Tìm hiểu hệ thống phanh ABS khí nén đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Tình hình ngồi nước Tình hình nước Mục tiêu đề tài .2 Giới hạn đề tài .2 Phương pháp thực đề tài .2 CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHANH CHỐNG HÃM CỨNG ABS 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Cơ sở chung hệ thống ABS 1.3 Quá trình điều khiển ABS 1.4 Phương pháp điều khiển 13 1.5 Cấu tạo hệ thống ABS 14 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHANH KHÍ NÉN .16 2.1 Lịch sử phát triển hệ thống ABS khí nén 16 2.2 Hệ thống phanh khí nén thơng thường .17 2.3 Hệ thống phanh ABS khí nén 31 2.4 Hệ thống phanh ABS khí nén xe rơ moóc 52 CHƯƠNG :GIỚI THIỆU HỆ THỐNG PHANH KHÍ ABS NÉN TRÊN MỘT SỐ DỊNG XE Ở VIỆT NAM .61 3.1 Giới thiệu hệ thống phanh xe khách HYUDAI UNIVERSE 61 3.2 Giới thiệu hệ thống phanh xe THACO MOBIHOME 63 3.3 Hình ảnh thực tế phân phanh ABS khí nén 66 3.4 Bảo dưỡng, sửa chữa, triệu chứng hư hỏng chẩn đoán 71 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐÊ TÀI .81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 DANH MỤC VIẾT TẮT ABS : Anti-lock Braking System ASR : Anti-Slip Regulation EBS : Electronically controlled Braking System ESC : Electronic Stability Control RSC : Roll Stability Control ATC : Automatic Traction Control ECU : Electronic Control Unit DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 : Đường đặc tính trượt Hình 1.2: Đặc tính trượt ứng với loại đường khác Hình 1.3: Thời điểm quay gây khác biệt lớn hệ số bám Hình 1.4: Thời điểm quay gây khác biệt lớn hệ số bám 10 Hình 1.5: Lưu đồ trình điều khiển ABS 12 Hình 1.6: Sơ đồ hệ thống ABS xe 14 Hình 1.7: Sơ đồ điều khiển ABS 15 Hình 2.1: Sơ đồ bố trí đơn giản xe khơng có ABS 18 Hình 2.2: Hoạt động máy nén 20 Hình 2.3: Van điều áp 21 Hình 2.4: Bầu lọc 22 Hình 2.5: Bình chứa 23 Hình 2.6: Van an tồn 24 Hình 2.7: Van xả 24 Hình 2.8: Van phân phối 25 Hình 2.9: Bầu phanh hoạt động 26 Hình 2.10: Bầu phanh khơng họat động 27 Hình 2.11: Cấu tạo cấu phanh 27 Hình 2.12: Van xả nhanh 28 Hình 2.13: Van rờ le 29 Hình 2.14: Cấu tạo van rờ le 30 Hình 2.15: Sơ đồ bố trí 4S/4K 33 Hình 2.16: Sơ đồ bố trí 6S/4K 34 Hình 2.17: Sơ đồ bố trí 6S/6K 35 Hình 2.18: Sơ đồ hệ thống ABS khí nén 37 Hình 2.19: Sơ đồ nguồn cung cấp khí nén 38 Hình 2.20: Sơ đồ mạch cung cấp khí nén cho cầu trước 39 Hình 2.21: Sơ đồ nguồn cung cấp khí nén cho cầu sau 40 Hình 2.22: Sơ đồ mạch cung cấp khí nén cho hệ thống [13] 41 Hình 2.23: Cấu tạo, hoạt động cảm biến tốc độ xe 42 Hình 2.24: Cấu tạo van chấp hành 44 Hình 2.25: Van chấp hành hoạt động chế độ tăng áp 45 Hình 2.26: Van chấp hành hoạt động chế độ giảm áp 46 Hình 2.27: Van chấp hành hoạt động chế độ giữ áp 47 Hình 2.28: Điều khiển xe bắt đầu giảm tốc 49 Hình 2.29: Điều khiển xe tăng tốc 50 Hình 2.30: Điều khiển xe bắt đầu ổn