Nghiên cứu và thiết kế robot trong công nghiệp

Mã đề 201 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT HUTECH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP Ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá Giảng viên hướng dẫn TS Ngô Hà Quang Thịnh TP Hồ Chí Minh, tháng 9 năm 2021 Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên Lớp Nguyễn Như Hiếu Mỹ 1711050189 17DTDA2 Trần Văn Phong 1711050199 17DTDA2 Phạm Quang Dũng 1711050239 17DTDA2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT HUTECH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hố Giảng viên hướng dẫn: TS Ngơ Hà Quang Thịnh Sinh viên thực Mã số sinh viên Lớp Nguyễn Như Hiếu Mỹ 1711050189 17DTDA2 Trần Văn Phong 1711050199 17DTDA2 Phạm Quang Dũng 1711050239 17DTDA2 TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHỆ TP.HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT HUTECH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hoá Giảng viên hướng dẫn: TS Ngô Hà Quang Thịnh Sinh viên thực Mã số sinh viên Lớp Nguyễn Như Hiếu Mỹ 1711050189 17DTDA2 Trần Văn Phong 1711050199 17DTDA2 Phạm Quang Dũng 1711050239 17DTDA2 TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2021 Mã đề: 201 LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian học tập trường Đại học Công Nghệ TPHCM Ban giám hiệu nhà trường, Viện Kỹ Thuật tạo điều kiện cho em học tập, thực hành toàn thể Thầy đặc biệt thầy Ngô Hà Quang Thịnh tận tình giảng dạy truyền đạt khối kiến thức kinh nghiệm quý báu cho chúng em để làm hành trang vững đầy tự tin bước vào đời Để bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc em xin chân thành cảm ơn tất Quý Thầy Cơ Để hồn thành đồ án tốt nghiệp mình, em trải qua khơng khó khăn, nhiên động lực để giúp em hồn thành tốt đồ án Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Ngô Hà Quang Thịnh Thầy người hướng dẫn trực tiếp em hoàn thành đồ án Thầy không giảng viên truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cho em, Thầy tận tình, chu đáo, nhắc nhở trình thực đồ án em Một lần em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Em xin cảm ơn thành viên gia đình ln ln động viên giúp em có điều kiện tốt vật chất tinh thần để em hồn thành q trình học tập trường Đại học Công Nghệ TpHCM Bên cạnh gia đình, em cảm ơn người bạn làm chung đồ án giúp đỡ lúc gặp khó khăn, đưa lời khuyên bổ ích để em hồn thành đồ án Cuối cùng, em xin chúc Thầy, Cơ sức khỏe, hạnh phúc thành công nghiệp “trồng người” ii Mã đề: 201 Mục lục LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii Mục lục iii Danh mục từ viết tắt vi Danh mục hình ảnh vii Danh mục bảng x LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Lịch sử trình phát triển robot cơng nghiệp 1.2 Robot cịn có cách định nghĩa khác sau: 1.3 IR – Industrial Robot: 1.4 Phân loại theo hệ .9 1.5 Ứng dụng robot công nghiệp 11 1.5.1 Trên giới 11 1.5.2 Tại việt nam: 12 1.6 Phân loại robot 14 1.6.1 Robot toạ độ vng góc (cartesian robot): 14 1.6.2 Robot toạ tộ trụ: 14 1.6.3 Robot toạ độ cầu (Spherical robot): .15 1.6.4 Robot khớp lề (Articular robot): 15 1.7 Phân loại robto theo nguồn dẫn động 16 1.7.1 Robot dùng nguồn cấp điện 16 iii Mã đề: 201 1.7.2 Robot dùng nguồn khí nén 17 1.7.3 Robot dùng nguồn thuỷ lực 17 1.8 Mơ hình hố hệ trục toạ độ 18 1.8.1 Hệ toạ độ quỹ đạo 18 1.8.1.1 Hệ toạ độ (The base Coordinate system): 18 1.8.1.3 Hệ toạ độ công cụ (The tool coordinate system): 21 1.8.1.4 Hệ toạ độ World (The world coordinate system): 22 1.8.1.5 Hệ toạ độ người dùng ( The user coordinate system): 23 1.8.1.6 Hệ tọa độ chuyển vị (The displacement coordinate system): 24 1.8.2 