tính toán động học cho một cánh chân robot

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

10
549
3

Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

10
410
4

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...

102
580
0

Giáo án điện dân dụng THPT - Bài 24:THỰC HàNH TÍNH TOÁN CHIẾU SÁNG CHO MỘT PHỀNG HỌC ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... 4: Tính quang thông tổng TỔNG Hoạt động 3: Tính toán chọn để có số K = 1,3 KSD CHỌN 0,46 bóng đèn số đèn TỔNG = K.E.S/KSD = cần thiết 1,3*300*7*8/0,46= 47478LM GV: Độ RỌI YỜU CẦU - Bước 5: Tính ... TRỠNH BẠN SỎNG - CỎC NHÚM NHẬN PHŨNG Học rộng a=7m, DỤNG CỤ Và VẬT dài b= 8m, cao từ trần CHO MỘT đến H=3,8m Chọn LIỆU THỰC HàNH đèn ống huỳnh quang Hoạt động 2: CHUẨN 45 1,2m; P=36W; 1BÚNG ... đèn chôn vào GIAN Và YỜU CẦU trần Màu trần tường - GV: KHI THIẾT KẾ sáng CHIẾU SỎNG CHO Thiết kế phương PHŨNG HỌC, TRONG pháp hệ số sử dụng CỎC BÚNG đèn SAU: - Bước 1: Xác định độ đèn rọi theo...

8
8,700
43

Tính toán động học và động lực học của hệ thống dẫn động cho xe tải 20 tấn

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... mụn v kh nng t nghiờn cu ca mỡnh Qua ỏn mụn hc ny bn thõn em ó cú ý thc hn cho ngh nghip ca mỡnh, ó dn hỡnh thnh cho mỡnh phng phỏp hc v nghiờn cu mi Cm n s giỳp tn tỡnh ca thy Dng Xuõn M ó ... inh Vn Hong N MễN HC ễTễ II Tờn ti : Tớnh toỏn ng hc v ng lc hc ca h thng dn ng cho xe ti 20 tn A S liu cho trc - Xe ti t 20 tn - Trng lng xe khụng ti 11 tn - Ma sỏt khụ mt a , c cu ộp l ... i, cho nờn h s ma sỏt tớnh toỏn theo kinh nghim l: = 0,22 ữ 0,3 Ta chn = 0,25 Zmz : S ụi b mt ma sỏt u tiờn chn mt a b ng nờn chn Zmz =2 P : p sut phỏp tuyn ca cỏc b mt ma sỏt m bo tui th cho...

46
489
2

tính toán động học và động lực học cho động cơ 4g54 mitsubishi pajero

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... = 70 : = 250 : = 590 : = 640 : = 200 I sở tính toán Để tính toán động học động lực học cho động ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể ... (m/s2) Từ kết tính toán ta có đồ thị gia tốc piston: Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 III động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuuyển động tịnh ... (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuyển động tịnh tiến (10) Đồ thị lực khí thể PKT (13)...

20
458
1

Tác động việc tăng cường an toàn sinh học cho các hộ chăn nuôi gà thịt bán công nghiệp

Danh mục: Báo cáo khoa học

... thăm quan Kết quả, ngời chăn nuôi thực trì hoạt động an toàn sinh học mà trớc không thực (bảng3) Bảng 3: Các hoạt động an toàn sinh học TT Các hoạt động Tr-ớc thí diểm Sau thí diểm Nhận gà thức ... cung cấp phần vốn thông qua mua giống, thức ăn nhận tiêu thụ gà thịt cho hộ hộ có nhu cầu Ban đạo thông qua kênh hoạt động tạo cho hộ ổn định nguồn vào bên cạnh ban đạo phối hợp chặt chẽ với mạng ... gia cầm đợc đề tài cung cấp thiết bị dụng cụ để phục vụ cho công tác chăn nuôi theo định hớng an toàn sinh học (bảng 2) Tổ chức lớp tâp huấn cho ngời chăn nuôi thực quy trình vệ sinh thú y thông...

7
252
0

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... VỤ ĐỒ ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ ... tính toán động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động ... ÁN TỐT NGHIỆP CHUƠNG III: TÍNH TOÁN, CHỌN ĐỘNG CƠ III.1 Bài toán động học thuận robot III.1.1.yêu cầu toán đặt ra: Mô hình hóa cánh tay robot Đặt hệ tọa độ cho cánh tay robot x4 Z4 x l7 Z3 F4 x2...

134
1,978
40

Tính toán động học động lực học cấu trục khuỷu-thanh truyền với thông số cho trước

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... môn học động đốt Phạm văn Hùng Jp Jp Jp1 Jp2 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Độ II Tính toán động lực học Khái quát Khi động việc, cấu trục khuỷu - truyền (CCTKTT) nói riêng động...

15
408
2

Tính toán động học động lực học cấu trục khuỷu-thanh truyền với thông số cho trước

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... kế môn học động đốt Phạm văn Hùng Xác định tham số kết cấu : = Trong đó: L = 230 (mm) R = = = 52.5 (mm) = = I Tính toán động học cấu trục khuỷu - truyền Nhiệm vụ chủ yếu tính toán động học cấu...