định 51 Hình 2.31: Logic điều khiển hệ thống 52 Hình 2.32: Sơ đồ bố trí xe rơ mc 52 Hình 2.33: Nguyên lý hoạt động 54 Hình 2.34: Sơ đồ bố trí xe có rơ mc 55 Hình 2.35: Khớp nối 55 Hình 2.36: Van kiểm tra chiều 58 Hình 2.36: Sơ đồ bố trí phanh ABS xe rơ moóc 59 Hình 2.37: Sơ đồ đường xe rơ moóc 60 Hình 3.1 : Xe HYUNDAI UNIVERSE 61 Hình 3.2 : Sơ đồ bố trí HYUNDAI UNIVERSE 63 Hình 3.3 : Xe THACO MOBIHOME 64 Hình 3.4 : Sơ đồ bố trí xe THACO MOBIHOME 66 Hình 3.5: Máy nén 67 Hình 3.6: Bầu lọc tách ẩm 67 Hình 3.7: Bình chứa 68 Hình 3.8: Bầu phanh trước 68 Hình 3.9: Bầu phanh sau 69 Hình 3.10: Cảm biến tốc độ bánh xe 69 Hình 3.11: ABS- ECU 70 Hình 3.12: Van chấp hành ABS phía trước 70 Hình 3.13: Van chấp hanh ABS phía sau xe 71 Hình 3.14: Các bước xử lý lỗi 74 Hình 3.15 : Quy trình sửa chữa van chấp hành 75 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Theo thống kê năm 2015 Bộ Giao Thơng Vận Tải số lượng vận chuyển hành khách khoảng 3.099,2 triệu người số lượng vận chuyển hàng hóa khoảng 874.024 ,4 nghìn Qua số liệu cụ thể ta thấy ngày ngành dịch vụ du lịch hành hóa phát triển nhanh Để phục vụ cho phát triển ngành giao thông vận tải phải phát triển theo Điều địi hỏi xe cần phải phát triển tải trọng tốc độ để đáp ứng nhu cầu thị trường Để phát triển tải trọng tốc độ bên cạnh cần phải ý đến tính an tồn xe Vì lý đa số xe khách xe đầu kéo trạng bị thêm hệ thống ABS để tăng tính an tồn Hiện nước ta, loại xe khách xe đầu kéo ngày nhiều chưa có nhiều tài liệu tiếng Việt nên chúng em chọn đề tài “ Tìm Hiểu Hệ Thống Phanh ABS Khí Nén “ để nghiên cứu Tình hình ngồi nước Hệ thống phanh tơ có q trình phát triển lâu dài, đến ngày hoàn thiện phát triển mạnh mẽ Hệ thống ABS sử dụng ô tô vào cuối năm 60 ngày trở thành tiêu chuẩn bắt buộc ô tô ô tô du lịch, xe tải Với phát triển mạnh mẽ không ngừng công nghiệp điện tử, hệ thống ABS ngày đại tích hợp thêm nhiều hệ thống nhằm tăng cường ổn định an toàn cho người lái xe như: hệ thống chống trượt TCS, hệ thống phân bố lực phanh EBD, hệ thống phanh khẩn cấp BAS ổn định điện tử ESP Các hãng lớn giới Wabco, Bendix, Bosch…đều có nghiên cứu sâu hệ thống ABS tối ưu kết cấu van chấp hành thuật toán điều khiển thiết kế điều khiển … Sản phẩm hãng thử nghiệm, tối ưu hóa thiết kế sản xuất thương mại để lắp đặt xe ô tô Tình hình nước Các công trình nghiên cứu nước có nhiều ý nghĩa quan trọng việc hoàn thiện sở lý thuyết trình phanh giải vấn đề điều khiển trình phanh Tuy nhiên, nghiên cứu sâu hệ thống ABS hạn chế, chủ yếu tập trung nghiên cứu ABS cho hệ thống phanh thủy lực mơ hình mơ phỏng, thực nghiệm chủ yếu thực mơ hình có tính chất minh họa phịng thí nghiệm Đa số cơng trình nghiên cứu hệ thống ABS khí nén đề tài tính tốn thiết kế mơ hệ thống phanh ABS Chưa nghiên cứu nhiều phương pháp bảo dưỡng sửa chữa hư hỏng hệ thống phanh ABS khí nén