(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ dùng biến tần đa bậc với common mode cực tiểu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN PHƯƠNG QUANG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG BIẾN TẦN ĐA BẬC VỚI COMMON MODE CỰC TIỂU NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250 S KC 0 4 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2005 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN PHƯƠNG QUANG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG BIẾN TẦN ĐA BẬC VỚI COMMON MODE CỰC TIỂU Chuyên ngành: Thiết Bị Mạng Nhà Máy Điện Mã số ngành: 60 52 50 Thành Phố Hồ Chí Minh, Tháng 08 Năm 2005 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG BIẾN TẦN ĐA BẬC VỚI COMMON MODE CỰC TIỂU Chuyên ngành: Thiết Bị Mạng Nhà Máy Điện Mã số ngành: 60 52 50 Họ Tên Học Viên: NGUYỄN PHƯƠNG QUANG Người Hướng Dẫn: TS NGUYỄN VĂN NHỜ Thành Phố Hồ Chí Minh, Tháng 08 Năm 2005 Luan van MỤC LỤC - Nhận xét giáo viên - Tờ nhiệm vụ luận văn thạc só - Lời cảm ơn - Tóm tắt luận văn thạc só - Mục lục Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Vị trí biến tần công nghiệp 1.2 Biến tần đa bậc 1.3 Vấn đề điện áp common mode (C.M) 1.4 Những vấn đề khai triển luận văn Chương 2: GIỚI THIỆU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KĐB BIẾN TẦN ĐA BẬC 2.1 Giới thiệu 2.2 Các nguyên tắc điều khiển tốc độ động điện hệ truyền động động KĐB - biến tần đa bậc 2.3 Phương pháp điều chế dùng cho biến tần đa bậc 2.3.1 Cấu trúc biến tần đa bậc 2.3.1.1 Cấu trúc nghịch lưu dạng Cascade 2.3.1.2 Cấu trúc nghịch lưu chứa cặp diode kẹp 2.3.1.3 Cấu trúc phối hợp 2.3.1.4 Cấu trúc dùng tụ điện thay đổi 2.3.1.5 Nhận xét dạng sơ đồ nghịch lưu đa bậc 2.3.2 Phương pháp điều chế vector không gian cho biến tần đa bậc 2.3.2.1 Giản đồ vector điện áp biến tần ba bậc 2.3.2.2 Giản đồ vector điện áp nghịch lưu năm bậc 2.3.3.3 Vector redundant 2.3.3 Phương Pháp Điều Chế Độ Rộng Xung Dùng Sóng Mang (Carrier based PWM) 2.3.3.1 Khái niệm 2.3.3.2 Các dạng sóng mang dùng kỹ thuật điều chế PWM Chương 3: VẤN ĐỀ COMMON MODE TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG DÙNG BIẾN TẦN 3.1 Dẫn nhập 3.2 Mạch common mode hệ truyền động biến tần động 3.3 Các thông số điện ảnh hưởng đến độ bào mòn ổ đỡ 24 Luan van 10 12 13 13 14 14 19 20 21 21 24 25 26 3.4 Tác động việc nối đất nguồn cung cấp lên điện áp common mode 3.5 Triệt giảm common mode thông qua việc lắp thêm tụ điện ngõ vào biến tần 3.5.1 Phương thức thực 3.5.2 Kiểm chứng qua thực nghiệm 3.5.3 Những nhận định triệt giảm C.M thông qua việc lắp thêm tụ điện ngõ vào biến tần 28 Chương 4: BIỆN PHÁP XỬ LÝ COMMMON MODE CỰC TIỂU TRONG BIẾN TẦN ĐA BẬC 4.1 Giới thiệu phương án 4.2 Triệt bỏ hoàn toàn điện áp common mode 4.3 Triệt bỏ phần điện áp common mode 4.3.1 Hệ thống chỉnh lưu cầu – nghịch lưu NPC 4.3.2 Chiến lược giảm điện áp C.M 4.3.3 Thực Nghiệm 4.4 Kết luận 31 Chương 5: XÂY DỰNG PHƯƠNG THỨC TRIỆT GIẢM COMMON MODE TỐI ƯU, MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 5.1 Giới