tính toán động học của robot
bài tập lớn thiết kế ROBOT STANFORD
... cứu CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.1 Thiết kế bảng DH 2.1.1 Khảo sát động học robot GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 16 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Hình2.1 Hệ tọa độ robot stanford ... tài: Lập trình tính toán thiết kế Robot Stanford phần mềm mô Easy Rob phần mềm tính toán Maple ) Mục tiêu đề tài: -Thiết lập giải toán động học Thuận- Nghịch Robot Stanford -Mô Robot Stanford ... cấu hình robot thông dụng, thiết kế ta cần khai báo kiểu động học thích hợp Trong trường hợp robot có kết cấu đặc biệt có khâu bị động gắn với chuyển động khớp cần phải giải toán động học ngược...
- 58
- 3,787
- 42
Kết quả mô phỏng
... Các loại mạng lớp có hàm truyền purelin khả triệt nhiễu, trừ mạng tuyến tính Điều loại mạng học mức Tuy nhiên mạng tuyến tính triệt nhiễu không cao Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 196 GVHD :Ths Hoàng ... Eb/No 11 12 (dB ) Nhận xét : Mạng lớp hàm truyền tansig-purelin có tính chất tốt hàm truyền tansig-tansig Mạng Bayesian có tính chất ổn đònh Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 212 GVHD :Ths Hoàng Đình ... 14 (dB ) Nhận xét : Mạng lớp có tính chất tốt nhất, nhiên thiết kế nhiều neuro, mạng cho ngõ xấu Khi thiết kế mạng nhiều lớp, mạng cho ngõ không ổn đònh, mạng học xác theo mẫu huấn luyện, tổng...
- 77
- 901
- 3
Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS
... bỏ gói cao Mode linh động việc đáp ứng nhu cầu khách hàng Mode WRR ngược lại, ưu tiên phục vụ cho khách hàng có hợp đồng cam kết với tốc độ nhỏ Nhưng lúc đường kết nối hoạt động tốt Vì lý mà đường ... 4.3.3.1 Mô tả Với kỹ thuật lưu lượng, không sử dụng DiffServ để đảm bảo chất lượng dịch vụ, MPLS tính toán, thiết lập đường LSP theo sở ràng buộc để hướng luồng lưu lượng cho phục vụ tốt Bảng 4.6 ... phục đường có cố đường kết nối xảy [4] Do kết hợp với MPLS, với mạnh kỹ thuật lưu lượng, MPLS tính toán định tuyến lưu lượng LSP dự phòng , đảm bảo chất lượng dịch vụ cho khách hàng tiêu chí đặt...
- 19
- 867
- 2
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx
... chiều rộng phần tử…) - Tính toán xử lý số liệu: mưa vượt thấm tính theo phương pháp SCS - Dựa vào mưa vượt thấm, thông số mặt đệm lòng dẫn để tính lưu lượng mặt cắt tính toán theo phương trình ... tính lưu lượng mặt cắt tính toán theo phương trình (7) - Kiểm tra sai số tính toán - Đưa kết tính toán dạng bảng đồ thị Tính toán theo chương trình với tốc độ máy PC, Pentium IV cho kết mô sau - ... phương trình Manning sử dụng để tìm ẩn {Q} Tính toán phần tử tạo thành từ biên độ biến trường nút Việc giải hệ phương trình thường sử dụng để tính toán ẩn số bổ sung biến trường thứ hai Trong...
- 6
- 569
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx
... chiều rộng phần tử…) - Tính toán xử lý số liệu mưa vượt thấm tính theo phương pháp SCS - Dựa vào mưa vượt thấm, thông số mặt đệm lòng dẫn để tính lưu lượng mặt cắt tính toán theo phương trình ... tính lưu lượng mặt cắt tính toán theo phương trình (7) - Kiểm tra sai số tính toán - Đưa kết tính toán dạng bảng đồ thị Tính toán theo chương trình với tốc độ máy PC, Pentium IV cho kết mô sau - ... dụng mô hình thuỷ động học phần tử hữu hạn mô tả trình dòng chảy lưu vực Tạp chí khoa học Đại học Quốc Gia Hà Nội, T XIX, No1, tr.90-99 Nguyễn Thanh Sơn 2003 Ứng dụng mô hình toán phục vụ quy...
- 7
- 537
- 0
Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số
... toán dao động chất lỏng lý tưởng bình tác dụng kích động điều hòa, toán thiết lập cho chất lỏng nhớt toán mang tính thời nghiên cứu nhiều phương pháp thuật giải khác Trong luận văn này, học viên ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ VIỆN CƠ HỌC Phan Thị Thu Phƣơng THIẾT BỊ GIẢM CHẤN SỬ DỤNG CHẤT LỎNG: THIẾT LẬP BÀI TOÁN VÀ MỘT SỐ ... Sơ đồ sai phân tính toán theo x 2.4 So sánh kết tính phƣơng pháp số với phƣơng pháp giải tích Hai đại lượng cần quan tâm hình dạng mặt sóng x, t lực chất lỏng sóng sánh tác động vào thành...