Mục tiêu đề tài Mục tiêu đề tài hình thành tài liệu tham khảo hệ thống phanh ABS khí nén với nội dung : - Giới thiệu cấu tạo, công dụng nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS khí nén - Giới thiệu hệ thống phanh ABS khí nén số dịng xe Việt Nam - Giới thiệu phương pháp chuẩn đoán, bảo dưỡng, sửa chữa hư hỏng hệ thống phanh ABS khí nén Giới hạn đề tài Chỉ nghiên cứu cấu tạo, nguyên lý hoạt động, bảo dưỡng, sửa chữa hệ thống phanh ABS khí nén Phương pháp thực đề tài Phương pháp thực đề tài tổng hợp nội dung từ nguồn tài liệu kết hợp tham khảo thực tế Các tài liệu tham khảo như: - Nguyễn Khắc Trai Cấu Tạo Gầm Ơ Tơ Tải, Ơ Tơ Bt NBX Giao Thông Vận Tải - Anti-Lock Brake System Hyundai Commercial Vehicles - Design and Simulation of an ABS Control Scheme for a Formula Student Prototype - MERITOR WABCO Anti-lock Braking Systems (ABS) For Trucks, Tractors And Buses - MERITOR WABCO Anti-lock Braking Systems (ABS) And Anti-Slip Regulation (ASR) - Air Brake Manual Training & Reference Guide - Giampiero Mastinu & Manfred Ploechl Road and off-Road Vehicle SyStem dynamics Handbook - Technician Guidelines For Antilock Braking Systems Air-Braked Trucks, Tractors, and Trailers - An Antilock-Braking Systems (ABS) Control: A Technical Review - BENDIX The Air Brake Handbook - Systems For Commercial Vehicles ABS Standard 3.3.3 Bình chứa Hình 3.7: Bình chứa 3.3.4 Bầu phanh Hình 3.6: Bầu phanh trước xeHình 3.5: Bình chứa xe Hình 3.8: Bầu phanh trước Hình 3.8: Bầu phanh trước 68 Hình 3.7: Bầu phanh sau xeHình 3.6: Bầu phanh trước xeHình 3.7: Bình chứa Hình 3.9: Bầu phanh sau 3.3.5 Cảm biến bánh xe Hình 3.8: Bầu phanh tích năngHình 3.7: Bầu phanh sau xe Hình 2.33: Nguyên lý hoạt động bảnHình 3.9: Bầu phanh sau Hình 3.10: Cảm biến tốc độ bánh xe 3.3.6 ABS-ECU Hình 3.8: Bầu phanh tích năngHình 3.7: Bầu phanh sau xe Hình 3.10: Van chấp hành ABS phía trướcHình 3.9: Cảm biến tốc độ xe 69 Hình 3.11: ABS- ECU 3.3.7 Bộ chấp hành ABS Hình 3.11: Van chấp hanh ABS phía sau xeHình 3.10: Van chấp hành ABS phía trước Hình 3.12: Van chấp hành ABS phía trước Hình 3.12: Van chấp hành ABS phía trước Hình 3.11: Van chấp hanh ABS phía sau xeHình 3.10: Van chấp hành ABS phía trướcHình 4.11: ABS- ECU 70 Hình 3.13: Van chấp hanh ABS phía sau xe 3.4 Bảo dưỡng, sửa chữa, triệu chứng hư hỏng chẩn đoán 3.4.1 Xử lý cố Trong phần này, xem xét khía cạnh khác ABS để khắc phục Hình 3.12: Van chấp hành trạng thái tăng cố, bảo trì kiểm tra Khi bạn hồn thành phần này, bạn nên hiểu: ápHình 3.11: Van chấp hanh ABS phía sau xe - Các nguyên tắc chung xử lý cố ABS - Các mối quan tâm đặc biệt sửa chữa phận khớp nối - Phương pháp phát lỗi ABS - Các lỗi nguyên nhân thông thường ABS - Sơvàđồ đường trênABS xe rơ Các quy trình điềuHình chỉnh,3.37: lắp đặt tháo bộđiphận mcHình 3.13: Van chấp hanh ABS phía sau xe a