thiệu phương án 5.2 Kỹ thuật triệt giảm common mode phối hợp SVPWM CPWM 5.2.1 Giới Thiệu 5.2.2 Khối Tạo Tín Hiệu kích hoạt (Active Signal Generator) 5.2.3 Khối Tạo Hàm Offset (Offset Generator) 5.3 Mô hệ truyền động với common mode cực tiểu 5.3.1 Lựa chọn mạch động lực 5.3.2 Mô hệ truyền động 5.3.2.1 Khối xác định cực trị 5.3.2.2 Khối Giới Hạn giá trị offset 5.3.2.3 Khối Hàm Vr 0,ref 5.3.2.4 Khối định tỉ lệ thời gian đóng cắt K1, K2, K3 5.3.2.5 Khối Tính Toán Tạo Voffset 5.3.2.6 Khối Tính Common mode cực tiểu 5.3.3 Mô 5.4 Đánh giá kết mô - kết luận 40 28 28 29 30 31 35 35 37 38 39 41 42 44 44 46 46 47 47 48 49 49 50 51 Luan van Chương 6: HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ ĐIỀU KHIỂN DỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR 6.1 Giới thiệu phương thức điều khiển dựa theo từ thông 6.1.1 Giới thiệu 6.1.2 So sánh với phương thức phương thức điều khiển tốc độ động thông dụng 6.2 Thành lập mô hình khối chứùc hệ điều khiển theo từ thông 6.2.1 Nguyên lý chung 6.2.2 Phép chuyển đổi tọa độ 6.2.3 Mô hình toán học động 6.2.3.1 Lựa chọn động cho hệ truyền động 6.2.3.2 Mô hình toán học động điện KĐB xoay chiều pha 6.2.4 Sơ đồ khối hệ điều khiển theo từ thông 6.2.4.1 Sơ đồ khối phương pháp điều khiển vector động điện KĐB xoay chiều pha 6.2.4.2 Chuyển đổi qua lại hệ trục (a,b,c)  (α-β) 6.2.4.3 Chuyển đổi qua lại hệ trục (d,q)  (α-β) 6.2.4.4 Ước lượng từ thông rotor 6.2.4.5 Mạch phân ly 6.2.4.6 Xác định hàm từ thông yêu cầu 6.3 Tính toán thông số cho khối 6.3.1 Khối ước tính từ thông rotor 6.3.2 Khối chuyển đổi hệ trục toạ độ 6.3.3 Khối xác định giá trị từ thông tốc độ yêu cầu 6.3.4 Khối phân ly thành phần điều khiển 6.4 Mô hệ truyền động 6.4.1 Thiết lập sơ đồ mạch PSIM 6.4.2.1 Khối ước lượng từ thông rotor 6.4.2.2 Khối phân ly hai thành phần điều khiển 6.4.2.3 Các khối chuyển đổi 6.4.2.4 Mạch thay đổi chế độ tải 6.4.2 Mô hệ truyền động 6.5 Đánh giá kết mô - kết luận - Kết luận đề nghị + Summary - Tài liệu tham khảo - Phụ lục - Thuật ngữ kỹ thuật - Tóm tắt lý lịch trích ngang Luan van 51 52 54 55 59 60 61 62 63 64 64 66 68 68 69 69 70 71 71 72 72 75 76 78 79 Chương 1: MỞ ĐẦU G.V.H.D: T.S Nguyễn Văn Nhờ CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 VỊ TRÍ BIẾN TẦN TRONG CÔNG NGHIỆP Với phát triển vũ bão chủng loại số lượng biến tần, ngày nhiều thiết bị điện – điện tử sử dụng biến tần, phận đáng kể sử dụng biến tần phải kể đến biến tần điều khiển tốc độ động điện Trong thực tế có nhiều hoạt động công nghiệp có liên quan đến tốc độ động điện Đôi lúc xem ổn định tốc độ động mang yếu tố sống chất lượng sản phẩm, ổn định hệ thống … ví dụ: doa xi-lanh, máy ép nhựa làm đế giầy, cán thép, hệ thống tự động pha trộn nguyên liệu, máy ly tâm định hình đúc … Vì thế, việc điều khiển ổn định tốc độ động xem vấn đề yếu hệ thống điều khiển công nghiệp Điều chỉnh tốc độ động dùng biện pháp nhân tạo để thay đổi thông số nguồn điện áp hay thông số mạch điện trở phụ, thay đổi từ thông … Từ tạo đặc tính để có tốc độ làm việc phù hợp với yêu