Quỹ đạo 24 CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .27 2.1 Yêu cầu việc gắp xếp sản phẩm: .27 2.2 Lựa chọn cấu tay máy: 27 2.2.1 Cơ cấu tay máy 27 2.2.2 Cơ cấu tay máy 28 2.2.3 Cơ cấu tay máy 3: 30 2.3 Lựa chọn cấu tác động 31 2.4 Lựa chọn phận công tác: 32 CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT .36 3.1 Động học robot 36 3.1.1 Động học thuận 36 3.1.2 Động học ngược 38 3.2 Thiết kế quỹ đạo robot 39 CHƯƠNG MÔ HÌNH HỐ ROBOT CƠNG NGHIỆP 42 iv Mã đề: 201 4.1 Mơ hình chi tiết 42 4.2 Yêu cầu toán thiết kế: 48 4.2.1 Yêu cầu đặt ra: .48 4.2.2 Vùng hoạt động khớp quay: 48 4.3 Tính tốn học cánh tay máy 49 4.3.1 Bài toán động học thuận 49 4.3.2 Bài toán động học nghịch: 52 4.3.3 Sự dụng phương pháp đại số: .53 4.4 Bài toán thiết kế quỹ dạo 48 4.4.1 Thiết kế quỹ đạo không gian khớp .48 4.4.2 Thiết kế quỹ đạo không gian làm việc 50 4.5 Kiểm tra toán động học 51 4.6 Thiết kế điều khiển GUI .54 4.7 Sơ thuật toán robot: .55 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ PHỎNG MƠ HÌNH 56 5.1 Cách điều khiển 56 5.2 Hệ thống điện sử dụng cho tay máy 59 CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 63 6.1 .Kết quả, phân tích đánh giá 63 6.2 Hướng phát triển 63 6.2.1 Đánh giá kết đạt 63 6.2.2 Hướng phát triển 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 v Mã đề: 201 Danh mục từ viết tắt TĐH: Tự động hoá SCARA: Selective Complianice Assembly Robot Arm D-H: Denavit – Hartenbery T: Tran R: Rot a: Anphal θ: Theta vi Mã đề: 201 Danh mục hình ảnh Hình 1 Robot Unimate Hình Robot Cơng nghiệp Hình Nguyên tắc Robot Hình Viện ngun cứu cơng nghiệp Georgia (GTRI) Mỹ Hình Robot IRB 11 Hình IRB 340 FlexPicker 12 Hình Robot hàn 13 Hình Dây chuyền sản xuất ráp 13 Hình Sơ đồ nguyên lý Robot toạ độ vng góc 14 Hình 10 Mơ hình ngun lý Robot toạ độ trụ .14 Hình 11 Sơ đồ nguyên lý Robot toạ độ cầu 15 Hình 12 Sơ đồ nguyên lý Robot khớp lề 15 Hình 13 Hình dạng nguyên lý Robot SCARA 16 Hình 14 Robot lắp ráp 16 Hình 15 Robot dùng nguồn thuỷ lực 17 Hình 16 Cách xác định hệ trục toạ độ 18 Hình 17 Bàn tay phải xác định phương chiều trục .19 Hình 18 Các xác định hệ toạ độ đối tượng .20 Hình 19 Hệ tọa độ cơng cụ Robot 21 Hình 20 Hệ tọa độ world 22 Hình 21 Hệ tọa độ người dùng 23 Hình 22 Hệ tọa độ chuyển vị .24 Hình Sơ đồ Scara RH-20SDH hãng Mitsubishi .28 Hình 2 Sơ đồ KR 180 R3200 PA hãng Kuka 29 Hình Sơ đồ cấu KR 700 PA hãng Kuka 30 Hình Giác hút chân khơng 33 vii Mã đề: 201 Hình Tay kẹp FlexGripper – Clamp hãng ABB .34 Hình Quy tắc đặt trục tọa độ Denavit - Hartenberg 37 Hình Chi tiết đáy .42 Hình Chi tiết khớp 43 Hình Chi tiết khớp 44 Hình 4 Chi tiết khớp 45 Hình Chi tiết khớp 46 Hình Bản vẽ lắp rắp 47 Hình Mơ hình u cầu làm việc 48 Hình Sơ đồ cánh tay máy 49 Hình Sơ đồ hình học .52 Hình 10 Trạng thái ban đầu Robot 51 Hình 11 Sơ đồ khối Matlab 52 Hình 12 Sơ đồ khối liên kết khối 53 Hình 13 Mơ chạy trục .53 Hình 14 Giao diện GUI 54 Hình Run 56 Hình DEFAUT 56 Hình Inverse 56 Hình Stop 56 Hình 5 Stop 56 Hình Slider gain 57 Hình POSITION .57 Hình Kết mô T1 58 Hình Kết mô T2 58 viii Mã đề: 201 Hình 10 HA-800A Series AC Servo Driver 59 Hình 11 Chế độ xung điều khiển dạng Open Collector .59 Hình 12 Card PCI - 8134 60 Hình 13 Vị trí cài đặt Jumpers cho chế độ xung Open Collector 60 Hình 14 Cảm biến quang điện PN-R02 .61 Hình 15 G5V-DPDT 24VDC Relay hãng Omron .61 Hình 16 Sơ đồ đấu dây cho driver 62 ix Mã đề: 201 T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) 0 0 0 a3*sind(theta3); 0; 1]; T4 = [ cosd(theta4) -sind(theta4) a4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) 0 0; 0 0 a4*sind(theta4); 1]; T = T1*T2*T3*T4; px=T(1,4); py=T(2,4); pz=T(3,4); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function slider2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end P a g e 71 | 108 Mã đề: 201 function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on slider movement function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'WAN'; % a1 = 0; a2 = 500; a3 = 420.17; a4 = 160; %get the angle theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); P a g e 72 | 108 Mã đề: 201 set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta1)); set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta2)); set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(theta3)); set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [ cosd(theta1) -sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) -1 0 0; 486; 1]; T2 = [ cosd(theta2) -sind(theta2) a2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) a2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) 0 0 0 a3*sind(theta3); 0; 1]; P a g e 73 | 108 Mã đề: 201 T4 = [ cosd(theta4) -sind(theta4) a4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) 0 0; 0 0 a4*sind(theta4); 1]; T = T1*T2*T3*T4; px=T(1,4); py=T(2,4); pz=T(3,4); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function slider3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end P a g e 74 | 108 Mã đề: 201 % - Executes on slider movement function slider4_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'WAN'; % a1 = 0; a2 = 500; a3 = 420.17; a4 = 160; %get the angle theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta1)); set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta2)); P a g e 75 | 108 Mã đề: 201 set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(theta3)); set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [ cosd(theta1) -sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) -1 0 0; 486; 1]; T2 = [ cosd(theta2) -sind(theta2) a2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) a2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) 0 0 0 a3*sind(theta3); 0; 1]; T4 = [ cosd(theta4) -sind(theta4) a4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) 0 0; 0 0 a4*sind(theta4); 1]; T = T1*T2*T3*T4; P a g e 76 | 108 Mã đề: 201 px=T(1,4); py=T(2,4); pz=T(3,4); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function slider4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function slider5_Callback(hObject, eventdata, handles) px_inv=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit8,'string',num2str(px_inv)); function slider5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) P a g e 77 | 108 Mã đề: 201 if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles) py_inv=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit9,'string',num2str(py_inv)); function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end P a g e 78 | 108 Mã đề: 201 function slider7_Callback(hObject, eventdata, handles) pz_inv=get(handles.slider7,'value'); set(handles.edit10,'string',num2str(pz_inv)); function slider7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit7_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit8_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) P a g e 79 | 108 Mã đề: 201 set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit10_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'WAN'; open_system(ModelName); set_param(ModelName,'BlockReduction','off'); set_param(ModelName,'StopTime','inf'); set_param(ModelName,'simulationMode','normal'); set_param(ModelName,'StartFcn','1'); set_param(ModelName, 'SimulationCommand', 