Các bước xử lý 71 Bước 1: Xác định cố từ người tài xế Thu thập thông tin cố từ người tài xế Xem xét triệu chứng nguyên nhân gây cố Sử dụng phương pháp thu thập thông tin đề nghị từ nhà sản suất để xác minh Bước 2: Thực kiểm tra sơ Kiểm tra hoạt động Xem xét màu sắc, âm khác thường thực để chẩn đốn nhanh cố hư hỏng Đây bước quan trọng q trình chẩn đốn Bước 3: Tham khảo thông tin dịch vụ Các nhà sản xuất xe cung cấp thông tin dịch vụ Nên phải tuân theo để đảm bảo sửa chữa Thơng tin đào tạo/dịch vụ cung cấp từ nhiều nguồn khác như: • Bản tin dịch vụ • Băng video • Hướng dẫn dịch vụ • Số điện thoại Đường dây trợ giúp nhà sản xuất đại lý • Hướng dẫn khắc phục cố Hãy chắn xác nhận tài liệu tham khảo áp dụng cho vấn đề cụ thể xe chẩn đốn Đồng thời, đảm bảo thơng tin Thông tin dịch vụ nhà sản xuất xe giúp rút ngắn chẩn đốn Bước : Thực kiểm tra hệ thống điện hệ thống khí 72 Sự dụng tài liệu để tiếp cận hệ thống để xác định nguyên nhân xảy lỗi hệ thống Bước quan trọng để xác định xác lỗi để sửa chữa tránh tốn thời gian khơng cần thiết Ngồi kiểm tra hệ thống giúp xác định vấn đề Bước 5: Tìm khoanh vùng vấn đề Đối với vấn đề trước mắt, nên thu hẹp xóa bỏ ngun nhân Tìm khoang vùng phần lỗi hệ thống mạch cách chia nhỏ vấn đề thành phần nhỏ Đối với vấn đề liên tục, cố gắng để mô lại điều kiện nơi lỗi xảy Theo dõi mạch nghi ngờ phận để xác định nguyên nhân xảy Bước 5a: Kiểm tra lại khiếu nại Xem lại tất thông tin khiếu nại Khi vấn đề xảy ra? Điều kiện thời tiết xả vấn đề Liên hệ với lái xe, cần, để thu thập thêm thông tin chạy thử xe để xác nhận lại thông tin Bước 6: Sửa chữa kiểm tra lại Sửa chữa vấn để tìm thấy sau sửa xong kiểm tra lại lần vấn đề Bước 7: Xóa lỗi Xóa tất mã lỗi ECU Bước 8: Thực phương bảo dưỡng định kì Xem lai lịch trình bảo dưỡng thống báo cho người lái xe biết Và yêu cầu đưa xe tới bảo trì thời hạn 73 Hình 3.14: Các bước xử lý lỗi 74 Hình 2.2: Đặc tính trượt ứng với loại đường khác nhauHình 2.1 : Đường đặc tính trượt 3.4.2 Quy trình sửa chữa van chấp hành ABS Hình 3.15 : Quy trình sửa chữa van chấp hành 75 Hình 2.2: Đặc tính trượt ứng với loại đường khác nhauHình 2.1 : Đường đặc tính trượt 3.4.3 Phương pháp sử dụng dụng cụ đơn giản a Kiểm tra cảm biến Kiểm tra cảm biến dây điện - Xác định dây đầu cảm biến ( dựa theo tài liệu hướng dẫn ) - Dùng đồng hồ đo(để đọc điện áp AC) kết nối với giắc điện phận cảm ứng hình bên - Xoay bánh xe khoảng giây - Nếu khoảng cách cảm biến tốc độ bánh xe vịng cảm biến đặt xác, đồng hồ đo phải hiển thị điện áp tạo 0,1 V (100 mV) AC - Dùng đồng hồ đo điện trở cuộn cảm biến Cuộn dây có điện trở khoảng 1750 +/- 175  - Nếu gặp vấn đề với hai lần đọc này, ngắt kết nối cảm biến tốc độ bánh xe khỏi giắc cảm biến lặp lại phép đo kết nối với đồng hồ đo vào đầu nối giắc đầu cảm biến (xem bên) Điều xác định xem vấn đề nằm cảm biến hay