HD4 nhữ quý thơ nghiên cứu, thiết kế mô hình phân loại sản phẩm nông sản theo màu sắc ứng dụng công nghệ xử lý ảnh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ   - ĐỒ ÁN MÔN HỌC CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM NÔNG SẢN THEO MÀU SẮC ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ XỬ LÝ ẢNH GVHD : Ths Nhữ Quý Thơ Sinh viên thực : Nguyễn Tùng Dương 2018605544 Lê Hoàng Long 2018605979 Bùi Duy Mai 2018605865 Hà Nội - 2021 ` ` MỤC LỤC MỤC LỤC I DANH MỤC HÌNH ẢNH III DANH MỤC BẢNG BIỂU V LỜI NÓI ĐẦU VI LỜI CẢM ƠN VII CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ XỬ LÝ ẢNH 1 Lịch sử nghiên cứu 1 Các vấn đề đặt Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: Phương pháp nghiên cứu mô phỏng: 3 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm Giới hạn, phạm vi nghiên cứu Giới hạn nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu Ý nghĩa thực tiễn CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết nhận dạng xử lý ảnh 1 Thu nhận ảnh (Image Acquisition) 2 Tiền xử lý (Image processing) Phân đoạn (Segmentation) hay phân vùng ảnh Biểu diễn ảnh (Image Representation) Nhận dạng nội suy ảnh Cơ sơ tri thức (Knowledge Base) 7 Mô tả 2 Hệ thống chấp hành 2 Băng chuyền 2 Động 10 I 2 Động RC Servo 11 Hệ thống điều khiển 12 Máy tính PC 12 Giới thiệu ngơn ngữ C# thư viện xử lí ảnh EmguCV 13 3 Arduino Mega 256 15 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH 21 Tính tốn, thiết kế hệ thống khí 21 1 Tính tốn lí thuyết băng tải 23 Chọn dây đai 25 3 Chọn động Servo 27 Vật liệu chế tạo băng tải: 27 Tính tốn thiết kế hệ thống điều khiển 32 Thiết kế hệ thống điều khiển 32 2 Chương trình điều khiển hệ thống khí 33 3 Thiết kế hệ thống điện 34 Chương trình điều khiển cho ứng dụng Winform 35 Giao diện phần mềm điều khiển: 36 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 40 Kết đạt 40 1 Mơ hình khí 40 Phần mềm xử lý ảnh 44 Hạn chế 46 4 Phương hướng giải 46 Định hướng phát triển 47 KẾT LUẬN 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 PHỤ LỤC 50 II DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Các bước cách xử lý ảnh Hình 2.2 Sơ đồ phân tích xử lý ảnh xử lý thông tin khối Hình 2.3 Hình ảnh băng truyền cơng nghiệp Hình 2.4 Hoạt động động điện chiều 10 Hình 2.5 Hệ thống hồi tiếp vịng kín 11 Hình 2.6 Các thành phần mách điều khiển chiết áp động servo 12 Hình 2.7 So sánh tốc độ thư viện xử lý ảnh 14 Hình 2.8 Arduino 256 15 Hình 2.9 Giao diện phận mềm Arduino IDE 17 Hình 2.10 Icon chức Arduino IDE 17 Hình 2.11 Camera 18 Hình 2.12 Các loại cảm biến tiệm cận 19 Hình 3.1 Mơ hình thiết kế phân loại sản phẩm 3D 21 Hình 3.2 Modun phân loại sản phẩm 22 Hình 3.3 Lực phân bố puly dẫn động băng tải 24 Hình 3.4 Động giảm tốc TSUKASA 25 Hình 3.5 Dây đai 26 Hình 3.6 Động Servo SG90 27 Hình 3.7 Nhơm định hình 30x30 28 Hình 3.8 Chân đế nhơm định hình 28 Hình 3.9 Nhơm định hình 30x60 29 Hình 3.10 Dây băng tải 29 Hình 3.11 Ke góc vng nhơm định hình 30 Hình 3.12 Tấm nhựa PVC trắng 31 Hình 3.13 Bulong lục giác 31 Hình 3.14 Sơ đồ hệ thống điều khiển 32 Hình 3.15 Thiết kế sơ hệ thống điện 34 III Hình 3.16 Thiết kế mạch điện Altium 34 Hình 3.17 Giao diện phần mềm điều khiển 36 Hình 3.18 Khối điều khiển kết nối với vi xử lý trung tâm 37 Hình 3.19 Hiển thị trạng thái củ hệ thống 37 Hình 3.20 Khối cài đăt ngưỡng kênh màu 38 Hình 3.21 