'start'); function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'WAN'; % a1 = 486; a2 = 500; P a g e 80 | 108 Mã đề: 201 a3 = 420.17; a4 = 160; theta1 = 0; theta2 = 0; theta3 = 0; theta4 = 0; %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta1)); set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta2)); set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(theta3)); set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [ cosd(theta1) -sind(theta1) 0; sind(theta1) cosd(theta1) -1 0 0; 486; 1]; T2 = [ cosd(theta2) -sind(theta2) a2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) 0 a2*sind(theta2); 0; P a g e 81 | 108 Mã đề: 201 0 1]; T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) 0 0 0 a3*sind(theta3); 0; 1]; T4 = [ cosd(theta4) -sind(theta4) a4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) 0 0; 0 0 a4*sind(theta4); 1]; T = T1*T2*T3*T4; px=T(1,4); py=T(2,4); pz=T(3,4); set(handles.slider1,'value',theta1); set(handles.slider2,'value',theta2); set(handles.slider3,'value',theta3); set(handles.slider4,'value',theta4); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); P a g e 82 | 108 Mã đề: 201 set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'WAN'; global var; px_inv=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit8,'string',num2str(px_inv)); py_inv=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit9,'string',num2str(py_inv)); pz_inv=get(handles.slider7,'value'); set(handles.edit10,'string',num2str(pz_inv)); set(handles.edit5,'string',num2str(px_inv)); set(handles.edit6,'string',num2str(py_inv)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz_inv)); L1 = 486; L2 = 500; L3 = 420.17; L4 = 160; %ph??ng pháp ??i s? t1_inv=atan2d(py_inv,px_inv); %theta1 nx=px_inv*cosd(t1_inv)+py_inv*sind(t1_inv)-L4; P a g e 83 | 108 Mã đề: 201 ny=L1-pz_inv; M=(nx*nx+ny*ny-L2*L2-L3*L3)/(2*L2*L3); %cos(theta3_inv) N=sqrt(1-M*M); %sin(theta3_inv) t3_inv=atan2d(N,M); %theta3 A=ny*(L3*cosd(t3_inv)+L2)-L3*sind(t3_inv)*nx; B=nx*(L3*cosd(t3_inv)+L2)+L3*sind(t3_inv)*ny; t2_inv=atan2d(A,B); %theta2 t4_inv= -t2_inv -t3_inv; %theta4 guidata(hObject,handles); set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1_inv)); set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t2_inv)); set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t3_inv)); set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t4_inv)); set(handles.edit1,'string',num2str(t4_inv)); set(handles.edit2,'string',num2str(t4_inv)); set(handles.edit3,'string',num2str(t4_inv)); P a g e 84 | 108 Mã đề: 201 set(handles.edit4,'string',num2str(t4_inv)); function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, handles) close; function axes4_ButtonDownFcn(hObject, eventdata, handles) handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); clc; axes(handles.axes4); imshow('C:\Users\My Poor\Desktop\123\Logohutech.jpg'); axes(handles.axes6); imshow('C:\Users\My Poor\Desktop\123\background.jpg'); function edit12_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit12_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end P a g e 85 | 108 ... dụng robot công nghiệp đa đạng, tùy vào nghành, cơng việc khác mà ta áp dụng robot công nghiệp riêng biệt Dưới số nghành hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp Công nghiệp đúc: robot. .. để thiết kế Robot thực hồn chỉnh ứng dụng vào thực tế em tập trung nghiên cứu vào đề tài: “Ứng dụng matlab simulink mô động học Robot bậc tự do” Đối tượng nội dung nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT HUTECH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP Ngành: Kỹ thuật điều