cáp nối dài Nếu cảm biến tốc độ bánh xe giắc cảm biến tìm thấy bị lỗi phải thay Khi tháo cảm biến tốc độ bánh xe không kéo cáp lên Khi thay cảm biến tốc độ bánh xe, cần phải làm bề mặt vỏ bọc, nên gắn thêm chắn bụi cảm biến phải bôi trơn chất bôi trơn đặc biệt Khi gắn cảm biến, nên đẩy nhẹ nhàng vào tiếp xúc với vành cảm biến bánh xe nên xoay tay để đặt khoảng cách Sau hiệu chỉnh lỗi liên quan đến cảm biến tốc độ bánh xe, nhớ lỗi ECU cần làm Nếu lỗi cảm biến tốc độ bánh xe 76 sửa chữa kết đèn cảnh báo ABS sau đó, sau nhớ lỗi ECU bị xóa, hệ thống bật lên tiếp theo, đèn cảnh báo ABS lại chiếu sáng Nó chiếu sáng xe chạy với tốc độ khoảng 20 km /h Khi đạt đến tốc độ này, cung cấp ECU phát tín hiệu tốt từ cảm biến tốc độ bánh xe, ECU tắt đèn báo ABS b Kiểm tra van chấp hành ABS Ngắt phận kết nối van Đo điện trở chân 1-2 chân 1-3 đồng hồ VOM Nếu điện trở chân 1-2 chân 13 đo 14-21Ω van cịn hoạt động tốt Chuyển ang kiểm tra đường dây Nếu điện trở nằm khoảng thay van 4.4.4 Kiểm tra máy a Kiểm tra mã lỗi máy HI-SCAN Quy trình sử dụng máy chẩn đốn HI-SCAN sau: Tắt công tắc máy OFF Kết nối máy chẩn đoán HI-SCAN với giắc kết nối liệu bảng điều khiển Bật công tắc máy ON Sử dụng máy HI-SCAN để chẩn đoán mã lỗi Sau sữa chữa khắc phục cố, khởi động máy xóa mã lỗi phím Ngắt kết nối với HI-SCAN 77 b Các mã lỗi mô tả Bộ phận Cảm biến tốc độ bánh trước trái Cảm biến tốc độ bánh trước phải Mã lỗi Lỗi Mô tả Khe hở lớn (>0,6mm) 2 Thiếu tín hiệu từ cảm biến Vành bị hư hỏng Tín hiệu ổn định Mất tín hiệu cảm biến Ngắn mạch đứt dây Khe hở lớn (>0,6mm) Thiếu tín hiệu từ cảm biến 3 Vành bị hư hỏng Tín hiệu ổn định 78 Cảm biến tốc độ bánh sau trái Cảm biến tốc độ bánh sau phải Van chấp hành trước trái Van chấp hành trước phải Mất tín hiệu cảm biến Ngắn mạch đứt dây Khe hở lớn (>0,6mm) Thiếu tín hiệu từ cảm biến Vành bị hư hỏng 4 Tín hiệu ổn định Mất tín hiệu cảm biến Ngắn mạch đứt dây Khe hở lớn (>0,6 mm) Thiếu tín hiệu từ cảm biến Vành bị hư hỏng Tín hiệu ổn định 5 Mất tín hiệu cảm biến Ngắn mạch đứt dây Van điện từ xả: ngắn mạch với nguồn Van điện từ xả: ngắn mạch với mass Đứt dây van điện từ xả Dây nối mass bị hở Van điện từ giữ: ngắn mạch với nguồn Van điện từ giữ: ngắn mạch với mass Đứt dây van điện từ giữ Lỗi cấu hình hệ thống Van điện từ xả: ngắn mạch với nguồn Van điện từ xả: ngắn mạch với mass 79 Van chấp hành sau trái Van chấp hành sau phải Đứt dây van điện từ xả Dây nối mass bị hở Van điện từ giữ: ngắn mạch với nguồn Van điện từ giữ: ngắn mạch với mass Đứt dây van điện từ giữ 10 Lỗi cấu hình hệ thống Van điện từ xả: ngắn mạch với nguồn 10 Van điện từ xả: ngắn mạch với mass 10 Đứt dây van điện từ xả 10 Dây nối mass bị hở 10 Van điện từ giữ: ngắn mạch với nguồn 10 Van điện từ giữ: ngắn mạch với mass 10 Đứt dây van điện từ giữ 10 11 Lỗi cấu hình hệ thống Van điện từ xả: ngắn mạch với