Hai kênh màu đặc trưng vật thể 38 Hình 3.22 Khối kiểm sốt số lương sản phẩm 39 Hình 4.1 Mơ hình sau hồn thiện 41 Hình 4.2 Băng tải 42 Hình 4.3 Mơ đun phân loạ 43 Hình 4.4 Quả cà chua màu đỏ hệ thống phân tách xử lý 44 Hình 4.5 Quả cà chua màu đỏ hệ thống phân tách xử lý 45 IV DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật vi điều khiển 16 V LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học cơng nghệ, sống người có thay đổi ngày tốt hơn, mặt khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm làm tăng mức độ phức tạp q trình gia cơng chế biến sản phẩm Với xu phát triển đó, vấn đề đặt nhu cầu sản xuất sản phẩm thay đổi liên tục Yêu cầu thiết đặt để dây chuyền sản xuất linh hoạt với nhiều chủng loại sản phẩm nông sản khác mà không cần phải thay thế, làm lại thiết bị máy móc Trong có khâu quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm hệ thống phân loại nông sản Và cụ thể phân loại sản phẩm nông sản theo màu sắc Tuy nhiên hầu hết dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc áp dụng cảm biến màu để phân loại Giá thành cảm biến màu công nghiệp lớn, tốc độ xử lý chậm nhận diện nhiều màu sắc đa dạng bao bì sản phẩm Điều dẫn đến đòi hỏi phương pháp phân loại sản phẩm màu khác thay cho cảm biến màu công nghiệp vừa đáp ứng đầy đủ nhược điểm phương thức xử lý cũ Đó nhận dạng xử lý ảnh qua camera Nhận thức tầm quan trọng vận dụng kiến thức học nhóm chọn để thực đề tài “Nghiên cứu ứng dụng xử lí ảnh phân loại cà chua theo màu sắc” VI LỜI CẢM ƠN Nhóm xin chân thành gửi lời cảm ơn đến thầy, khoa Cơ Khí Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cung cấp tài liệu để hoàn thành đề tài nghiên cứu Đồng thời, nhóm em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến giáo viên hướng dẫn thầy Nhữ Quý Thơ Thầy tận tình hướng dẫn, tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ nhóm suốt q trình thực đồ án tốt nghiệp Nhóm xin gửi lời cảm ơn đến bạn bè hỗ trợ chia sẻ kinh nghiệm cho nhóm thời gian qua Cuối cùng, nhóm em xin cảm ơn giáo viên phản biện thầy cô hội đồng bảo vệ luận văn đồ án dành thời gian nhận xét, đánh giá giúp đỡ nhóm em q trình bảo vệ luận văn Đồ án khơng hồn thành tốt đẹp khơng có giúp đỡ tất người Xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực Nguyễn Tùng Dương Lê Hoàng Long Bùi Duy Mai VII Bằng cách phân tách tương tự cà chua màu đỏ, cà chua màu xanh động Servo điều hướng sang bên phải sau băng tải truyền vận chuyển tiếp tục di chuyển đến hết quãng đường băng tải Sau cà chua xanh cà chua đỏ phân loại xong rơi vào thùng đựng sẵn sản phẩm phân loại cuối băng tải Hạn chế - Do tham gia vào q trình thiết kế chế tạo, thi cơng mơ hình, chưa có kinh nghiệm nên phần tính tốn hệ thống khí cịn sơ sài, chưa đảm bảo - Khi đưa mơ hình hoạt động gặp phải số lỗi vận hành hệ thống, dây đai bị đứt Quả sau phân loại đưa vào có trường hợp bị lệch so với định sẵn - Phần mềm điểu khiển có khả xử lý vài lỗi chưa đầy đủ hầu hết phải khắc phục thủ công - Tiếng ồn rung động từ hệ thống dừng lại mức chấp nhận được, chưa tối ưu hoàn toàn - Các chi tiết thiết kế chưa tối ưu nên hoạt động chưa hồn tồn xác - Tính thẩm mĩ hệ thống chưa hoàn hảo - Năng suất hệ thống khơng cao - Chưa có phương án giải triệt để vài lỗi tín hiệu bị nhiễu, delay, - Chưa thiết kết cấu đưa cà chua vào băng tải - Tốc độ xử lý chậm, phân loại theo màu