Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

10
1,074
13

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

... Jackie Neider, Tom Davis. Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon Đinh Văn Phong *, Đỗ Sanh *, Nguyễn Trọng Thuần *, Đỗ Đăng Khoa ** *Trờng Đại học Bách Khoa Hà nội, **Đề tài ... Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận, bài toán ngợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong ... gắn vào tay kẹp, iq& là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. Rô bốt Gryphon do hãng FeedBack...

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

94
1,304
1

Tính toán thiết kế mô phỏng robot dùng maple

... maple:> 15> > > > > 3.2 Tính ma trận  Thủ tục tính trận DH:16 Thủ tục tính ma trận cosin chỉ hướng: Tính ma trận:17> > > > > 18> > 19BỘ GIÁO ... st_:=cat(st_,convert(vt_[i_],'string')," ");> end do;> st_:=cat(st_," ",convert(vt_[n_],'string'));> return st_;> end proc;> NewRap:=proc(ff_,x0_,err_,X_) ... rotxe});203.4.Đồ thị:> > > > 21> Hình 3.1 : Đồ thị3.5.Bài toán ngược:> restart;22> with(LinearAlgebra):> with(linalg):> with(diffalg):> with(plots):> with(plottools):>...

51
4,005
51

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

... lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v….Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... động có tính linh hoạt cao. Vì vậy nhu cầu ứng dụng Robot để tạo ra hệ thống sản xuất linh hoạt ngày càng tăng nhanh.Khi xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán: động học Robot, động...

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Tính toán, thiết kế, mô phỏng và chế tạo thử anten đa băng dùng công nghệ mạch vi dải

... Page 28 Tính toán, thiết kế, mô phỏng và chế tạo thử anten đa băng dùng công nghệ mạch vi dải()0020 0sin cos( ' )'sin ( , ')sin( ' )4 ( , ')cos( ' ) 'ajk ... tuyến Page 27 Tính toán, thiết kế, mô phỏng và chế tạo thử anten đa băng dùng công nghệ mạch vi dải( )002sin cos( ' )'0 04ˆˆ ( , ') ( , ') ' 'jk rajkeArK ... Tính toán, thiết kế, mô phỏng và chế tạo thử anten đa băng dùng công nghệ mạch vi dảiMỤC LỤC:Phân tích thiết kế hệ thống thông tin vô tuyến Page 1 Tính toán, thiết kế, mô phỏng và...

41
1,070
3

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

... TẠ NGỌC TUYÊN TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC & ĐỘNG LỰC HỌCKHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Động học và động lực học là môn học dùng phương pháp quan điểm cơ học để nghiên cứu quy luật chuyến động, chịu lực ... NGỌC TUYÊN MỤC LỤCTHIẾT KẾ MÔN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONGĐỀ TÀITÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀNCác thông số cơ bản:Kiểu động cơ 3DN88Đường kính xi lanh (mm) ... tiết máy. Ngoài ra lực quán tính còn có tác dụng kích thích khiến cho các chi tiết trong cơ cấu khuỷu trục thanh truyền phát sinh dao động. Tính toán động lực học cơ cấu khuỷu trục thanh truyền...

24
1,981
3

Tài liệu Báo cáo "Tính toán động học xử lý nước thải hữu cơ trên lớp đệm vi sinh bám " doc

...

Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát

... q q& && & &&&& & &&&& && && (1.37) l n các chu n c a véc t Độ ớ ẩ ủ ơ, ( ), ( )k k k k kt te e e& && ... ∂   J J& & && & && & &T ó ta có công th cừ đ ứ :( )( )( )TbR  = = =    J qpv q J q qω J q&& & (1.42)Ma ... ( ) ( ) ) ( ) ( )q t x t q t x t x t+ + += − = −J q J q J q J(q J q& &&& && & && & (1.26) Nh v y ta có công th c xác nh véc t v n t c v gia t c trong...

Xem thêm