nguồn 11 Van điện từ xả: ngắn mạch với mass 11 Đứt dây van điện từ xả 11 Dây nối mass bị hở 11 Van điện từ giữ: ngắn mạch với nguồn 11 Van điện từ giữ: ngắn mạch với mass 11 Đứt dây van điện từ giữ 11 Lỗi cấu hình hệ thống 80 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐÊ TÀI 4.1 Ý nghĩa đề tài Hệ thống ABS nâng cao an toàn ổn định cho hệ thống phanh ô tô Nâng cao tính an tồn cho người lái phương tiện lưu thông đường Ở nước ta, hệ thống ABS sử dụng rộng rãi loại xe xe du lịch với dẫn động thủy lực, bên canh cịn giảng dạy cụ thể, chun sâu giảng đường Còn hệ thống phanh ABS dẫn động khí nén cịn nhiều bất cập nên chưa đươc sử dụng nhiều nước ta nguồn tài liệu cịn hạn hẹp Vì để tài đưa để nghiên cứu hệ thống phanh ABS khí nén để đưa 4.2 Kết luận Qua thời gian hồn thành đề tài “Tìm Hiệu Hệ Thống Phanh ABS Khí Nén”, đề tài đạt : - Đã nghiên cứu sở chung hệ thống ABS - Đã nêu công dụng, cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống phanh khí nén phanh khí nén có ABS - Đã giới thiệu hệ thống phanh khí nén ABS dòng xe - Nêu bước bảo dưỡng, bảng mã lỗi , cách sửa chữa hệ thống ABS khí nén Bên cạnh cịn có hạn chế giới thiệu hệ thống phanh ABS khí nén xe chưa phong phú 4.3 Hướng phát triển kiến nghị Nếu tiếp tục phát triển tiếp tục nghiên cứu để xây dựng quy trình bảo dưỡng, sửa chữa cụ thể, phù hợp với dịng xe, có sử dụng hệ thống phanh ABS khí nén Việt Nam 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Khắc Trai Cấu Tạo Gầm Ơ Tơ Tải, Ơ Tơ Bt NBX Giao Thông Vận Tải [2] Design and Simulation of an ABS Control Scheme for a Formula Student Prototype [3] MERITOR WABCO Anti-lock Braking Systems (ABS) For Trucks, Tractors And Buses [4] MERITOR WABCO Anti-lock Braking Systems (ABS) And Anti-Slip Regulation (ASR) [5] Air Brake Manual Training & Reference Guide [6] Giampiero Mastinu & Manfred Ploechl Road and off-Road Vehicle SyStem dynamics Handbook [8] Tài liệu hãng Hyundai [9] Technician Guidelines For Antilock Braking Systems Air-Braked Trucks, Tractors, and Trailers [10] An Antilock-Braking Systems (ABS) Control: A Technical Review [11]BENDIX The Air Brake Handbook [12]Systems For Commercial Vehicles ABS Standard [13] Air Brake System Workbook 82 ... khảo hệ thống phanh ABS khí nén với nội dung : - Giới thiệu cấu tạo, công dụng nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS khí nén - Giới thiệu hệ thống phanh ABS khí nén số dòng xe Việt Nam - Giới... đồ hoạt động chi tiết hệ thống [4] 36 Hình 2.18: Sơ đồ hệ thống ABS khí nén 1,2, 3- Bình chứa 9- Van rờ le Hình 2.19: Sơ đồ nguồn cung cấp khí nénHình 2.18: đồphân hệ thống 4-Sơ Van phối ABS khí. .. đường xả ngồi, nhả phanh 2.3 Hệ thống phanh ABS khí nén Cấu tạo hệ thống phanh ABS khí nén tương tự hệ thống phanh khí nén thơng thường bên cạnh trang bị thêm phận giúp điều hòa lực phanh như: Bộ