sắc kích thước chưa thể phát bị lỗi 4 Phương hướng giải - Thiết kế lắp đặt thêm cấu cấp phôi phân loại tinh vi - Thiết kế xác chi tiết khí để mơ hình đảm bảo vận hành xác, mối ghép chắn Giảm tiếng ồn gây 46 - Nghiên cứu sâu phương pháp vận hành, giám sát phân loại hệ thống qua phần mềm hành - Cần phải tìm tịi học hỏi khơng ngừng để ngày phát triển thêm kiến thức xử lý ảnh kiến thức liên quan khác hệ thống khí, hệ thống điện, hệ thống điều khiển Định hướng phát triển Việc ứng dụng hệ thống vào q trình sản xuất có nhiều lợi ích như: Tăng suất lao động chất lượng sản phẩm sản xuất Giúp giảm giá thành sản phẩm để cạnh tranh thị trường Áp dụng công nghệ camera giám sát phân tích màu cơng ty chế biến nơng sản, gạch men, công ty dược phẩm, Áp dụng vào công nghệ nhận biết màu để giám sát sinh trưởng phát triển thực vật Từ kết đạt hạn chế, nhóm có số đề xuất cho hướng phát triển mơ hình sau này: - Hệ thống mở rộng phạm vi thí nghiệm phịng lab, nghiên cứu sâu để ứng dụng thay hệ thống lỗi thời nhà máy, xí nghiệp - Ngồi tích hợp them số module như: module cấp phôi, module phân nhánh… để từ hệ thống hồn thiện Bên cạnh đó, thay đổi phân loại loại sản phẩm khác từ giảm thiểu khả chi phí để thay lại tồn hệ thống - Tiếp tục nghiên cứu tìm hiểu xử lý ảnh để nhận diện nhiều màu sắc sản phẩm phân loại Cải tiến mơ hình phát sản phẩm nhiều mức độ cao hơn, khơng có màu mà cịn phân loại thêm kích thước sản phẩm - Có thể tích hợp thêm nhiều chức cấp nguyên liệu đóng thùng sản phẩm thu sau phân loại 47 KẾT LUẬN Qua thời gian nghiên cứu, nhóm đồ án phần nắm sở kiến thức, xử lý ảnh áp dụng vào hệ thống phân loại nông sản Đồ án bước đệm nhỏ phát triển xu hướng tự động hóa, đại hóa nay, phục vụ trực tiếp cho đời sống sinh hoạt sản xuất người Từ sản phẩm “Hệ thống phân loại nông sản ứng dụng xử lý ảnh ” nghiên cứu, nhóm đồ án muốn phân tích, hồn thiện đưa bước việc điều khiển tự động phương pháp xử lý ảnh thu từ camera, đưa phương pháp điều khiển bước việc liên kết thiết bị thông minh nhỏ thành hệ thống lớn Qua đó, nâng cao khả hoạt động sản phẩm đáp ứng nhu cầu xã hội ngày Sau thời gian nỗ lực tìm hiểu, nghiên cứu hoàn thiện đồ án, đến đồ án tốt nghiệp hoàn thành hạn với cố gắng nhóm khả làm việc chung phân chia nhiệm vụ việc tìm hiểu sản phẩm, ứng dụng chế tạo thành công sản phẩm thực tế Bằng kiến thức trang bị trường số tài liệu tham khảo có liên quan đến vấn đề nghiên cứu, nhóm đồ án cố gắng trình bày đồ án cách ngắn gọn đầy đủ Tuy nhiên, trình độ cịn hạn chế, chưa có nhiều kinh nghiệm thực tế nên đề tài nhóm cịn có nhiều khiếm khuyết Qua đây, nhóm đồ án mong muốn nhận ý kiến đóng góp thầy cô giáo bạn sinh viên để đồ án nhóm hồn thiện định hướng phát triển tốt sản phẩm tương lai 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hoan, Nguyễn Quang Giáo trình Xử lý ảnh : Học viện cơng nghệ bưu viễn thông, 2006 [2] Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lâm Thiết kế chi tiết máy: Nhà xuất Giáo Dục, 1999 [3] Shi, Shin Emgu CV Essentials [4] Ace, Client Creating a simple Windows Form Application : Kepware Technologies [5] Abidi, Andreas Koschan and Mongi Dectection and Classification of Edges in Color Images 2005 [6] [Online] https://www.mathworks.com/help/supportpkg/arduinoio/ug/controlservo-motors.html [7] [Online] https://quanmach.com/dieu-khien-toc-motor-dc-bang-pwm.html 49 