- 40
- 432
- 0
Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học
... 2.3.1 Robot c cõu chui 2.3.2 Robot c cu song song 2.3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di nt: 2.3.5 Robot dng ngi: 2.3.6 Robot tỏi ... ró i t r o n g c ụ n g iỹ ju ộ p v cỏc ng d n g khỏc 2.3.1 Robot c cu chui H ỡn h 2-1 Robot P U M A H ỡn h 2-2 Robot lỡỡn ỡi 2-3 Robot T3 SCARA C ỏ c R o b o t c h u i h i n l c ỏ c R o b o ... hc, ma trn i s Phng trỡnh ng hc chung ca Robot: x=f(q) Trong ú (4-i) x: qu o chuyn ng ca Robot khụng gian q: to suy rng ca Robot T qu chuyn dng cho trc ca Robot, cho bi toỏn ng hc ngc ta cú hm:...
- 118
- 1,182
- 0
Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực
... dương học, Trường Đại học Khoa học Tự Nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội hướng dẫn khoa học GS.TS.Phan Văn Tân TS.Trần Quang Đức Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới hai nhà khoa học hết ... Khoa Khí tượng-Thủy văn Hải dương học; Phòng Sau Đại học, Trường Đại học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội Bộ Tài nguyên Môi trường từ phía Vụ Khoa học Công nghệ; Vụ Tổ chức cán bộ; ... Trong khuôn khổ luận án, tập trung giải toán đánh giá khả mô ECEs số RCMs cho khu vực Việt Nam mà không giải toán dự báo dự tính khí hậu Trên sở đó, thực tính toán ECEs theo định nghĩa IPCC Việt...
- 143
- 398
- 0
Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á
... Việc lựa chọn vị trí kích thước miền tính mô hình áp dụng cho khu vực Việt Nam Đông Nam Á vấn đề không đơn giản Nếu miền tính mở rộng việc liên quan đến lực máy tính có yếu tố quan trọng tương tác ... trường LBC SST mô tả trạng thái thực khí nhiệt độ bề mặt đại dương độ xác RCM phụ thuộc vào động lực học sơ đồ tham số hóa Trong trình nghiên cứu ứng dụng phát triển RCM, nguồn số liệu thường ... thẳng đứng σ Trong trình nghiên cứu phát triển nhiều đặc tính quan trọng RegCM bổ sung, cải tiến Kết phiên gần nhất, RegCM3, có chất động lực giống với phiên MM5 thuỷ tĩnh [Grell CS., 1994],...
- 12
- 302
- 0
Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF
... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: ... ơn đến Phòng Sau đại học - Trường Đại học Khoa học Tự nhiên tạo điều kiện thuận lợi giúp hoàn thành khóa học Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Khoa Khí tượng Thủy văn - Trường Đại học Tài nguyên Môi trường ... trình học tập hoàn thành luận văn Tiếp theo, xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô, cán Khoa Khí tượng Thủy văn Hải dương học tận tình giảng dạy, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi suốt thời gian học tập...
- 11
- 780
- 0
CHƢƠNG 4 PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHUNG XƢƠNG VÀ CHASSIS ÔTÔ KHÁCH
... giá kết đạt đƣợc: Nhìn chung ứng suất phân bố cho thấy trình uốn cong ứng suất lớn giai đoạn tính toán, mô σkhung xƣơng = 673 MPa σQ345 = 355 MPa σchassis = 403 MPa σQ235 = 235 MPa Ta chọn Tối...
- 4
- 646
- 1
Kết quả mổ thay van 2 lá cơ học đơn thuần tại BVCR: 2003 - 2004
... thg van qua SÂ mổ q trg Thay van học lứa tuổi trẻ VN gây tr.luận B’chứng không tr.trọng Tỉ lệ tử vong không khác t.giả khác ng ng ng ng CẢM ƠN SỰ QUAN TÂM THEO RÕI CỦA Q VỊ ĐẠI BIỂU! KÍNH CHÚC HỘI ... BL gây t.thương v Các t.thương v phức tạp,±k.hợp van khác sửa / thay Trong NC này:1.vđ thay v.2 học đơn PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU • • • • Hồi cứu, mô tả cắt ngang Th gian:1/2003 – 12/ 2004 Kiểm đònh...
