NGHIÊN CỨU MẠNG TRUYỀN DỮ LIỆU CANBUS TRÊN CÁC Ô TÔ HIỆN ĐẠI

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - BÙI TRUNG LẬP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU MẠNG TRUYỀN DỮ LIỆU CAN-BUS TRÊN CÁC Ô TÔ HIỆN ĐẠI Cán hướng dẫn: T.S Vũ Hải Quân Sinh viên thực hiện: Bùi Trung Lập CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Mã số sinh viên: 2018605212 Hà Nội – 2022 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ MẠNG GIAO TIẾP CAN-BUS 1.1 Giới thiệu chung mạng Can-bus 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.2 Ưu điểm mạng Can 1.1.3 Kết nối kiểu Bus 11 1.2 Khái niệm hệ thống mạng Can (Control Erea Network) 12 1.3 Mơ hình lớp Open System Interconnection (OSI) 14 1.3.1 Giới thiệu 14 1.3.2 Khái quát ISO-11898-2 15 1.3.3 Mức Bus 16 1.3.4 Giắc nối dây dẫn 17 1.3.5 Yêu cầu khả hoạt động 17 1.3.6 Chiều dài Bus 17 1.4 Các thuộc tính Can 18 1.5 Cấu trúc mạng giao tiếp Can 20 1.5.1 Data Frame ( Khung liệu) 20 1.5.2 SOF( Start of frame) 21 1.5.3 Arbitration field ( Trường phân chia) 21 1.5.4 Control field 23 1.5.5 Data Field 24 1.5.6 CRC Field 24 1.5.7 ACK Field 25 1.5.8 Interframe space 25 1.5.9 Remote Frame ( Khung tách biệt) 26 1.5.10 Error Frame ( Khung lỗi) 26 1.5.11 Overload Frame 27 1.6 Cấu tạo phần cứng 28 1.7 Kết Luận Chương 29 CHƯƠNG HỆ THỐNG MẠNG GIAO TIẾP CAN-BUS TRÊN CÁC Ô TÔ ĐỜI MỚI 30 2.1 Đặc điểm mạng giao tiếp Can- Bus ô tô 30 2.2 Hệ thống truyền liệu Can-Bus xe Toyota Yaris 32 2.2.1 Kết nối (Kiểu Bus) 32 2.2.2 Vị trí chi tiết 33 2.3 Kết Luận Chương 41 CHƯƠNG MƠ HÌNH MẠNG GIAO TIẾP CANBUS ỨNG DỤNG MODULE CAN MCP 2515 43 3.1 Giới thiệu Arduino Uno R3 phần mềm Arduino IDE 43 3.1.1 Arduino Uno R3 43 3.1.2 Phần mềm lập trình Arduino IDE 45 3.2 Tổng quan Module MCP 2512 46 3.3 Xây dựng mơ hình thực tế 47 3.3.1 Hướng mơ hình 47 3.3.2 Các linh kiện sử dụng mơ hình 48 3.3.3 Tiến hành xây dựng mơ hình 53 3.4 Kết Luận Chương 55 CHƯƠNG HƯ HỎNG VÀ LỖI THƯỜNG GẶP TRONG HỆ THỐNG MẠNG CAN-BUS TRÊN Ô TÔ 57 4.1 Những hư hỏng mạng Can 57 4.2 Kiểm tra mạng Can ô tô 60 4.3 Phân tích mã lỗi U0001:High speed can communication bus off –mạng giao tiếp Can tốc độ cao kết nối xe 62 4.3.1 Mô tả mã lỗi 62 4.3.2 Quy trình xử lý mã lỗi 63 4.4 Kết Luận Chương 66 KẾT LUẬN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 69 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Chiếc xe chưa trang bị mạng giao tiếp Can-bus Hình 1.2 Hệ thống dây mạng Can trang bị ô tô 10 Hình 1.3 Cấu trúc kiểu Bus 12 Hình 1.4 Sơ đồ tổng quát hệ thống mạng Can tơ 12 Hình Mơ hình lớp Open System Interconnection (OSI) 14 Hình 1.6 Mơ hình hệ thống Can tiêu chuẩn 15 Hình 1.7 Sự chênh lệch Bus 16 Hình 1.8 Mức Bus theo tiêu chuẩn ISO 11898 16 Hình 1.9 Cấu trúc khung liệu 21 Hình 1.10 Mơ hình