20
413
0

TÍNH TOÁN CHIẾU SÁNG CHO MỘT PHÒNG HỌC

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... ngày tháng năm TÍNH TOÁN CHIẾU SÁNG CHO MỘT PHÒNG HỌC Biết thiết kế chiếu sáng cho phòng học Biết bước thiết kế chiếu sáng phương pháp hệ số sử dụng Rèn luyện tác phong làm việc khoa học II/Chuẩn ... tích bề mặt hữu ích e /Tính số bóng đền đèn: φ Tông -Số bóng đèn: N = φ1bóng N -Số đèn = ( n số bóng đèn đèn) n f/Vẽ sơ đồ bố trí đèn *Ví dụ: Tính toán chiếu sáng cho phòng học: rộng a=6,85m dài ... khoa học II/Chuẩn bị: 1.Giáo viên: Giáo án Giấy, bút, thước, compa 2 .Học sinh : Sách III/Hoạt động dạy học: Hoạt động GV Hoạt động HS 1/Kiểm tra củ: 1-Có phương pháp phương pháp: chiếu sáng nhà?...

4
24,275
253

Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot hàn hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... 0.1 m 1m 0.3 m 0.25 m 1.2 m Hình 2.9 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Tính toán động học 3.1 Thiết lập phương trình động học robot Xây dựng hệ tọa độ: Các hệ tọa ... x0 x0 Hình 3.2 11 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn 3.2 Lập trình tính toán động học robot Phần mềm ứng dụng: Việc tính toán động học dựa sử dụng phềm mềm Maple Trong ... trình động học robot, lấy từ cân phần tử hai ma trận DHFunc1 DHFunc2 A ma trận tham số động học DH 12 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn  Inverse(ff,q0,x): Giải toán động...

18
510
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

10
1,074
13

Tính toán công nghệ cho một nhà máy lọc dầu với nguyên liệu là dầu thô ARABE LÉGER

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... nhim v ca ỏn v hng gii quyt - Chng II: TNH CN BNG VT LIU: Tớnh cõn bng vt liu cho mi cụng on, cho mi phõn xng v cho ton b nh mỏy (Yờu cu mụ t rừ rng cỏc phng phỏp tớnh toỏn, tra ti liu, chỳ thớch ... nguyờn liu cho quỏ trỡnh gim nht t cỏc yờu cu cho vic phi liu sn phm sau ny xỏc nh t trng ca DSV v RSV s dng cỏc s liu bng phõn tớch du thụ ARABIAN LIGHT Ta cú bng cõn bng vt cht cho phõn xng ... tng lng H2 tiờu th cho quỏ trỡnh kh lu hunh cho Gasoil l : 18,5 + = 27,5 sm3 H2 / m3 gasoil sm3 l 1m3 iu kin tiờu chun : P = atm t = 15 oC Sau ú, ta suy tng lng H2 tiờu th cho Tn nguyờn liu (T...

35
1,191
9

nghiên cứu các phương pháp tính toán động đất cho cầu liên tục

Danh mục: Báo cáo khoa học

... lại cho tất bước thời gian xét tới Thủ thuật tính toán có tên gọi phương pháp tích phân bước 2.3.1 Áp dụng kỹ thuật tính toán dạng Các bước tính toán cụ thể sau: Xác định số bậc tự hệ kết cấu tính ... phương trình chuyển động cho trường hợp hệ kết cấu chịu tải trọng động đất bất kỳ, phương trình cho trường hợp hệ chịu tải trọng động đất Trong trường hợp hệ kết cấu chịu tác động động đất, để kết ... tính toán ma trận khối lượng độ cứng Chọn hệ số cản cho dạng dao động Xác định dạng dao động chu kỳ dao động riêng T1, T2, … , Ti 293 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần...

6
893
1

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Danh mục: Công nghệ thông tin

... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...

94
1,304
1

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... máy Sau tính độ vận hành dao nghiêng H = 280 mm -Thời gian dao : t= H 280 = ≈ 5,6( s ) v 50 Vậy thời gian cắt dao : t = 5,6 ( s) 4.3 THIẾT KẾ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC TOÀN MÁY Thiết kế động học cho máy ... phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ làm việc phận tính toán sơ vận tốc thời gian phối hợp 4.3.1 Thiết kế động học cho phận cấp phôi tự động Trong máy ... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ động Động cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lô cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt động Động (1) quay, qua khớp...

14
583
0

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

Danh mục: Kỹ thuật

... TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC & ĐỘNG LỰC HỌC KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Động học động lực học môn học dùng phương pháp quan điểm học để nghiên cứu quy luật chuyến động, chịu lực chi tiết ... làm sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học dựa phương pháp quan điểm học lý ... theo vị trí Piston chu trình công tác động Khi tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai loại lực...

24
1,981
3

Tài liệu Báo cáo "Tính toán động học xử lý nước thải hữu cơ trên lớp đệm vi sinh bám " doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

...

7
447
0

Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Tính toán động lực học thuận 43 Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Giao diện phục vụ mô II LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC - Trên ... dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toán động lực học ngược Bài toán động lực học ngược mặt phải dựa vào toán động học ngược, m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển động robot ... ương pháp cho kết tính toán đến chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải toán động lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tính toán thi ết k ế robot l...

74
813
0