- 14
- 439
- 0
phân tích kết quả mô hình xem có phù hợp hay không và đi tới quyết định có sử dụng nó vào trong dự báo
... khoa học đời năm 30 kỷ 20 Sự đời kinh tế lượng liên quan đến việc phát triển rộng rãi phép toán thống kê lĩnh vực đa ngành như: sinh vật học, tâm lý học, xã hội học, đặc biệt việc toán học hóa ... liệu cho sau: SALEPRIC: Giá bán tính nghìn USD SQFT:Diện tích nhà tính feet vuông GARAGE: Số chỗ đậu xe CITY: =1 nhà city Côt de Caza, = Dove Canyon AGE: Tuổi thọ nhà tính năm obs 10 11 12 13 14 ... +B4*CITY + B5*AGE SALEPRIC : giá bán nhà quận Cam,bang California (nghìn USD) SQFT : diện tích nhà tính feet vuông GARAGE : số chỗ đậu xe garage CITY : = nhà Coto de Caza, = Dove Canyon AGE : tuổi...
- 29
- 673
- 2
Khảo sát nguyên nhân đẻ khó trên chó và kết quả mổ lấy thai tại bệnh viện PETCARE
... hi n hàng qu c c m…mà ñư c nuôi ñ làm c nh, làm ngư i b n thân thi t c$a tr% ngư i l n b,i nh ng tính ñ*c bi t c$a chúng: thông minh, trung thành, r t m n ch$… Ngày v i s phát tri n c$a ñ t nư ... trư ng h p ñ% khó, vi c ch(n ñoán lâm sàng c n ph i có d ng c ch(n ñoán c n lâm sàng th h m i có tính chuyên bi t ñ giúp ch(n ñoán ñưa quy t ñ!nh ph u thu t k!p th i nh m ñi u tr! ñ i v i trư ng ... nh ng d!ch chuy n ph n v t ch t c c bé xung quanh v! trí cân b ng c$a chúng Đ# dài bư c sóng ñ*c tính c$a bư c sóng c$a môi trư ng lan truy n, ño ñư c t' kho ng không gian chi m ch c$a chu kì ch...
- 63
- 2,850
- 7
So sánh, đánh giá kết quả tiêm phòng vaccine h5n1 ở tỉnh ninh bình làm cơ sở cho việc chuyển đổi chiến lược tiêm phòng cúm gia cầm độc lực cao
... ñ nh ñ c tính glycoprotein b m t, y u t ngưng k t h ng c u (Haemagglutinin vi t t t H) trung hoà (Neuraminidase vi t t t N) nh ng kháng nguyên có vai trò quan tr ng mi n d ch b o h có tính ña ... ribose, fruccose Thành ph n protein c a vi-rút ch y u glycoprotein d ð c tính kháng nguyên c a vi-rút cúm typ A M t ñ c tính quan tr ng c a vi-rút cúm có kh gây ngưng k t h ng c u c a nhi u loài ... hàng rào niêm m c, không cho vi-rút xâm nh p vào Khi vi-rút sinh kháng th kháng th có tính ñ c hi u, ñây ñ c tính ñ ñ nh typ vi-rút gây b nh b ng Trư ng ð i h c Nông nghi p Hà N i – Lu n văn th...
- 92
- 306
- 0
Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010
... c k t qu : Ph n ng dương tính (+): h ng c u l ng xu ng ñáy Hi u giá HI c a m u ñư c tính ñ pha loãng huy t cao nh t có hi n tư ng c ch ngưng k t h ng c u Ph n ng âm tính (-):có h t ngưng k t ... u ñ i ch ng âm có th nư c c t s ch) * ð c k t qu - M u dương tính (+): xu t hi n v ch gi ng v i m u ñ i ch ng dương tính - M u âm tính (-): v ch Trư ng ð i h c Nông Nghi p Hà N i – Lu n văn th ... ho c b ng máy ð nhi t ñ phòng vòng 30 phút * ð c k t qu : Ph n ng âm tính (-): h ng c u l ng ñ u dư i ñáy gi ng Ph n ng dương tính (+): x y hi n tư ng ngưng k t, h ng c u ngưng k t thành c m l...
- 97
- 587
- 2
Một số kết quả mở rộng các định lí đồng cấu nhóm cho trường hợp nửa nhóm
... Đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1976 [2] Lê Quốc Hán, Giáo trình lý thuyết nhóm - Đại học Vinh 1997 [3] S.Lang, Đại số, tập I ( Bản dịch Trần văn Hạo Hoằng Kỳ), NXB Đại học trung học ... thực phép toán Bun ( hợp, giao, phần bù) Bx 14 1.5 Định nghĩa Ta nói quan hệ có tính chất đối xứng -1 ( = -1), phản xạ i , bắc cầu ; Quan hệ đợc gọi quan hệ tơng đơng có tính đối xứng, ... a,b) tồn x X cho ( a,x) (x,b) 1.3 Mệnh đề Phép toán hai ( ) có tính chất kết hợp tập Bx tất quan hệ hai tập hợp X nửa nhóm với phép toán ( ) Ta kí hiệu: i quan hệ nhau, tức aib a=b,i...
- 30
- 788
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25