cấu trúc trường phân chia 22 Hình 1.11 Khung tiêu chuẩn 22 Hình 1.12 Khung mở rộng 23 Hình 1.13 Mơ hình cấu trúc Control Field 24 Hình 1.14 Mơ hình cấu trúc CRC Field 24 Hình 1.15 Mơ hình cấu trúc ACK Field 25 Hình 1.16 Mơ hình thể cấu trúc Remote Frame 26 Hình 1.17 Mơ hình thể cấu trúc Error frame 27 Hình 1.18 cấu trúc Overload Frame 28 Hình 1.19 Cấu trúc mạch Can-Bus 28 Hình 2.1 Mạch truyền tín hiệu CAN 30 Hình 2.2 Đặc điểm dây mạng Can ô tô 31 Hình 2.3 Nguyên lý hoạt động mạng Can 32 Hình 2.4 Sơ đồ kết nối mạng Can xe Toyota Yaris 32 Hình 2.5 Vị trí ECU hệ thống mạng giao tiếp 33 Hình 2.6 đặc điểm dây giao tiếp Can 34 Hình 2.7 Nguyên lý truyền liệu mạng CAN (gói liệu truyền nào) 35 Hình 2.8 Sơ đồ mạch điện mạng Can ô tô 35 Hình 2.9 Các hệ thống mạng Can ô tô 36 Hình 2.10 Cấu trúc hoạt động Lin -Bus 39 Hình 2.11 Kết nối mạng ethernet ô tô 40 Hình 3.1 Arduino Uno R3 43 Hình 3.2 Giao diện phần mềm Arduino Uno R3 45 Hình 3.3 Module MCP 2512 46 Hình 3.4 Sơ đồ chân kết nối Module MCP 2515 47 Hình 3.5 Cấu tạo cảm biến nhiệt độ LM35 48 Hình 3.6 Cảm biến xe sử dụng nguyên lí biến trở 49 Hình 3.7 Sơ đồ chân LCD 1602 50 Hình 3.8 Cấu trúc chân Module I2C 53 Hình 3.9 Sơ đồ kết nối mơ hình 53 Hình 3.10 Sơ đồ kết nối bên truyền 54 Hình 3.11 Mơ hình mạng giao tiếp Can-Bus ứng dụng Arduino 54 Hình 4.1 Hư hỏng dây mạng Can 58 Hình 4.2 Dùng máy chuẩn đoán để phát mã lỗi mạng Can 59 Hình 4.3 Kiểm tra mạng Can ngắn mạch với mass 60 Hình 4.4 Kiểm tra mạng Can ngắn mạch với dương 61 Hình 4.5 Kiểm tra dây Can H Can L 62 Hình 4.6 Vị trí phận xe 62 Hình 4.7 Mạch điện mạng Can xe Hyundai Kona 64 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.2 Mơ hình thời gian trễ node mạng Can 18 Bảng 1.3 Định dạng khung liệu 21 Bảng 2.1 Thông số dây truyền liệu 34 Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật Arduino Uno R3 44 Bảng 3.2 Chân kết nối Arduino Module MCP 2515 47 LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần đây, đặc tính ơtơ đại phát triển việc điều khiển điện tử cách nhanh chóng, có nhiều hệ thống điều khiển khác việc điều khiển địi hỏi phải xác Tổng khối lượng dây điện xấp xỉ 50 kg tổng chiều dài dây gần km Để giải vấn đề này, nhà sản xuất ô tô chủ động phát triển hệ thống thông tin đa dẫn Multiplex gọi tắt MPX Ngày hệ thống điều khiển chia thành nhiều cụm khác điều khiển máy tính riêng rẽ khác Do số lượng dây dẫn cảm biến ngày tăng, dẫn đến việc chẩn đoán sữa chữa gặp nhiều khó khăn Do đời hệ thống mạng điều khiển vô quan trọng Trải qua trình học tập trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội, kết hợp với kiến thức tìm hiểu thân, em định nghiên cứu hoàn thiện đề tài “ NGHIÊN CỨU MẠNG TRUYỀN DỮ LIỆU CAN-BUS TRÊN CÁC Ô TÔ HIỆN ĐẠI” Nội dung đề tài gồm phần sau đây: Chương 1: Cơ sở lý thuyết mạng giao tiếp Can-Bus Chương 2: Hệ thống mạng giao tiếp Can-Bus xe ô tô đời Chương 3: Mô hình mạng giao tiếp Can-Bus ứng dụng Module MCP 2512 Chương 4: Hư hỏng lỗi thường gặp hệ thống mạng Can-Bus ô tô Đồ án em hoàn thành với cố gắng thân giúp đỡ bảo tận tình giáo viên hướng dẫn Song hạn chế trình độ chuyên môn, kinh nghiệm thực tế thân nên khơng thể tránh khỏi sai sót Em mong nhận góp ý, bảo thầy giáo để đồ án em hoàn chỉnh Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, hướng dẫn tận tình thầy TS Vũ Hải Quân, toàn thể thầy giáo giúp đỡ em trình học tập trường Sinh viên thực Bùi Trung Lập CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ MẠNG GIAO TIẾP CAN-BUS 1.1 Giới thiệu chung mạng Can-bus CAN phát triển lần Robert Bosch GmbH, Đức vào năm 1986 họ Mercedes yêu cầu phát triển hệ thống liên lạc ba ECU (bộ điều khiển điện tử) xe Họ nhận thấy UART không cịn phù hợp tình sử dụng giao tiếp điểm – điểm Nhu cầu hệ thống liên lạc đa chủ trở nên cấp thiết Bởi vậy, mạng CAN xuất vào năm 1987 Intel chế tạo Về mặt lý thuyết, CAN liên kết tới 2032 thiết bị (giả sử nút với mã ID) mạng Nó cung cấp tốc độ truyền thông tốc độ cao lên đến Mbits / giây cho phép điều khiển thời gian thực Ngồi ra, tính hạn chế lỗi phát lỗi làm cho đáng tin cậy mơi trường nhiễu nghiêm trọng Dựa đặc điểm thông số kỹ thuật Bosch Phiên 2.0 CAN chia thành hai phần: CAN tiêu chuẩn (Phiên 2.0A): sử dụng ID (Identifier) 11 bit CAN mở rộng (Phiên 2.0B): sử dụng ID 29 bit Hai phần định nghĩa ID khác thông điệp, với khác biệt độ dài mã ID Có hai tiêu chuẩn ISO cho CAN Sự khác biệt lớp vật lý: ISO 11898 xử lý ứng dụng tốc độ cao lên đến 1Mbit / giây ISO 11519 có giới hạn 125kbit / giây 1.1.1 Lịch sử phát triển Khi bạn bấm công tắc nhà để bật đèn, dòng điện chạy qua công tắc để đến đèn Các công tắc hệ thống dây điện cần phải đủ nặng đủ cách điện để xử lý dòng điện dự kiến tối đa Các tường nhà phải lấp đầy hệ thống dây điện với tính cách nhiệt Ơ tơ xe tải dây giống hệt Đầu tiên vào 1915, Henry Ford có ý tưởng lắp thêm đèn cịi điện vào tơ Cụ thể lắp dịng điện chạy từ pin qua cơng tắc đến đèn thiết bị khác Vào năm 1960, có hàng ngàn dây điện nặng chạy khắp phương tiện Mỗi trọng lượng tăng thêm làm giảm hiệu sử dụng nhiên liệu xe Sau lệnh cấm vận dầu mỏ vào năm 1970, áp lực ngày tăng nhà sản xuất ô tô việc cải thiện hiệu suất sử dụng nhiên liệu họ Vì vậy, họ bắt đầu tìm cách giảm trọng lượng xe mà họ chế tạo Hình 1.1 Chiếc xe chưa trang bị mạng giao tiếp Can-bus 1.1.2 Ưu điểm mạng Can Tiêu chuẩn CAN Bus chấp nhận sử dụng rộng rãi Nó ứng dụng thực tế tất phương tiện nhiều loại máy móc mang lại nhiều lợi ích.