cầu phụ tải Có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ: Biến đổi thông số phận khí tức biến đổi tỷ số truyền chuyển tiếp từ trục động đến cấu máy sản xuất Biến đổi tốc độ góc động điện Phương pháp làm giảm tính phức tạp cấu cải thiện đặc tính điều chỉnh, đặc biệt linh hoạt ứng dụng hệ thống điều khiển điện tử Vì vậy, biến tần sử dụng để điều khiển tốc độ động theo phương pháp Ngoài cần phân biệt điều chỉnh tốc độ với tự động thay đổi tốc độ phụ tải thay đổi động điện Như tên gọi, biến tần sử dụng hệ truyền động, chức thay đổi tần số nguồn cung cấp cho động để thay đổi tốc độ động thay đổi tần số nguồn cung cấp thực việc biến đổi theo nhiều phương thức khác, không dùng mạch điện tử Trước công nghệ chế tạo linh kiện bán dẫn chưa phát triển, người ta chủ yếu sử dụng nghịch lưu dùng máy biến áp Ưu điểm thiết bị dạng sóng dạng điện áp ngõ tốt (ít hài) công suất lớn (so với biến tần hai bậc dùng linh kiện bán dẫn) nhiều hạn chế như: - Giá thành cao phải dùng máy biến áp công suất lớn H.v.t.h: Nguyễn Phương Quang Trang Luan van Chương 1: MỞ ĐẦU G.V.H.D: T.S Nguyễn Văn Nhờ - Tổn thất biến áp chiếm đến 50% tổng tổn thất hệ thống nghịch lưu - Chiếm diện tích lắp đặt lớn, dẫn đến khó khăn việc lắp đặt, tu, bảo trì thay - Điều khiển khó khăn, khoảng điều khiển không rộng dễ bị điện áp ngõ có tượng bão hoà từ lõi thép máy biến áp Ngoài ra, hệ truyền động nhiều thông số khác cần thay đổi, giám sát như: điện áp, dòng điện, khởi động êm (Ramp start hay Soft start), tính chất tải … mà có biến tần sử dụng thiết bị bán dẫn thích hợp trường hợp 1.2 BIẾN TẦN ĐA BẬC Động điện không đồng bộä Udc a) Hệ thống truyền động biến tần đa bậc - động điện không đồng bộä bậc bậc bậc bậc b) Điện áp ngõ thay đổi theo số bậc biến tần c) Sóng dạng điện áp điểm Hình 1.1: Hệ thống truyền động biến tần - động điện không đồng bộä H.v.t.h: Nguyễn Phương Quang Trang Luan van Chương 1: MỞ ĐẦU G.V.H.D: T.S Nguyễn Văn Nhờ Khái niệm hai bậc xuất phát từ trình điện áp đầu pha tải (điểm a, b c với điểm hình 1.1) nguồn chiều thay đổi hai bậc khác (tương ứng sơ đồ hình 1.1 +U dc/2 –Udc/2) Điều dẫn đến dV/dt lớn tượng điện áp common mode nghiêm trọng (xem chương 2) Để khắc phục điều người ta sử dụng nghịch lưu áp đa bậc (Multi-level Voltage Source Inverter: VSI), tính phổ dụng gọi biến tần đa bậc (Multi-level Inverter) Đây phương pháp điều chế có nhiều ưu điểm sử dụng điện áp cao công suất lớn Các nhược điểm vừa nêu biến tần hai bậc khắc phục sử dụng biến tần đa bậc Cụ thể xét hệ thống truyền động biến tần - động điện không đồng bộä với thông số động P = 800 kW; 4.16 kV; 60 Hz; cosφ = 0,8 có sơ đồ khối hình 1-1 Udc = kV, sau thực việc đo đạt thông số thực tế, thay đổi số bậc biến tần dùng hệ truyền động, ta có kết sau: Hình 1.2 a: Tổng độ méo dạng hài Hình 1.2 b: Giá trị điện kháng dùng lọc Hình 1.2 c: Công suất truyền qua nghịch lưu (Pcond) công suất tổn hao đóng cắt (Psw) Số bậc biến tần Hình 1.2: Các đặc tính biến tần đo đạt trên hệ truyền động thực tế H.v.t.h: Nguyễn Phương Quang