PHỤ LỤC ❖ Code phần mềm xử lý ảnh: using System; using System.Drawing; using System.Threading; using System.Windows.Forms; using Emgu.CV; using Emgu.CV.Structure; using System.IO.Ports; namespace Image { public partial class App : Form { private VideoCapture camCapture; private VideoCapture addOnCam; private VideoCapture mainCam; private bool pause; private Mat camMat = new Mat(); private ColorDialog colorDialog; private Bgr greenMin; private Bgr greenMax; private Image mainImage; public Image inputImage { get; set; } public Image background { get; set; } public Image greenOutput { get; set; } private float counterPixelShape; private float counterPixelColor; private int shapeThreshold; private int colorThreshold = 60; private int greenCounter, greenSmallCounter, greenBigCounter; private int redCounter, redSmallCounter, redBigCounter; private bool isMainCam = true; private bool turnOnCam = false; private bool isConnected = false; private string[] portNames;// Color, Shape Type 50 private ColorType objectColor; private ShapeType objectShape; // Serial port static SerialPort serialPort;// Data signal private const int GREEN_SMALL = 1; private const int GREEN_BIG = 2; private const int RED_SMALL = 3; private const int RED_BIG = 4;// Image path from local private static string CONNEXT_IMAGE_PATH = @"C:\Users\84395\source\repos\Image\Image\Resources\Connected.png" ; private static string DISCONNECT_IMAGE_PATH = @"C:\Users\84395\source\repos\Image\Image\Resources\Dicconnected.p ng";// Instance bitmap from image path private Bitmap Bitmap(CONNEXT_IMAGE_PATH); connectImage = private Bitmap disconnectImage Bitmap(DISCONNECT_IMAGE_PATH); // Signal State private SignalState _signalState; public enum ColorType { None = 0, Green = 1, Red = } public enum ShapeType { None = 0, Small = 1, Big = 2} public enum SignalState { PreSignal, InSignal, LateSignal} public App(){ _signalState = SignalState.PreSignal; InitializeComponent(); CheckForIllegalCrossThreadCalls = false; mainCam = new VideoCapture(0); addOnCam = new VideoCapture(1); portNames = SerialPort.GetPortNames(); if (portNames.Length > 0) { Port.Text = portNames[0]; serialPort = new SerialPort(); serialPort.PortName = portNames[0]; 51 = new new serialPort.BaudRate = 9600; }} #region Start Stop Camera// Camera recording private EventArgs e) { void CamCapture_ImageGrabbed(object sender, if (!pause)return; camCapture.Read(camMat); mainImage = camMat.ToImage(); mainImage.Resize(0.4, Emgu.CV.CvEnum.Inter.Cubic); MainCamera.Image = mainImage.ToBitmap();} // Button clicked to turn on, off camera private void StartButton_Click(object sender, EventArgs e) { pause = !pause; if (pause){ StartButton.Text = "Pause"; StartButton.BackColor = Color.Thistle;} else{ StartButton.Text = "Start"; StartButton.BackColor = Color.Coral;} Console.WriteLine(pause); new Thread(PlayCamera).Start(); } // Turn on, off camera private void PlayCamera{ if (pause){ if (camCapture == null){ turnOnCam = true; camCapture = mainCam;} camCapture.ImageGrabbed+= CamCapture_ImageGrabbed; camCapture.Start(); } else { turnOnCam = false; camCapture.Pause(}} 52 #endregion #region Image Processing // Set picture box by bitmap private void SetImage(PictureBox pic, Bitmap bitmap){ pic.Image = bitmap;} // Capture background image private void BgCapture_Click(object