Đầu tiên giúp Các ECU giao tiếp thông qua hệ thống CAN Thay thơng qua đường tín hiệu tương tự phức tạp trực tiếp – giảm sai số, trọng lượng, hệ thống dây điện chi phí Các chip CAN ln có sẵn giá phải CAN Bus cung cấp điểm vào để giao tiếp với tất ECU Qua cho phép chẩn đốn, ghi liệu cấu hình.Khơng vậy, Hệ thống CAN bus hoạt động đáng tin cậy môi trường nhiễu điện 61 chẩn đoán Mass thân xe Tiến hành đo điện trở từ chân CAN-LOW giắc chẩn đốn Mass thân xe Điện trở tiêu chuẩn: Vơ Kết đo có với tiêu chuẩn khơng  Kiểm tra mạng Can ngắn mạch với dương Tắt chìa khóa OFF Ngắt kết nối mạng CAN với hộp điều khiển (ECM, ABS, EPS, IC,…) Bật chìa khóa ON Tiến hành đo điện áp từ chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán Mass thân xe Tiến hành đo điện áp từ chân CAN-LOW giắc chẩn đoán Mass thân xe Giá trị điện áp tiêu chuẩn: Dưới 0V Kết đo có với tiêu chuẩn khơng Hình 4.4 Kiểm tra mạng Can ngắn mạch với dương  Kiểm tra đường dây mạng Can Tắt chìa khóa OFF Ngắt kết nối mạng CAN với hộp điều khiển (ECM, ABS, EPS, IC,…) Kiểm tra điện trở chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán với chân CAN-HIGH hộp ECU Kiểm tra điện trở chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán với chân CAN-HIGH hộp ECU Giá trị điện trở tiêu chuẩn: Dưới 1Ω Kết đo có với tiêu chuẩn khơng 62 Hình 4.5 Kiểm tra dây Can H Can L 4.3 Phân tích mã lỗi U0001:High speed can communication bus off – mạng giao tiếp Can tốc độ cao kết nối xe 4.3.1 Mô tả mã lỗi Trên dòng xe điều khiển điện tử, có nhiều hệ thống sử dụng xe, hệ thống dược điều khiển dựa tín hiệu cảm biến Do đó, việc chia sẻ tín hiệu cảm biến để sử dụng cho nhiều hệ thống cần thiết Hình 4.6 Vị trí phận xe 63 Để đáp ứng điều này, mạng giao tiếp CAN sử dụng, có khả không bị ảnh hưởng va chạm bên ngồi cho tốc độ truyền nhanh chóng, áp dụng cho hệ thống điều khiển truyền động [1] Việc chia sẻ tín hiệu RPM, APS, vị trí số, mô-ment trợ lực ESP, ABS,… mô-đun khác giúp cho trình điều khiển dễ dàng Nếu giao tiếp hệ thông mạng CAN nội thời gian 500ms, hộp điều khiển động ECM tạo nên mã lỗi U0001 Nguyên nhân dẫn đến mã lỗi giắc điện không tiếp xúc tốt hở mạch/Ngắn mạch Việc theo dõi mạng CAN Low High đồng thời quan trọng việc kiểm tra mạng giao tiếp CAN [2] 4.3.2 Quy trình xử lý mã lỗi Kiểm tra liệu máy chẩn đoán[2]: Kết nối máy chẩn đoán với giắc DLC xe.Kiểm tra thông số liệu cảm biến xem có bình thường khơng Kiểm tra công tắc số giá trị Mô-men từ hộp TCM hiệu hộp ECM (với xe số tự động) Kiểm tra thông số liệu TPS, RPM, “Idle Status” hộp TCM xe (với xe số tự động) Kiểm tra thông số liệu RPM, TPS hộp ABS Xác nhận liệu có khơng? Lỗi gây kết nối cảm biến PCM/ECM, Yes khắc phục chưa xóa nhớ Tiến hành kiểm tra giắc kết nối, kiểm tra xoắn, uốn, ăn mòn giắc, dơ bẩn, lỏng lẻo, hư hỏng… Thay cần thiết tiến hành kiểm tra lại mã lỗi No Tiến hành sang bước 2.2 Kiểm tra giắc kết