơ hoạt động càng ổn định và tin cậy hơn 11 Đ3 Khái niệm và phân loại các bộ điều tốc của động cơ điêzel tàu thuỷ Mục tiêu của bài học Sau khi hoàn thành tốt bài học... giáo trình Cơ sở lý thuyết - phần tử tự động) : Fđ = Có Mpt = C.n2, Mđ = 716,2 E1 E 2 M pt M d = N eFd Vòng quayntốie C p 2.n .n = = 716,2ổn1định = K.pe, = thiểu n n 60 30 max F d Fđ = (2C.n K.pe) = A.n - B Fd >0 Fd =0 -B nmin Fd < 0 nmax Hình 2.6: Hệ số tự chỉnh của động cơ điêzel Từ đây có thể giải thích khái niệm vòng quay tối thiểu ổn định của động cơ là vòng quay nhỏ nhất mà động cơ có thể... có thể dẫn tới trờng hợp vòng quay của động cơ không ổn định đợc Giá trị của hệ số không đều thờng đợc qui định trực tiếp hoặc gián tiếp bởi các cơ quan Đăng kiểm Các bộ điều tốc trang bị cho các động cơ điêzel lai máy phát điện thờng yêu cầu có < 5% và các động cơ điêzel lai chân vịt thì < 10% Hệ số không đều về tốc độ có vai trò rất quan trọng với các động cơ điêzel làm việc song song Chúng ta... cân bằng của động cơ trên đồ thị công suất - vòng quay khi có sự hoạt động của bộ điều tốc N (PS) Nmax M1 A1 A2 A4 A5 M3 A3 n4 n1 no n5 n (rpm) Hình 3.2: Đặc tính điều chỉnh hữu sai Hình 3.2 biểu thị đặc tính điều chỉnh hữu sai Tơng ứng với các chế độ tải khác nhau vòng quay của động cơ bị sai lệch so với giá trị đặt A4, A2, A5 : điểm phối hợp công tác giữa động cơ và chân vịt khi động cơ không đợc... Hình 4.4: Bộ điều tốc hai chế độ Chú thích hình vẽ: 1 Động cơ 2 Quả văng thứ nhất 4-2 Lò xo tốc độ thứ hai 3 Vòng bi chặn 4-1 Lò xo tốc độ 5 Thanh truyền 6 Thanh răng bơm cao áp (thanh răng nhiên liệu) Giả sử động cơ đang hoạt động ổn định ở vòng quay làm việc thứ nhất của bộ điều tốc Giả sử phụ tải của động cơ tăng, vòng quay tức thời của động cơ sẽ bị giảm, lực ly tâm do cặp quả văng tạo ra giảm . thêm động cơ trợ động để khuếch đại, làm tăng công suất của tín hiệu điều chỉnh. x là tín hiệu vào động cơ trợ động, y là tín hiệu ra của động cơ trợ động, đợc khuếch đại từ x, 3 động cơ diesel h. thống tự động điều chỉnh tốc độ quay động cơ điêzel tàu thuỷ Hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ quay của động cơ điêzel có thể là hệ thống hoạt động trực tiếp (không sử dụng động cơ trợ động -. hoạt động gián tiếp (có sử dụng động cơ trợ động - sơ đồ khối nh hình 1.2). Hình 1.1: Hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay hoạt động trực tiếp n là tín hiệu độ lệch về vòng quay của động cơ,