Trang Luan van Chương 1: MỞ ĐẦU G.V.H.D: T.S Nguyễn Văn Nhờ - Sóng dạng điện áp ngõ gần sin (minh hoạ qua hình 1.1 b), hay tổng lượng hài giảm nhanh theo số bậc (hình 1.2 b) - Trị số điện cảm Lf mạch lọc nhỏ (với lọc), dẫn tới tổn hao đặc tính điện áp ngõ cải thiện (hình 1.2 a) - Tổn hao đóng cắt giảm (Psw giảm) công suất truyền tải qua hệ lại tăng (Pcond tăng), minh hoạ qua hình 1.2 c Với ưu điểm vượt trội trên, biến tần đa bậc sử dụng ngày rộng rãi công nghiệp Để tăng tính thuyết phục, luận án chọn biến tần đa bậc để thiết kế hệ truyền động động không đồng dùng biến tần 1.3 VẤN ĐỀ ĐIỆN ÁP COMMON MODE (C.M) Khi thiết kế thi công biến tần dùng hệ điều khiển tốc độ động điện có nhiều vấn đề cần phải quan tâm, cụ thể như: Trị hiệu dụng thành phần hài điện áp ngõ biến tần Tổn hao cuộn dây stator, rotor thành phần hài tăng lên cụ thể tác dụng sóng hài bậc cao làm tăng dòng điện từ hoá lõi thép Tổn hao dòng xoáy từ trễ Từ trường đập mạch, từ trường nghịch Công suất biến tần : với công suất lớn sử dụng biến tần hai bậc dV dI L lớn Độ dt dt dV giảm phẩm chất cách điện theo thời gian nhanh C lớn dt Giao thoa điện từ (EMI) biến thiên C v.v… Icm Dòng common mode Hình 1.3: Common-Mode biến tần – động H.v.t.h: Nguyễn Phương Quang Trang Luan van 5.4.2 Offset điều khiển hệ số Redundant: Phương pháp thích hợp biết hàm hệ số redundant yêu cầu SVPWM offset: Việc giảm dòng mấp mô đạt sử dụng SVPWM offset, có cách thay trực tiếp vào (5.33) tập hệ số redundant (0.5,0,0),(1,0.5,0), … Tập (0.5,0,0) tương ứng với giá trị độ lệch SVPWM cực tiểu tập (lr1  0.5, lr , lr ) (cho vùng TVMINR) vaø (l r1 , l r  0.5, l r ) (cho vùng TVMAXR) tương ứng với giá trị độ lệch SVPWM cực đại Các giản đồ tín hiệu cho hai trường hợp trình bày hình 4a 4b DPWM offset: Giảm số lần đóng cắt đạt cách sử dụng độ dịch PWM không liên tục, có cách thay trực tiếp vào (5.33) tập hệ số redundant (0,0,0), (1,0,0), (1,1,0), , (l r1 , l r , l r ) Hai cực trị offset khai triển (5.30) (5.34) Chú thích cách tiếp cận diễn tả dùng để thực offset PWM, xấp xỉ với hàm tối ưu Tuy nhiên cách tính toán đơn giản bớt tăng tính linh hoạt sử dụng offset điều khiển theo thứ tự không diễn tả 5.4.3 Offset điều khiển thứ tự không: Bằng giải thuật đơn giản, offset SVPWM/DPWM suy đưa vào hàm vr 0,ref SVPWM offset: offset vr 0,SVPWM đưa vào hàm vr 0,ref đạt cách đặt v r  v r 0,ref vaøo (5.36) vaø c j  x j K j  0.5 K j , j  1,2,3 vào (5.35) sau: v r ,SVPWM v r  n0  c1     v r  n0  K  c v  r  n0  K  K  c3  v r1  K K  v r1  K  K (5.38) K  K  v r1  Trong : vr  vr 0, ref ; c j  x j K j  0.5 K j ; j  1,2,3 vr1  vr  vr  n0 ; n0  Int ( vr  vr ) DPWM: offset DPWM để nghị vr 0, DPWM xác định cách đặt v r  v r 0,ref vào (5.36) thay x j K j d j vào phương HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 16 Luan van trình (5.35) Thông số d j xác định đơn giản theo mối quan hệ với K j sau:  K1 d1   0   K d2     K1 K1  v r1  v r1 K2 K2  K1 )  ( v r1  K1 )  ( v r1  K d3     K3 K3  K1  K )  ( v r1  K  K )  ( v r1 Từ ta có công thức