nối : Nhiều cố hệ thống điện nguyên nhân giắc điện kết nối Lỗi xảy hệ thống khác, hư hỏng va đập ăn mịn hóa học Tiến hành kiểm tra giắc kết nối, kiểm tra xoắn, uốn, ăn mòn giắc, dơ bẩn, lỏng lẻo, hư hỏng [1] 64 Có phát vấn đề khơng? Yes Tiến hành sửa chữa giắc kết nối No Sang bước 2.3 Hình 4.7 Mạch điện mạng Can xe Hyundai Kona Kiểm tra mạch giao tiếp CAN ngắn mạch với Mass: Tắt chìa khóa OFF Ngắt kết nối mạng CAN với hộp điều khiển (ECM, ABS, EPS, IC,…) Tiến hành đo điện trở từ chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán Mass thân xe Tiến hành đo điện trở từ chân CAN-LOW giắc chẩn đoán Mass thân xe Điện trở tiêu chuẩn: Vơ Kết đo có với tiêu chuẩn không? No Tiến hành kiểm tra lại đường dây, thay cần thiết Yes Sang bước 2.4 Kiểm tra mạch giao tiếp CAN ngắn mạch với Dương[2] Tắt chìa khóa OFF 65 Ngắt kết nối mạng CAN với hộp điều khiển (ECM, ABS, EPS, IC,…) Bật chìa khóa ON.Tiến hành đo điện áp từ chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán Mass thân xe.Tiến hành đo điện áp từ chân CAN-LOW giắc chẩn đoán Mass thân xe [3] Giá trị điện áp tiêu chuẩn: Dưới 0V Kết đo có với tiêu chuẩn không? No Yes Tiến hành kiểm tra lại đường dây, thay cần thiết Sang bước 2.5 Kiểm tra đường dây mạng CAN:  Tắt chìa khóa OFF  Ngắt kết nối mạng CAN với hộp điều khiển (ECM, ABS, EPS, IC,…)  Kiểm tra điện trở chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán với chân CANHIGH hộp ECU  Kiểm tra điện trở chân CAN-HIGH giắc chẩn đoán với chân CANHIGH hộp ECU [1] Kiểm tra hộp điều khiển :  Tắt chìa khóa OFF ngắt kết nối CAN đến hộp điều khiển  Kết nối thiết bị đo xung chân CAN HIGH CAN LOW giắc DLC  Bật chìa khóa ON kết nối mạng CAN ECU cần kiểm tra (Kiểm tra với ECU ECM, ABS, EPS, IC,…)  Thông số chuẩn: Khi bật chìa khóa ON, dạng xung đo giống mẫu [1] 66 4.4 Kết Luận Chương Những lỗi hoạt động truyền thông mạng CAN ghi nhận lưu lại nhớ liệu nút mạng tham dự vào truyền thông Mặc dù hệ thống CAN sử dụng dây điện nhằm giảm trọng lượng chi phí, sử dụng nhiều mơ-đun phức tạp Vấn đề truyền tải liệu xảy giắc cắm mơ-đun bị ăn mịn lỏng lẻo, hay bị chập cháy Một số mơ-đun chí nhớ bình ắc quy hết điện không kết nối với hệ thống điện Và ta cần dùng máy chẩn đoán để nạp lại chương trình cho điều khiển hoạt động lại Ngồi việc sử dụng máy chuẩn đốn ta dùng đồng hồ đo điện để đo kiểm giá trị điện trở tương ứng để so sánh đưa kết luận 67 KẾT LUẬN Hệ thống Can-Bus làm giảm trọng lượng xe, từ làm giảm chi phí vận hành bảo dưỡng sửa chữa Can Bus loại bỏ hàng km dây điện Việc truyền nhận tín hiệu liệu cách nhanh chóng xác nhiều dùng cáp xoắn đôi chống nhiễu cho hệ thống CAN bus hoàn toàn dễ dàng triển khai nhiều loại xe Nó đạt tiêu chuẩn với hệ sinh thái hỗ trợ phong phú.khơng vây, Can-bus có khả Khả chống lại