sender, EventArgs e) { if (camCapture == null){ MessageBox.Show("Turn on camera"); return;} SetImage(Bg, mainImage.Bitmap); background = mainImage.Clone(); greenOutput = mainImage.Clone();} // Compare button click to campare color and shape private void Compare_Click(object sender, EventArgs e){ CaptureObject();} // Capture object private void CaptureObject(){ if (Bg.Image == null){ MessageBox.Show("Take background"); return;} if (camCapture == null){ MessageBox.Show("Turn on camera"); return;} SetImage(Input, mainImage.Bitmap); inputImage = mainImage.Clone(); greenOutput = mainImage.Clone(); new Thread(BackgroundSubtraction).Start();} // Background subtraction to find object private void BackgroundSubtraction(){ counterPixelColor = 0; counterPixelShape = 0; Imagedifference=background.AbsDiff(inputImage); 53 difference = difference.ThresholdBinary(new Bgr(70, 70, 70), new Bgr(255, 255, 255)); Bitmap diffBitmap = difference.ToBitmap(); Bitmap output = greenOutput.Bitmap; for (int x = 0; x < diffBitmap.Width; x++){ for (int y = 0; y < diffBitmap.Height; y++){ Color pixel = diffBitmap.GetPixel(x, y); if(pixel.R != || pixel.B != || pixel.G != 0){ diffBitmap.SetPixel(x, y, Color.White); counterPixelShape++;} else{ diffBitmap.SetPixel(x, y, Color.Black); output.SetPixel(x, y, Color.Black);}}} Console.WriteLine(diffBitmap.Width*diffBitmap.Height); greenOutput = new Image(output); BgSubtract.Image = diffBitmap; CompareShape(counterPixelShape, diffBitmap.Width * diffBitmap.Height); new Thread(DetectColor).Start();} // Detect color in color range private void DetectColor(){ counterPixelColor = 0; greenOutput._SmoothGaussian(5); var mask = greenOutput.InRange(greenMin, greenMax); greenOutput.SetValue(new Bgr(150, 150, 150), mask); var bitmap = greenOutput.Bitmap; for (int x = 0; x < bitmap.Width; x++){ for (int y = 0; y < bitmap.Height; y++){ Color pixel = bitmap.GetPixel(x, y); if (pixel.R == 150 && pixel.G == 150 && pixel.B == 150){ counterPixelColor++; bitmap.SetPixel(x, y, Color.White);} else{ bitmap.SetPixel(x, y, Color.Black);}}} 54 GreenChanel.Image = greenOutput.ToBitmap(); CompareColor(counterPixelColor, counterPixelShape); color.Text = counterPixelColor.ToString(); shape.Text = counterPixelShape.ToString(); CounterProduct();}// Compare shape by shape threshold private void CompareShape(float pixelCount, float totalPixel){ float ratio = (pixelCount / totalPixel) * 100f; Console.WriteLine(ratio.ToString()); if (ratio >= shapeThreshold){ objectShape = ShapeType.Big;} else{ objectShape = ShapeType.Small;}}//Compare value color by color range private void CompareColor(float pixelCount, float totalPixel){ float ratio = (pixelCount / totalPixel) * 100f; if (ratio >= colorThreshold){ objectColor = ColorType.Green;} else{ objectColor = ColorType.Red;}// Counter product and show in screen private void CounterProduct(){ switch (objectColor){ case ColorType.None: break; case ColorType.Green: greenCounter++; GreenText.Text = greenCounter.ToString(); switch (objectShape) { case ShapeType.None: break; case ShapeType.Small: greenSmallCounter++; GreenSmallText.Text = greenSmallCounter.ToString(); if (serialPort != null) serialPort.Write("1"); break; 55 case ShapeType.Big: greenBigCounter++; GreenBigText.Text = greenBigCounter.ToString(); if (serialPort != null) serialPort.Write("2"); break; default: break;} break; case ColorType.Red: redCounter++; RedText.Text = redCounter.ToString(); switch (objectShape){ case ShapeType.None: break; case ShapeType.Small: redSmallCounter++; RedSmallText.Text = redSmallCounter.ToString(); if (serialPort != null) serialPort.Write("3"); break; case ShapeType.Big: redBigCounter++; RedBigText.Text = redBigCounter.ToString(); if (serialPort != null) serialPort.Write("4"); break; default: break;} break; default: break;}} #endregion #region Connect, Disconnect //Connect button clicked 56 private void ConnectButton_Click(object sender, EventArgs e){ isConnected = !isConnected; if (isConnected) Connect(); else Disconnect();} //Connect to arduino private void Connect(){ isConnected = true; serialPort.Open(); serialPort.DataReceived += SerialPort_DataReceived; ConnectButton.Image = disconnectImage; StatusText.Text = "Connected";} // Disconnect to arduino private void Disconnect(){ isConnected = false; serialPort.Close(); ConnectButton.Image = connectImage; StatusText.Text = "Disconnected";} //Recieved Data From Arduino private void SerialPort_DataReceived(object SerialDataReceivedEventArgs e){ sender, string inputValue = serialPort.ReadLine(); if(inputValue != null){ if(inputValue == "0\r"){ UpdateSignalState(true);} else{ UpdateSignalState(false);}}} // Update Signal State private void UpdateSignalState(bool decision){ switch (_signalState){ case SignalState.PreSignal: if (decision){ _signalState = SignalState.InSignal;} break; 57 case SignalState.InSignal: CaptureObject(); _signalState = SignalState.LateSignal; break; case SignalState.LateSignal: if (!decision){ _signalState = SignalState.PreSignal;} break;}} // Switch camera private void SwapCamera_Click(object sender, EventArgs e){ if (!turnOnCam) return; isMainCam = !isMainCam; if (isMainCam) camCapture = mainCam; else camCapture = addOnCam;} #endregion #region Set Color, Shape Range// Set color value private void MinColor_Click(object sender, EventArgs e){ colorDialog = new ColorDialog();{ MinColor.BackColor = colorDialog.Color; greenMin = new Bgr(colorDialog.Color);}} // Set max color value private void MaxColor_Click(object sender, EventArgs e){ colorDialog = new ColorDialog(); if (colorDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK){ MaxColor.BackColor = colorDialog.Color; greenMax = new Bgr(colorDialog.Color);}} // Set shape threshold by trackbar private void ShapeSlider_Scroll(object sender, EventArgse){ shapeThreshold = (int)ShapeSlider.Value; ShapeNum.Value = shapeThreshold;}//Set shape threshold by number box private void ShapeNum_ValueChanged(object sender, EventArgs e){ shapeThreshold = (int)ShapeNum.Value; ShapeSlider.Value = shapeThreshold;} #endregion}} 58 ... CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH Tính tốn, thiết kế hệ thống khí Thiết kế mơ hình phân loại nơng sản: Hình 3.1 Mơ hình thiết kế phân loại sản phẩm 3D Quả cà... quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm hệ thống phân loại nông sản Và cụ thể phân loại sản phẩm nông sản theo màu sắc Tuy nhiên hầu hết dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc áp dụng cảm... sản xuất Hiện với phát triển khoa học công nghệ cho đời hệ thống phân loại sử dụng cảm biến với chức khác để phân loại sản phẩm theo mong muốn cảm biến phân loại theo màu sắc, cảm biến phân loại