tính hàm DPWM offset nhö sau: v r ,DPWM v r  n0  d1     v r  n0  K1  d v  r  n0  K  K  d  v r1  K K1  v r1  K1  K (5.39) K1  K  v r1  Độ sai lệch thành phần v r , ref hàm vr SVPWM xác định khi: d  ( x j  0.5) K j  0.5K j , với:  K1  K j  K K   v r1  K K  v r1  K  K K1  K  vr1  (5.40) Tương tự nêu (5.35), (5.38) (5.39) tương ứng offset CPWM, SVPWM DPWM, rõ ràng đặc tính hệ thống hoá phương thức CPWM để kiểm soát vector redundant, nghóa có cách xử lý trực tiếp thứ tự trạng thái chuyển mạch tỉ số thời gian vector redundant kích hoạt 5.4.4 Offset tối ưu: Thiết kế thích hợp cho offset v r ,ref (5.38) (5.39) hoạt động xác PWM Điện common mode tối thiểu xác định nhö sau: vr ,ref vr max   v  r vr max  vr max   vr vr  HVTH: nguyeãn Phương Quang (5.41) Trang 17 Luan van PHỤ LỤC 6: Kết mô hệ thống điều khiển tốc độ động KĐB theo từ thông 6.1 KHI CHỌN TẢI CƠ THÔNG THƯỜNG (general load), J=0.2 Kg 2.N.m: moment tải thay đổi theo tốc độ trục động 6.1.1 Khi đầy tải, tốc độ 900 rpm * Dòng stator * Dòng stator xác lập * Tốc độ moment trục động * Sóng dạng điện áp K1, K2, K3 HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 18 Luan van * Sóng dạng điện áp Max, Mid, Min * Điện Vrx * Điện áp Vra, Vrb, Vrc, sóng mang * Điện áp V0,ref, Vr0max, Vr0min HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 19 Luan van * Điện C.M 6.1.2 Khi không tải, tốc độ 900 rpm * Dòng stator khởi động * Dòng stator xác lập * Tốc độ moment HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 20 Luan van * Sóng dạng điện áp K1, K2, K3 * Sóng dạng điện áp Max, Mid, Min * Điện Vrx * Điện áp Vra, Vrb, Vrc, sóng mang HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 21 Luan van * Điện áp V0,ref, Vr0max, Vr0min * Điện C.M 6.1.3 Khi đầy tải, tốc độ 100 rpm * Dòng stator đầy tải Mt = 100 N.m; n=100 vòng/phút * Tốc độ moment đầy tải Mt = 100 N.m; n=100 vòng/phút HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 22 Luan van * Sóng dạng điện áp K1, K2, K3 * Sóng dạng điện áp Max, Mid, Min * Điện Vrx * Điện áp Vra, Vrb, Vrc, sóng mang HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 23 Luan van * Điện C.M 6.3 KHI CHỌN TẢI DẠNG M=Const VÀ THAY ĐỔI TỪ 20 N.M ĐẾN 100N.M; J=0.1 Kg2.N.m ; tốc độ 400vòng/phút * Tốc độ moment * Dòng stator 6.2 KHI CHẠY Ở CHẾ ĐỘ NON TẢI & VƯT TỐC, P=const; Mt=20N.m; J=0.8 Kg2.N.m tốc độ=1000vòng/phút HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 24 Luan van Dòng xác lập pha Dòng khởi động pha Điện áp Vrx khởi động Điện áp Vrx xác lập Sóng dạng điện áp K1, K2, K3 HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 25 Luan van Sóng dạng điện áp Max, Mid, Min Đặc tính tốc độ moment tải Điện áp kích dẫn transistor khởi động Điện áp kích dẫn transistor xác lập HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 26 Luan van 10 Điện áp V0,ref, Vr0max, Vr0min, sóng mang HVTH: nguyễn Phương Quang Trang 27 Luan van THUẬT NGỮ KỸ THUẬT Do tài liệu tham khảo đề tài chủ yếu lấy từ mạng internet nên viết tiếng Anh, chuyển sang tiếng Việt chắn cò