nhiễu điện từ (EMI) Nghiên cứu bố trí mạng Can tơ, đặc điểm, kết cấu dây dẫn, nguyên lý truyền dẫn, kết hợp với kiến thức lập trình điều khiển, em hồn thiện mơ hình ngun lý truyền dẫn mạng Can tơ Mơ hình hoàn thiện với kết truyền dẫn ổn định, song với hạn chế kiến thức thực tế kinh phí mơ hình thực tế em sâu vào nguyên lý truyền dẫn mạng giao tiếp CAN-BUS, hướng mơ hình mô 2ECU cụ thể liên quan đến hệ thống oto thực đầy đủ truyền, nhận xử lý tín hiệu đưa giải pháp Cuối em chân thành cảm ơn thầy giáo khoa CNKT ôtô Trường ĐHCN Hà Nội, đặc biệt em chân thành cảm ơn thầy giáo TS Vũ Hải Quân, tận tình hướng dẫn giúp đỡ em hoàn thành đồ án 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tài liệu đào tạo TEAM 21 Toyota [2] Tài liệu đào tạo hệ thống giao tiếp xe hãng Huyndai Toyota [3] Tài liệu tham khảo hãng xe Posch [4] Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2007 [5] Ngô Diên Tập, Kỹ Thuật Vi Điều Khiển Với AVR, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2003 [6].TS.Nguyễn Thanh Quang-TS.Lê Văn Anh,Cơ điện tử ô tô 2,Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kĩ Thuật,2016 [7] Mathony, H., Kaiser, K., and Unruh, J., "Network Architecture for CAN," SAE Technical Paper 930004, 1993 [8] Alvarenga, C., "Multiplexing in Automobiles - An Application Example of the CAN Protocol," SAE Technical Paper 921504, 1992, Hillyer, M., "Using Motors in Automotive Multiplex Systems," SAE Technical Paper 860394, 1986 [9] Mahalek, J., "Multiplex Systems in the BMW 850i," SAE Technical Paper 920225, 1992 [10] Dogan Ibrahim , Controller Area Network Projects 69 PHỤ LỤC Code bên truyền: #include //Library for using SPI Communication #include //Library for using CAN Communication #define potPin A0 #define lm35Pin A1 #define doorsw int potValue=0; float tempValue; // variable to store celcius float vout; // temporary variable to hold sensor reading struct can_frame canMsg1; //pot message struct can_frame canMsg2; // lm35 message struct can_frame canMsg3; // door sw message MCP2515 mcp2515(10); // chip select pin 10 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(doorsw,INPUT); SPI.begin(); //Begins SPI communication mcp2515.reset(); mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS,MCP_8MHZ); //Sets CAN at speed 500KBPS and Clock 8MHz mcp2515.setNormalMode(); canMsg1.can_id = 0xAA; canMsg1.can_dlc = 1; //CAN id as 0xAA for potentiometer //CAN data length as 70 canMsg2.can_id = 0xBB; canMsg2.can_dlc = 1; //CAN id as 0xBB for LM35 //CAN data length as canMsg3.can_id = 0xCC; //for door switch canMsg3.can_dlc = 1; } void loop() { Serial.print(canMsg1.can_id); potValue = analogRead(potPin); tempValue=analogRead(lm35Pin); potValue=map(potValue,0,1023,0,255); tempValue=(tempValue/1023)*5000; vout=tempValue/10; int temp =int(vout); Serial.print("Temp value deg C:"); Serial.println(vout); Serial.print("pot value :"); Serial.println(potValue); int sw = digitalRead(doorsw); Serial.print("door :"); Serial.println(sw); canMsg1.data[0] = potValue; //Update pot value in [0] canMsg1.data[1]= 0x00; mcp2515.sendMessage(&canMsg1); //Sends the CAN message delay(200); canMsg2.data[0] = temp; //Update lm35 value in [0] 71 canMsg2.data[2]= 0x00; mcp2515.sendMessage(&canMsg2); //Sends the CAN message delay(200); canMsg3.data[0] = sw; canMsg3.data[1]=0x00; mcp2515.sendMessage(&canMsg3); delay(100); } Code bên nhận: #include //Library for using SPI Communication #include //Library for using CAN Communication #include #include LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // set the LCD address to 0x3F for a 16 chars and line display struct can_frame canMsg1; struct can_frame canMsg2; struct can_frame canMsg3; MCP2515 mcp2515(10); // SPI CS Pin 10 void setup() { lcd.init(); //initialize i2c LCD lcd.backlight(); delay(1000); SPI.begin(); Serial.begin(9600); baudrate mcp2515.reset(); //Begins SPI communication //Begins Serial Communication at 9600 72 mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS,MCP_8MHZ); //Sets CAN at speed 500KBPS and Clock 8MHz mcp2515.setNormalMode(); //Sets CAN at normal mode } void loop() { if (mcp2515.readMessage(&canMsg1) == MCP2515::ERROR_OK) // To receive data (Poll Read) { if(canMsg1.can_id==0xAA) { int x = canMsg1.data[0]; Serial.println(x); lcd.setCursor(1,0); lcd.print("potvalue: "); lcd.print(x); delay(200); } } if (mcp2515.readMessage(&canMsg2) == MCP2515::ERROR_OK) // To receive data (Poll Read) { if (canMsg2.can_id==0xBB) { int y = canMsg2.data[0 ]; Serial.println(y); 73 lcd.setCursor(0,1); lcd.print("lm35_T: "); lcd.print(y); delay(200); } } if (mcp2515.readMessage(&canMsg3) == MCP2515::ERROR_OK) // To receive data (Poll Read) { if (canMsg3.can_id==0xCC) { int z = canMsg3.data[1]; Serial.print("Door "); Serial.println(z); lcd.setCursor(12,1); lcd.print("D:"); lcd.print(z); delay(200); } } delay(20); } 74 Trạng thái hoạt động mơ hình 75 ... Lin -Bus Mạng ethernet ô tô: Ethernet ô tô loạt công nghệ mạng sử dụng mạng cục (LAN), nơi máy tính kết nối không gian vật lý Các hệ thống sử dụng mạng giao tiếp Ethernet chia luồng liệu thành... mạng điều khiển vô quan trọng Trải qua trình học tập trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội, kết hợp với kiến thức tìm hiểu thân, em định nghiên cứu hoàn thiện đề tài “ NGHIÊN CỨU MẠNG TRUYỀN DỮ LIỆU... liệu truyền đến nơi cần đến 30 CHƯƠNG HỆ THỐNG MẠNG GIAO TIẾP CAN-BUS TRÊN CÁC Ô TÔ ĐỜI MỚI 2.1 Đặc điểm mạng giao tiếp Can- Bus ô tơ Ơ tơ trang bị hệ thống điện sử dụng mạng CAN để chia thông