nhiều điểm bất cập Xin nêu số thuật ngữ sử dụng đề tài mà nhiều ảnh hưởng đến trình nghiên cứu:  In Phase Disposition (PD): Bố trí pha  Alternative Phase Opposition Disposition (APOD): Hai sóng mang kế cận liên tiếp bị dịch 180 độ  Phase opposition Disposition (POD): Bố trí đối xứng qua trục zero Tất sóng mang nằm trục pha tất sóng mang nằm trục dịch 180 độ  H-bridge: cầu H nghịch lưu Cascade (do hình dạng giống cầu chỉnh lưu toàn sóng diode) Phase leg   Phase legs: nhánh pha nối hai đầu nguồn dương âm DC nghịch lưu áp Tuỳ vào ứng dụng, nghịch lưu áp có nhiều nhánh (không thiết phải 3)  f x: Hàm cosine pha có biên độ đơn vị  Int , sgn: Hàm làm tròn số xét dấu  K1, K2, and K3: tỉ lệ thời gian chuyển mạch  K…K = 0: cho điều chế K = cho qúa điều chế  m, m1, mmid, m2 : số điều chế, với m = biên độ điện áp ngõ Vdc /  M…M = 0: mode M = mode  n: số bậc biến tần  lrj ; j = 1,2,3: số bậc redundancy Luan van  Pmin : giá trị cực tiểu thành phần mẫu điều chế; Pmin  n  1 / cho nghịch lưu bậc lẻ   Pj  Paj , Pbj , Pcj T : giá trị mẫu điều chế hệ trục toạ độ a, b, c theo chu kỳ lấy mẫu TS   Pj  Paj , Pbj , Pcj0 T : caùc giaù trị mẫu điều chế với khoảng dịch hệ số redundancy zero theo chu kỳ lấy mẫu TS, viết tắt ZRF MP  S: Hàm xác định vị trí vector điện áp  T1, T2, T3 TS : thời gian chuyển mạch chu kỳ lấy mẫu  TVMAXR: có hai vector mà cấp độ redundancy cực đại  TVMINR: có hai vector mà cấp độ redundancy cực tiểu  u1p, up2, up3 up4: hàm sóng mang (PD, APOD, …)     U , U , U : ba vector điện áp  Vdc: nguồn điện áp DC   v eff , Veff, θeff : caùc giá trị điện áp, pha hiệu dụng  m, θ : giá trị điện áp, pha thành phần tương ứng với hệ số điều chế xét  vreff .trị hiệu dụng đại lượng điện áp kích hoạt  vr0 , vr0min , vr0max : gía trị offset, gía trị offset minimum, maximum  vr1, n0, xj, cj, dj,: tham số trình phân tích  Vr0,ref, Vr0,SVPWM, Vr0,DPWM, Vr0,PWM: giá trị offset bản, offsets SVPWM, DPWM PWM tổng quát   vrx, vrx(1), v r : tín hiệu điều chế bản, tín hiệu điều chế hài bản, vector điện áp phương thức PWM tổng quát  Vrx12, Vrx12,m, Vrx12,m1, Vrx12,m2 : tín hiệu kích hoạt tổng quát, tín hiệu kích hoạt ứng với số điều chế m,m1,m2  x = a, b, c : số ba pha a, b, c   j , j = 1, 2, 3: hệ số redundancy Redundant State Selection (RSS): lựa chọn vector redundant thích hợp với yêu cầu toán, ví dụ yêu cầu common mode cực tiểu; tổn hao đóng cắt cực tiểu; điện áp linh kiện bán dẫn cực tiểu … Luan van Luan van ... mà có biến tần sử dụng thiết bị bán dẫn thích hợp trường hợp 1.2 BIẾN TẦN ĐA BẬC Động điện không đồng bộ? ? Udc a) Hệ thống truyền động biến tần đa bậc - động điện không đồng bộ? ? bậc bậc bậc bậc... thiệu 2.2 Các nguyên tắc điều khiển tốc độ động điện hệ truyền động động KĐB - biến tần đa bậc 2.3 Phương pháp điều chế dùng cho biến tần đa bậc 2.3.1 Cấu trúc biến tần đa bậc 2.3.1.1 Cấu trúc nghịch... đổi tốc độ động thông qua việc thay đổi tần số nguồn cung cấp f1 2.2 CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KĐB - BIẾN TẦN ĐA BẬC Khi đưa vào dây quấn động